Filtry
wszystkich: 1292
-
Katalog
- Publikacje 661 wyników po odfiltrowaniu
- Czasopisma 5 wyników po odfiltrowaniu
- Osoby 501 wyników po odfiltrowaniu
- Wynalazki 13 wyników po odfiltrowaniu
- Projekty 8 wyników po odfiltrowaniu
- Laboratoria 1 wyników po odfiltrowaniu
- Zespoły Badawcze 3 wyników po odfiltrowaniu
- Aparatura Badawcza 1 wyników po odfiltrowaniu
- Kursy Online 30 wyników po odfiltrowaniu
- Wydarzenia 49 wyników po odfiltrowaniu
- Dane Badawcze 20 wyników po odfiltrowaniu
wyświetlamy 1000 najlepszych wyników Pomoc
Wyniki wyszukiwania dla: WEWNĄTRZOBIEGOWY REAKTOR KOLUMNOWY
-
Układ bezpośredniej regulacji strumienia silnika asynchronicznego
PublikacjaW referacie przedstawiono strukturę układu regulacji silnika indukcyjnego opartą na modelu multiskalarnym. Dla przedstawianej struktury wybrano do transformacji zmiennych stanu wektor prądu stojana i wektor strumienia stojana. Przeprowadzono badania eksperymentalne, na stanowisku z silnikami o mocy 22kW, w układzie regulacji z obserwatorem prędkości ką-towej wirnika. Badania przeprowadzono w pełnym zakresie zmian prędkości oraz...
-
Luciano Segreto prof. dr
Osoby -
Działania inżyniera w sytuacji przedawaryjnej i podczas awarii konstrukcji budowalnej.
PublikacjaOmówiono działania które powinien podjąć inżynier budowlany w momencie gdy stwierdzi stan przedawaryjny oraz gdy wystąpi awaria. Zwrócono uwagę na aspekty techniczne i psychologiczne tych działań. Przytoczono prawidłowe działania inżynierskie w przykładowych awariach i katastrofach zbiorników stalowych, hal wystawowych, mostów i reaktorów rafineryjnych.
-
A mechanistic model for fate and removal of estrogens in biological nutrient removal activated sludge systems
PublikacjaTwo estrogen fate and transformation models were integrated with a comprehensive activated sludge model (ASM) to predict estrogen removal based on biomass and solids production. Model predictions were evaluated against published full-scale plant data as well as results from a laboratory-scale sequencing batch reactor (SBR) fed synthetic wastewater. The estrogen fate model relating the rate of total estrogen degradation to soluble...
-
Approximation of Fractional Order Dynamic Systems Using Elman, GRU and LSTM Neural Networks
PublikacjaIn the paper, authors explore the possibility of using the recurrent neural networks (RNN) - Elman, GRU and LSTM - for an approximation of the solution of the fractional-orders differential equations. The RNN network parameters are estimated via optimisation with the second order L-BFGS algorithm. It is done based on data from four systems: simple first and second fractional order LTI systems, a system of fractional-order point...
-
Thin layer headspace gas chromatography for biological monitoring of persons exposed to volatile organohalogen compounds from water
PublikacjaCelem pracy było zbadanie możliwości wykorzystania analizy fazy nadpowierzchniowej nad cienką warstwą cieczy z samoczynną generacją ciekłego sorbentu (TLHS)do izolacji i wzbogacania THM w próbkach moczu i krwi ludzkiej. Umożliwiło to następnie wykorzystanie prostej techniki bezpośredniego nastrzyku próbki do kolumny chromatografu gazowego, wyposażonego w detektor wychwytu elektronów (DAI-GC-ECD).Przy pomocy tak opracowanej metody...
-
Optimization of a novel procedure for determination of VOCs in water and human urine samples based on SBSE coupled with TD-GC-HRMS.
PublikacjaPodczas ozanczania lotnych związków chlorowcoorganicznych (t.j. bromodichlorometanu, dibromochlorometanu, bromoformu I tetrachloroetylenu) z próbek wody I moczu ludzkiego wykorzystano technikę ekstrakcji za pomocą ruchomego elementu sorpcyjnego typu Twister połączonego z desorpcją termiczną analitów do kolumny chromatografu gazowego wyposażonego w wysokosprawny spektrometr mas. Przeprowadzono optymalizację czasu (30 min) i prędkości...
-
Zaawansowane algorytmy sterowania i optymalizacji w biologicznej oczyszczalni ścieków typu wsadowego
PublikacjaObiektem zainteresowania jest biologiczna, sekwencyjna oczyszczalnia ścieków (Sequ-encing Batch Reactor – SBR). Jest to złożony system sterowania z powodu nieliniowej dyna-miki, niepewności, wielu skal czasu, wielowymiarowości i braku wystarczającej liczby pomia-rów. Warunkiem koniecznym zachodzenia większości procesów biologicznych jest dostar-czenie bakteriom oczyszczającym ścieki, odpowiedniej ilości tlenu, za pomocą instalacji...
-
Paweł Śliwiński dr hab. inż.
OsobyStopnie naukowe marzec 2017 – nadanie stopnia doktora habilitowanego;2006 – doktor nauk technicznych (praca doktorska obroniona na Wydziale Mechanicznym PG z wyróżnieniem);2001–2006 – studia doktoranckie „Nowoczesne Technologie i Konwersja Energii” przy Wydziale Mechanicznym Politechniki Gdańskiej; Informacje o dotychczasowym zatrudnieniu: od 01.07.2018 - profesor uczelni, Wydział Mechanicznyod 01.05.2017 – adiunkt, Wydział Mechaniczny...
-
The selective salinity and hydrazine parameters for the start-up of non-anammox-specific biomass SBR
PublikacjaThe presence of ammonium (NH 4+ ) in wastewater above the permissible limits leads to undesirable ecological impact and public health concerns. In this study, the anaerobic ammonium oxidizing (anammox) bacteria-mediated nitrogen removal was investigated using a sequential batch reactor (SBR). Effects of different salinity levels were evaluated on the bacterial activity at: mild (below 0.2 g NaCl/L), elevated (18.2 g NaCl/L) and...
-
Poprawa właściwości sedymentacyjnych osadu czynnego w reaktorach typu SBR i metody szybkiej oceny tych właściwości
PublikacjaPorównano różne metody oceny właściwości sedymentacyjnych osadu czynnego, w tym indeks objętościowo-wagowy osadu oraz bezpośredni pomiar szybkości opadania osadu na głębokość 4 m w reaktorze w oczyszczalni ścieków. Stwierdzono, iż ocena właściwości sedymentacyjnych osadu w obiekcie rzeczywistym umożliwia szybki dobór parametrów sterowania oczyszczalnią ścieków.
-
Non-linear control of induction motor in field weakening region
PublikacjaW referacie przedstawiono układ sterowania silnikiem asynchronicznym klatkowym, oparty na modelu multiskalarnym. Dla zaproponowanej struktury wybrano dwa wektory do transformacji zmiennych stanu: wektor prądu stojana i wektor strumienia stojana. Przepro¬wadzono badania eksperymentalne na stanowisku badawczym z silnikami indukcyjnymi o mocy 22kW, w których do odtwarzania prędkości kątowej wykorzystano obserwator prędkości kątowej...
-
Tomasz Maria Boiński dr inż.
OsobyZ uczelnią jestem związany już od 2000r kiedy to rozpocząłem studia na kierunku Informatyka wydziału Elektroniki, Telekomunikacji i Informatyki. Po ich ukończeniu z wyróżnieniem, w 2005 roku rozpocząłem studia doktoranckie. W trakcie studiów i bezpośrednio po ich zakończeniu zaangażowany byłem, we współpracy z firmą Hogart z Warszawy, we wdrażanie rozwiązań biznesowych w gdyńskiej firmie Elektronia S.A. (Infor FMS SunSystems) oraz...
-
Designing control strategies of aeration system in biological WWTP
PublikacjaThe paper presents the complete design processes of a novel aeration control systems in the SBR (Sequencing Batch Reactor) wastewater treatment plant (WWTP). Due to large energy expense and high influence on biological processes, the aeration system plays a key role in WWTP operation. The paper considers the aeration system for a biological WWTP located in the northeast of Poland. This system consists of blowers, the main collector...
-
Static Model of Steam/Water Cycle for Thermal and Economic Analysis
PublikacjaThe thermodynamic efficiency of typical conventional and nuclear power plants is insufficient. A large amount of the generated heat is removed to the environment and regarded as a waste. A solution which is commonly used to increase the efficiency and profitability of the existing and planned power plants refers to cogeneration of heat and power. To prepare sophisticated thermodynamic and economic analyses, a precise static model...
-
Inhibition of the granular anammox process by the high concentration of free ammonia.
PublikacjaHigh concentrations of ammonia and nitrite, typical for reject water treatment in the anammox process with the use of high temperatures and pH, may cause free ammonia (FA) inhibition. In this study, the inhibitory effect of FA on anammox process rate was investigated in a bench-scale sequencing batch reactor (SBR) with granular anammox biomass. Results of the study present that the anammox process could be successfully operated...
-
Degradation of Rhodamine dyes by Advanced Oxidation Processes (AOPs) – Focus on cavitation and photocatalysis - A critical review
PublikacjaThis review evaluates selected advanced oxidation processes (AOPs) - cavitation and photocatalysis - successfully used for wastewater treatment towards degradation of Rhodamine (Rh) dyes. Reactor configuration and impact of process parameters and oxidants addition (hydrogen peroxide, ozone, persulfates) on degradation effectiveness along with degradation mechanisms are discussed. Best technologies provide 100% degradation within...
-
Wpływ niejednorodności pola prędkości na dyspersję hydrodynamiczną w nienasyconym ośrodku gruntowym: badania eksperymentalne i modelowanie numeryczne
PublikacjaPraca dotyczy zjawiska makrodpersji, czyli rozprzestrzeniania się substancji rozpuszczonej w wodzie gruntowej w skali makro. Przyczyną makrodyspersji są różnice prędkości w poszczególnych ścieżkach przepływu, które mogą występować nawet w pozornie jednorodnym ośrodku gruntowym. Eksperymenty przeprowadzono na makroskopowo jednorodnych i nienasyconych kolumnach gruntowych o trzech różnych długościach. Zawartość wody w kolumnie mierzono...
-
Pre-arrangement of solvability, complexity, stability and quality of GPC systems
PublikacjaPraca dotyczy podstawowych problemów strojenia algorytmów dyskretnoczasowego uogólnienia sterowania predykcyjnego (GPC). Optymalne sterowanie predykcyjne, w sensie pewnego kwadratowego funkcjonału kosztów, wyznacza się rozwiązując odpowiednie liniowe zadanie. W pracy podano warunki, przy których macierz tego zadania jest macierzą o pełnym kolumnowym rzędzie - co gwarantuje istnienie optymalnego sterownika. W następnej kolejności...
-
Soft computing based automatic recognition of musical instrument classes.
PublikacjaW artykule przedstawiono wyniki eksperymentów dotyczących automatycznego rozpoznawania klas instrumentów muzycznych. Proces klasyfikacji zrealizowano w oparciu o sztuczne sieci neuronowe, zaś wektor cch został oparty o parametry obliczane w wyniku analizy falkowej dźwięków instrumentów muzycznych.
-
Modyfikacja właściwości fizykochemicznych triacylogliceroli na drodze enzymatycznego przeestryfikowania.
PublikacjaPrzeestryfikowano mieszaniny oleju rzepakowego i łoju wołowego (4:6w/w). Katalizatorami reakcji były immobilizowane enzymy lipolityczne: Lipozyme RM IM, Lipozyme TL IM oraz Novozym 435 (Novo Nordisk). Produkty reakcji rozdzielano przy pomocy chromatografii kolumnowej. Triacyloglicerole (TAG) eluowano mieszaniną eteru naftowego i eteru dietylowego(87:13). W otrzymanych produktach oraz w wyizolowanych z nich TAG oznaczano temperaturę...
-
Ewa Wojciechowska prof. dr hab. inż.
OsobyProf. dr hab. inż. Ewa Wojciechowska od 2002 r. jest zatrudniona w Katedrze Inżynierii Sanitarnej, Wydział Inżynierii Lądowej i Środowiska. Pełni funkcję przewodniczącej Rady Dyscypliny Inżynieria Środowiska, Górnictwo i Energetyka w kadencji 2020-2024. W 2002 r. obroniła rozprawę doktorską pod kierunkiem prof. dr hab. inż. Piotra Kowalika, a w 2013 r. uzyskała stopień doktora habilitowanego w dyscyplinie inżynieria środowiska...
-
The role of the combined nitrogen-sulfur-carbon cycles for efficient performance of anammox-based systems
PublikacjaThe combined anammox/mixotrophic denitrification process was conducted in two granular sequencing batch reactors (SBRs) during a 200-day operation. Both reactors were fed with synthetic medium, but SBR2 was enriched with additional sulfate (SO4 2 ) which influenced sulfate reduction ammonium oxidation (SRAO) and heterotrophic reduction of SO4 2 by sulfate reducing bacteria. It was hypothesized that the addition of SO4 2 could...
-
Krzysztof Piotr Bielawski Prof. dr hab.
Osoby -
Jerzy Ejsmont prof. dr hab. inż.
Osoby -
The improvement and evaluation methods of settling properties of activated sludge
PublikacjaW biologicznych oczyszczalniach ścieków często pojawiają się problemy z sedymentacją osadu czynnego. Złe właściwości sedymentacyjne osadu często powodowane są nadmiernym rozwojem bakterii nitkowatych. W pracy przedstawiono koncepcję poprawy właściwości sedymentacyjnych osadu czynnego, opartą na kontroli parametrów pracy reaktorów SBR - temperatury, stężenia tlenu oraz czasu opadania osadu w komorze.
-
Otrzymywanie i właściwości preparatów unieruchomionej termostabilnej β-glukozydazy z Sulfolobus shibatae
Publikacjaβ-Glukozydaza z Sulfolobus shibatae, unieruchomiona poprzez katalizowane transglutaminazą sieciowanie na żelu krzemionkowym, charakteryzuje się niewielką wrażliwością na zmiany pH w zakresie odpowiadającym kwasowości mleka i serwatki. Duża termostabilność preparatu umożliwia jego zastosowanie do hydrolizy laktozy w reaktorze działającym w podwyższonej temperaturze hamującej lub znacznie ograniczającej rozwój niepożądanych drobnoustrojów.
-
A novel method of spectral analysis of oscillatory Belousov-Zhabotinsky reaction. Nowa metoda analizy spektralnej reakcji oscylacyjnej Biełousowa-Żabotyńskiego.
PublikacjaPrzedstawiono wstępne wyniki analizy czasowo-częstotliwościowej reakcji Biełousowa-Żabotyńskiego w reaktorze zamkniętym. Do analizy rejestrów potencjałowych reakcji BZ zaproponowano wykorzystanie metody STFT (Short Time Fourier Analysis). Uzyskane spektrogramy wykazały spadek częstotliwości oscylacji wraz z postępem reakcji. Na podstawie analizy trzech składowych harmonicznych badanych rejestrów wykazano ekspotencjalną zmianę...
-
Janusz Kozak prof. dr hab. inż.
OsobyDr hab. inż. Janusz Kozak Dziekan Wydziału Oceanotechniki i Okrętownictwa Politechniki Gdańskiej Urodzony: 04.07.1953 w Pucku Absolwent Technikum Budowy Okrętów „Conradinum” w Gdańsku, 1973. Absolwent Instytutu Okrętowego PG, 1978. Po ukończeniu studiów praca w Stoczni Gdynia, a od roku 1980 w Katedrze Technologii Okrętów Instytutu Okrętowego a później Wydziału Oceanotechniki i Okrętownictwa Politechniki Gdańskiej kolejno na...
-
Jerzy Pluciński dr hab. inż.
Osoby -
Wpływ temperatury na skład produktów pirolizy
PublikacjaPraca prezentuje wyniki badań pirolizy biomasy przy różnych temperaturach maksymalnych prowadzenia pro- cesu. Biomasą użytą w eksperymentach były zrębki brzozowe. Analizowano udziały masowe pięciu frakcji pro- duktów: karbonizatu, smół lekkich, smół ciężkich, wody oraz gazu pirolitycznego. Wykonano także analizy ciepła spalania poszczególnych frakcji w zależności od temperatury prowadzenia procesu. Eksperymenty wykonano przy pomocy...
-
Activated Carbon Produced by Pyrolysis of Waste Wood and Straw for PotentialWastewater Adsorption
PublikacjaPyrolysis of straw pellets and wood strips was performed in a fixed bed reactor. The chars, solid products of thermal degradation, were used as potential materials for activated carbon production. Chemical and physical activation processes were used to compare properties of the products. The chemical activation agent KOH was chosen and the physical activation was conducted with steam and carbon dioxide as oxidising gases. The eect...
-
Lotne związki organiczne w wodzie - występowanie oraz metody izolacji i oznaczania
PublikacjaOpisano źródła zanieczyszczeń wody powierzchniowej i wody do picia lotnymi związkami organicznymi w tym: lotnymi związkami fluorowcoorganicznymi i ropopochodnymi a także zagrożenia jakie stwarzają te związki oraz metody ich izolacji i oznaczania. Przedstawiono schemat technik izolacji i oznaczania końcowego. Opisano m.in: metodę wykorzystującą bezpośrednie dozowanie próbki wody do kapilarnej kolumny chromatograficznej oraz metody...
-
Procedure of determination of volatile trihalomethanes in human urine with perwaporation and gas chromatography
PublikacjaPraca przedstawia wyznaczanie podstawowych parametrów walidacyjnych nowej procedury oznaczania lotnych związków chlorowcoorganicznych z grupy trihalometanów w próbkach moczu ludzkiego, opartej na zastosowaniu:- techniki perwaporacji na etapie izolacji i wzbogacania analitów;- bezpośredniego dozowania próbek ekstraktów (permeatu) do kolumny chromatograficznej;- chromatograficznego rozdzielanie mieszaniny na poszczególne składniki;-wykorzystaniu...
-
Dynamika niskonapięciowego łuku zwarciowego przemieszczającego się wzdłuż szyn
Publikacjaw artykule przedstawiono zagadnienia związane z jednym z najpoważniejszych zakłóceń pracy urządzeń rozdzielczych, jakimi są zwarcia łukowe. szczególną uwagę poświęcono wpływowi znaczeniu zmian prędkości chwilowej przemieszczającego się łuku awaryjnego. w artykule zamieszczono opis prostego modelu ruchu niskonapięciowego łuku wielkoprądowego palącego się pomiędzy równoległymi, prostoliniowymi szynami swobodnie w powietrzu o ciśnieniu...
-
Model empiryczny określający dynamikę niskonapięciowego łuku zwarciowego
PublikacjaW artykule przedstawiono zagadnienia związane z jednym z najpoważniejszych zakłóceń pracy urządzeń rozdzielczych, jakimi są zwarcia łukowe. szczególną uwagę poświęcono wpływowi znaczeniu zmian prędkości chwilowej przemieszczającego się łuku awaryjnego. w artykule zamieszczono opis prostego modelu ruchu niskonapięciowego łuku wielkoprądowego palącego się pomiędzy równoległymi, prostoliniowymi szynami swobodnie w powietrzu o ciśnieniu...
-
Małgorzata Śmiałek-Telega dr hab. inż.
Osoby -
Properties of control systems based on nonlinear models of the induction motor.
PublikacjaW artykule przedstawiono zastosowanie obserwatora prędkości kątowej wirnika silnika indukcyjnego w nielinowych układach regulacji. Porównano dwa typy układów sterowania multiskalarnego. Przedstawiono przypadek niestabilnej pracy układu nieliniowego sterowania za pomocą symulacji komputerowej.W artykule przedstawiono dwa układy sterowania silnikiem asynchronicznym klatkowym, zasilanym z falownika napięcia, oparte na modelu multiskalarnym,...
-
On dynamically and kinematically exact theory of shells
PublikacjaW rozważanej dynamicznie i kinematycznie ścisłej teorii powłok, powłokę reprezentuje materialna powierzchnia podstawowa wyposażona w tzw. tensor struktury. Nieograniczoną deformację włókien materialnych przekroju poprzecznego powłoki opisuje wektor przesunięć powierzchni podstawowej i tensor obrotów, wyrażający energetycznie uśrednioną po grubości rotację przekroju. Dyskutowane są relacje między trójwymiarowymi polami w ciele typu...
-
Rearrangements of the nitrifiers population in an activated sludge system under decreasing solids retention times
PublikacjaDue to the key role of nitrite in novel nitrogen removal systems, nitrite oxidizing bacteria (NOB) have been receiving increasing attention. In this study, the coexistence and interactions of nitrifying bacteria were explored at decreasing solids retention times (SRTs). Four 5-week washout experiments were carried out in laboratory-scale (V=10 L) sequencing batch reactors (SBRs) with mixed liquor from two full-scale activated sludge...
-
Agnieszka Landowska dr hab. inż.
OsobyUkończyła studia na dwóch kierunkach: Finanse i bankowość na Uniwersytecie Gdańskim oraz Informatyka na WETI Politechniki Gdańskiej. Od 2000 roku jest związana z Politechniką Gdańską. W 2006 roku uzyskała stopień doktora w dziedzinie nauk technicznych, a w roku 2019 stopień doktora habilitowanego. Aktualnie jej praca naukowa dotyczy zagadnień interakcji człowiek-komputer oraz informatyki afektywnej (ang. affective computing), która...
-
Interfaces with Structure Dynamics of the Workhorses from Cells Revealed through Cross-Linking Mass Spectrometry (CLMS)
Publikacja -
Wspołczesne technologie wytwarzania energii elektrycznej w elektrowniach jadrowych
PublikacjaScharakteryzowano obecny stan energetyki jadrowej na swiecie oraz przewidywane tendencje rozwojowe w zakresie zaawansowanych i przyszlosciowych technologii reaktorow jadrowych i nowych technologii wytwarzania energii elektrycznej na bazie paliwa jadrowego. Zwrocono uwage na cznniki determinujace ten rozwoj i na przyczyny ponownego zainteresowania tymi technologiami zarowno na swiecie, jak i w Polsce.
-
The advanced monitoring as a key factor for appropriate optimization and control of full-scale activated sludge systems – case study Debogorze WWTP.
PublikacjaComputer simulation has become a helpful tool in wastewater treatment systems performance and effectiveness analysis. Advanced monitoring, by using appropriate software, enables to create a mathematical model of a real wastewater treatment plant (WWTP), run a simulation and subsequently interpret results under various conditions. An operation of WWTP is usually controlled by global parameters such as flow, solids retention time,...
-
Katarzyna Tubielewicz dr
Osoby -
Izby przemysłowo-handlowe w Królestwie Szwecji
PublikacjaIzby przemysłowo - handlowe odgrywają ważna rolę w szwedzkiej gospodarce. Działają na rzecz zwiększenia wymiany handlowej, reprezentując przedsiębiorców w życiu publicznym, opiniują projekty nowych ustaw i obsługują lokalny sektor biznesu. Są organizacjami działającymi na podstawie prawa prywatnego a członkostwo jest w nich dobrowolnbe
-
Analyzing and improving a mechanistic model for the Microthrix parvicella in activated sludge systems
PublikacjaW pracy przedstawiono wyniki estymacji parametrów dla mechanistycznego modelu bakterii Microthrix parvicella w systemach osadu czynnego. W tym celu wykorzystano dane z oczyszczalni ścieków w Szwajcarii oraz wyniki dodatkowych badań laboratoryjnych w reaktorze nieprzepływowym. Model właściwie prognozował szybkość poboru tlenu (mierzoną dla różnych substratów) oraz zawartść bakterii Microthrix w biomasie osadu czynnego.
-
Effect of some organic solvent - water mixtures composion on precipitated calcium carbonate in carbonation process
PublikacjaPrecipitated calcium carbonate particles were obtained during carbonation of calcium hydroxide slurry with carbon dioxide. Aqueous solutions of isopropyl alcohol, n-butanol and glycerol were used as solvents. Concentration of organic additives in the reactive mixture was from 0 to 20 % (vol.). Precipitation process were performed in a stirred tank reactor equipped with gas distributor. Multimodal courses of particles size distribution...
-
Pyrolysis Process of Whole Waste Tires as a Biomass Energy Recycling
PublikacjaThe article is devoted to the description of material recycling of whole waste tires, including a new method of pyrolysis process, resulting in the final products: technically oil fractions (rubber plasticizer of rubber compounds) or diesel fuels (light, medium and heavy), activated carbon, gas fuel and steel scrap. Operational and performance tests of the first version of the pilot plant, consisting of three contributions cooperating...
-
A hierarchical observer for a non-linear uncertain CSTR model of biochemical processes
PublikacjaThe problem of estimation of unmeasured state variables and unknown reaction kinetic functions for selected biochemical processes modelled as a continuous stirred tank reactor is addressed in this paper. In particular, a new hierarchical (sequential) state observer is derived to generate stable and robust estimates of the state variables and kinetic functions. The developed hierarchical observer uses an adjusted asymptotic observer...