Publikacje
Filtry
wszystkich: 115
Katalog Publikacji
-
Chatter vibration surveillance by the optimal-linear spindle speed control
PublikacjaArtykuł dotyczy drgań samowzbudnych typu chatter podczas obróbki szybkościwowej frezami kulistymi. Opisano w nim niestacjonarny model procesu skrawania oraz przeprowadzono analizy dynamiki układu z opóźniającym sprzężeniem zwrotnym. W celu zredukowania drgań zaproponowano zmiany prędkości obrotowej wrzeciona. Przedstawiono także procedurę nadzorowaia drgań z wykorzystaniem opisanej metody. Dla wybranych przypadków, w artykule przedstawiono...
-
Corrosion of titanium biomaterials, mechanisms, effects and modelisation
PublikacjaBadania in vivo oraz in vitro wskazują na bardzo małą szybkość korozji biostopów tytanu.Najczęstsza przycyną jest korozja ogólna i lokalna oraz korozja frettingowa. Trzy możliwe mechanizmy to: rozpuszczanie warstwy tlenku tytanu, dyfuzja pierwiastków przez warstwę tlenkową oraz reakcje elektrochemiczna w środowisku korozyjnym odsłoniętego metalu. Procesy korozyjne prowadzą do obluzowania implantów i poważnych schorzeń. Standardowe...
-
Design of a microrobotic wrist for needle laparoscopic surgery
PublikacjaThe paper addresses the design of a micro wrist for needle laparoscopic surgery (needlescopy) using MEMS technology and an original 3 degree of freedom, 3D architecture. Advancement in needlescopy drives the development of multi-dof micro-tools 1-2mmin diameter with 3D mobility but standard available fabricationtechniques are for 2.5D structures. The paper discusses thedevelopment steps and design solutions for the realization...
-
Self-Organized Nanotubular Oxide Layers on Ti and Ti Alloys
PublikacjaTo improve bioactivity of titanium and titanium, the implant surface modification by formation of self-organized TiO2 nanotube arrays with electrochemical techniques is presented. The influence of electrolyte composition and deposition parameters during anodization is characterized. The enhancement of phosphates deposition by titanium nanotubular structure is discussed. The calcium phosphate ceramics is shown to be uniformly deposited...
-
Optimal Features of Porosity of Ti Alloys Considering their Bioactivity and Mechanical Properties
PublikacjaW artykule przedstawiono wpływ porowatości i rozmiaru porów tytanu i jego stopów, użytych, jako materiały ortopedyczne, na bioaktywność i własności mechaniczne struktur porowatych. Optymalne cechy porowatych rusztowań tytanowych umożliwiają rekonstrukcję i regenerację tkanki kostnej w zastosowaniach przenoszących obciażenie.
-
New achievements in nanotechnologies: structural materials and biomaterials
PublikacjaThe examples of nanomaterials, specific technologies for their fabrication, and the application of nanomaterials in technology and medicine are described.
-
Reduced model of gyroscopic system
PublikacjaThe paper presents the method of model reduction for the system with gyroscopic interactions. Two methods were used to obtain the approximate discrete models of the continuous structure: the modal decomposition method and the rigid finite element method. The first approach is used for this part of a system for which it is easy to formulate orthogonality conditions, meanwhile the second one is used for other part. The method enables...
-
Chapter 2: Modelling and analysis of rotor with magnetic bearing system
PublikacjaThe paper is concerned with rotor magnetic bearing system modelling. Such system is a relatively complex electromechanical system and can be considered as typical mechatronic one. The port-based modelling of physical systems has been used to obtain discrete-continuous model of considered system. Proposed approach enables to obtain reduced low-order lumped parameter representation of the system including gyroscopic interactions....
-
Sztywne elementy skończone w modelowaniu drgań wirującej belki napędzanej silnikiem prądu stałego zasilanym z prostownika tyrystorowego
PublikacjaPraca opisuje zagadninia modelowania odkształcalnego elementu mechanicznego będącego częścią układu elektromechanicznego. Analizowanym układem mechanicznym jest płaski pręt odkształcalny. Układem napędzającym jest silnik prądu stałego zasilany z prostownika tyrystorowego. Analizowany element mechaniczny zamodelowano korzystając z metody sztywnych elementów skończonych. Równania dynamiki modelu wyznaczono korzystając z zasad opracowanych...
-
Hygienic pump design
PublikacjaPrzedstawiono podstawowe informacje i założenia dla określenia cech konstrukcyjnych i technologicznych elementów pomp, ze względu na wymagania higieniczne i sanitarne, konieczne w procesach technologicznych w produkcji żywności. Za podstawowe kryterium weryfikujące konstrukcję tych pomp oraz ich ekspolatacyjną przydatność, uznano test mikrobiologiczny, uwzględniający możliwe zagrożenia wynikające z rodzaju transportowanego medium...
-
System optymalnego dawkowania nawozu
PublikacjaW artykule opisano koncepcję elementu wykonawczego do systemu optymalnego dawkowania nawozów dla rolnictwa oraz zaprezentowano wstępną fazę budowy urządzenia i jego instalacji w rozrzutniku nawozów. W ramach prac nad projektem powstał zespół pracujący nad realizacją tematu i urządzenia, które może być substytutem dla oferowanych przez renomowane firmy drogich systemów precyzyjnego dawkowania nawozów.
-
Nadzorowanie drgań w modelu hybrydowym na bazie oceny zgodności modelu obliczeniowego z obiektem rzeczywistym
PublikacjaPraca dotyczy nadzorowania drgań w procesie frezowania szybkościowego zakrzywionych przedmiotów podatnych. Frezowanie przeprowadzono na maszynie Mikron VCP 600 przy użyciu smukłego freza kulistego. Dynamikę niestacjonarnego układu sterowanego oraz zdefiniowany energetyczny wskaźnik jakości opisano we współrzędnych hybrydowych. Uwzględniono podatność narzędzia oraz podatność przedmiotu obrabianego. W strukturze obrabiarki wyodrębniono...
-
Vibration surveillance during ball end milling of curved flexible details, considering an assessment of assurance between analysis and test model
PublikacjaPraca dotyczy nadzorowania drgań podczas obróbki smukłym frezem kulistym przedmiotów podatnych o powierzchniach zakrzywionych. Przedstawiono analizę dynamiczną niestacjonarnego układu drgającego, w którym wyodrębniono podukłady: modalny, strukturalny i łączący. Dokonano oceny zgodności wyników obliczeń numerycznych z wynikami pomiarów na frezarce Mikron VCP 600.
-
Projekt robotycznego mikro-nadgarstke dla potrzeb chirurgii laparoskopowej wykonany w technologii MEMS = The project of robotic micro-wrist for the laparoscopic surgery, made in MEMS technology
PublikacjaArtykuł przedstawia proces projektowania robotycznego mikro-nadgarstka dla potrzeb chirurgii laparoskopowej przy zastosowaniu technologii MEMS (z ang. MicroElectroMechanicalSystems) i oryginalnej architektury 3D o trzech stopniach swobody. Mikro-laparoskopia, inaczej igłoskopia (z ang. needlescoopy), jest obecnie jednym z nowo kształtujących się tematów w dziedzinie robotyki medycznej o perspektywach szybkiego rozwoju. Operacja...
-
Prognozowanie rezultatów nadzorowania drgań narzędzie-przedmiot obrabiany podczas frezowania szybkościowego
PublikacjaIstotnym zjawiskiem dynamicznym podczas frezowania szbkościowego smukłym frezem kulistym są drgania samowzbudne typu chatter. Zastosowanie do nadzorowania drgań sterowania optymalno-liniowego prędkości obrotowej pozwala uzyskać ich redukcję. W pracy dokonano prognozy rezultatów nadzorowania z użyciem dwóch modeli dynamiki skrawania wykorzystywanych podczas symulacji komputerowych sterowania optymalno-liniowego.
-
Sterowanie ruchem 2-kołowej platformy mobilnej przy energetycznym wskaźniku jakości
PublikacjaW pracy przedstawiono metodę sterowania optymalnego ruchem 2-kołowej platformy mobilnej bazującą na minimalizacji zmiennego w czasie energetycznego wskaźnika jakości. Prezentowana metoda minimalizuje błędy położenia i błędy w nadzorowanych prędkościach ruchu. Ponieważ prezentowany algorytm jest efektywny numerycznie, możliwe jest generowanie sygnałów sterujących z dużą częstotliwością. Przedstawiono wyniki badań symulacyjnych dla...
-
Rozwiązania mechatroniczne w nadzorowaniu drgań robotów przemysłowych za pomocą sterowania modalnego
PublikacjaW pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nazdorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania modelanego przy energetycznym wskaźniku jakości, z elementami projektowania mechatronicznego. Uwzględnia on zmianę w czasie względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sysgnału sterującego.
-
Układy sterowania pojazdem wykonującym określone trajektorie z zastosowaniem w programie Odysei Umysłu
PublikacjaW ramach programu Odysei Umysłów prowadzonego na Wydziale Mechanicznym Politechniki Gdańskiej grupa studentów startowała w Finałach Światowych konkursu ''Odyssey of the Mind''. Autor był uczestnikiem tej grupy i wraz z nią zdobył pierwsze miejsce na Finałach Światowych. Referat prezentuje cele i zakres działania Odysei oraz koncepcję analizy trajektorii ruchu pojazdu w celu przyszłego jej odtwarzania w trakcie prezentacji ''odysejowych''....
-
Badania symulacyjne samowzbudnych drgań wywołanych tarciem modelu tribometru PT-3
PublikacjaTarcie w pewnych warunkach moze byc źródlem drgań samowzbudnych, które sa przyczyną wielu zjawisk zachodzących w układach mechanicznych. Przykładem takiego układu jest tribometr PT-3 będący uniwersalną maszyną slużącą do badania tarcia i zużycia. W modelu tribometru wyodrębniono pięć podukładów cześciowych: podukład napędu, podukład przekładni pasowej, podukład wrzeciona, podukład modelu tarcia oraz podukład nurnika. Tarcie opisano...
-
Nadzorowanie drgań przy frezowaniu szybkościowym smukłymi narzędziami ze zmienną prędkością obrotową.
PublikacjaPraca dotyczy nadzorowania drgań samowzbudnych typu chatter podczas frezowania szybkościowego z wykorzystaniem zmiennej prędkości obrotowej wrzeciona. Opracowano model obliczeniowy procesu jak też przeprowadzono badania symulacyjne z wykorzystaniem programów komputerowych oraz doświadczalną weryfikację uzyskanych wyników. Omówiono problematykę drgań samowzbudnych typu chatter w procesie frezowania szybkościowego. Następnie przedstawiono...
-
Simulation of surveilance of industrial robot's vibration with a use of the modal control
PublikacjaW pracy rozważano drgania niestacjonarnego układu nośnego robota IRb-6. Do nadzorowania drgań zastosowano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Celem proponowanego algorytmu jest minimalizacja poziomu drgań uchwytu manipulatora, a tym samym - zwiększenie możliwości nowoczesnych linii zrobotyzowanych, jak również poprawa dokładności i powtarzalności pozycjonowania robotów.
-
Information Technology in Mechatronics as example of multidisciplinary approach to mechatronics course
PublikacjaArtykuł poświęcony jest przedstawianiu koncepcji nauczania na nowym, multidyscyplinarnym kierunku studiów ''Mechatronika''. W szczególności zaprezentowane zostały przykłady rozwiązań dotyczące kursu przedmiotu Informatyka. Przyjęte rozwiązania mają na celu podniesienie jakości kształcenia inżynierów na Wydziale Mechanicznym Politechniki Gdańskiej.
-
Analiza dynamiczna anteny satelitarnej z uwzględnieniem podatności członów
PublikacjaW artykule przedstawiono model przestrzenny anteny satelitarnej z podatnymi ramionami. Prezentowany układ jest przykładem otwartego łańcuch kinematycznego o strukturze drzewa. Do dyskretyzacji podatnych członów zastosowano modyfikację metody sztywnych elementów skończonych. Równania ruchu wyprowadzono z równań Lagrange'a II rodzaju, stosując do opisu ruchu ciał współrzędne złączowe oraz przekształcenia jednorodne. W symulacjach...
-
Edukacja, badania naukowe i innowacje w Unii Europejskiej
PublikacjaW pracy przedstawiono zagadnienie dotyczące stanu szkolnictwa wyższego, badań naukowych i innowacji w Polsce na tle Unii Europejskiej i świata. Ujęto je także w kontekście Narodowego Planu Rozwoju oraz Komunikatu Komisji Europejskiej oraz Parlamentu Europejskiego.
-
Application of the finite element methods in long-term simulation of the multi-physics systems with large transient response differences
PublikacjaApplication of the Finite Element Method (FEM) and the Multibody Dynamics Method allows analyzing of complex physical systems. Complexity of the system could be related both to the geometry and the physical description of phenomenon. The metod is the excellent tool for analyzing statics or dynamics of the mechanical systems, and permits tracking of Multi Body System (MBS) transient response for the long-term simulations and application...
-
FEM approach to estimate the behaviour of biocomposite metal-surface coating system
PublikacjaA three dimensional (3D) model of biocomposite metal-surface coating system, which is influenced byknown external forces, is proposed. This model consists of the metallic substrate (Ti6Al4V) and thehydroxyapatite (HA) coating. Using FEM (finite element method), strain-stress maps of model weregenerated for investigating relations between the extreme stress of HA coating and the magnitude ofexternal force and the thickness of the...
-
Redundant Actuation of 3RRR over-actuated Planar Parallel Manipulator
PublikacjaPraca opisuje zagadnienia modelowania i napędzania manipulatorów równoległych. Cechą charakterystyczną manipulatorów równoległych jest występowanie jednego lub kilku łańcuchów kinematycznych zamkniętych (gałęzi równoległych). Standardowo, konstrukcje takie są napędzane jedynie silnikami montowanymi w parach kinematycznych łączących łańcuchy kinematyczne z podstawą. Niekiedy konstrukcje takie są układami napędzanymi nadmiarowo (liczba...
-
A strategy of minimal torque modifications in a question of actuation strategy for an over-actuated system of a planar walking robot
PublikacjaPraca opisuje zagadnienia modelowania i napędzania robotów kroczących. Na pewnych etapach ruchu, konstrukcje takie są układami napędzanymi nadmiarowo (liczba napędów/silników jest większa niż liczba stopni swobody układu). Dzieje się tak z uwagi na więzy jednostronne występujące w układzie. Dla układów płaskich, po pojawieniu się kontaktu koła i odnóża, układ o sześciu stopniach swobody przechodzi w układ o trzech stopniach swobody....
-
Optimalization of TiO2 nanotube geometry using fuzzy reasoning approach
PublikacjaThe geometry of TiO2 nanotube layer on titanium, obtained by electrochemical anodization, has been determined by using fuzzy reasoning approach. A proposed method showed the possibility of nanotube array architecture optimization by choosing an appropriate anodization condition. A fuzzy logic controller (FLC) was utilized using Matlab Software.
-
Multibody and electromechanical modelling in dynamic balancing of mechanisms for mechanical and electromechanical systems
PublikacjaPraca prezentuje zagadnienia wspólnego modelowania układu wieloczłonowego i napędu elektrycznego oraz problemy wyrównoważania mechanizmów. Analizowanym układem mechanicznym jest płaski czworobok przegubowy. Analizowany mechanizm zamodelowano jako układ wieloczłonowy z zamkniętymi wielobokami ciał. Do wymuszenia ruchu układu wykorzystano model silnika prądu stałego. Zbadano oddziaływania pomiędzy płytą mocującą czworoboku i otoczeniem....
-
Modelowanie i symulacja zachowania zespołu mięśni szkieletowych układu ramię-przedramię
PublikacjaPraca jest poświęcona modelowaniu zachowania zespołu mięśni szkieletowych poprzecznie prążkowanych, które działają w układzie ramię-przedramię. W pracy zaproponowano dwa nowe modele obliczeniowe: model zachowania mięśnia (model mięśnia) oraz model zachowania zespołu mięśni układu ramię-przedramię (model zespołu mięśni). Wykonano badania numeryczne modelu mięśnia i modelu zespołu mięśni oraz uzyskano zadowalające wyniki weryfikacji...
-
Coatings in arthroplasty [online]
PublikacjaThe modern coatings used in arthroplasty for long term implants are reviewed. The phosphate coatingsare the most popular technique to improve the bone-implant interfacial strength and promote theosseointegration. The plasma spraying, electrophoretic precipitation, powder metallurgy, ion beamsputtering, high velocity oxy-fuel (HVOF) combustion spraying, sol-gel technique, biomimeticdeposition are mostly used to obtain the phosphate,...
-
Konstrukcja i kinematyka antropomorficznego chwytaka typu sztuczna ręka
PublikacjaW pracy przedstawiono raport z ostatniego etapu pracy nad projektem dotyczącym konstrukcji antropomorficznego chwytak typu sztuczna ręka.
-
Dobór liczby parametrów optymalizacji w zadaniu wymuszenia obranego poziomu tłumienia drgań swobodnych ciała płaskiego z / bez ładunku
PublikacjaW pracy przedstawiono zagadnienia dynamiki płaskiego czworoboku przegubowego, jego wyrównoważanie oraz odkształcenia jego elementów. Mechanizm wyrównoważany zamodelowano jako układ wielomasowy. Położenia przeciwmas uzyskano numerycznie wykorzystując metody optymalizacji numerycznej. Do wyznaczenia odkształceń zbudowano model wykorzystujący metodę sztywnych elementów skończonych. Wyznaczono przebiegi czasowe odkształceń, przy stałej...
-
Simulation and experiments of high speed milling vibration surveillence with a use of changing spindle speed
PublikacjaPraca poświęcona jest nowemu podejściu do nadzorowania drgań wirujących narzędzi w nowoczesnych frezarkach. Przeprowadzono analizy dynamiczne skrawania smukłym frezem kulistym. Opisano dynamikę sterowanego układu nistacjonarnego. Jako rezultat sterowania optymalno-liniowego otrzymano program chwilowych zmian prędkości obrotowej pozwalający uzyskać redukację drgań. Metodę zweryfikowano eksperymentalnie na frezarce Alcera Gambin...
-
Poszukiwanie minimalnej liczby parametrów niezbędnych do realizacji punktu utopii zadania jednakowej prędkości zanikania drgań
PublikacjaW pracy opisano zagadnienie lokalnej jednoznaczności dla zadania poszukiwania realizowalnego punktu utopii zadania polioptymalizacji. Problem zobrazowano zadaniem poszukiwania optymalnej lokalizacji elementów tłumiących drgania. Rozważane są drgania swobodne ciała płaskiego. Masa ciała jest wariantowo zmienna. Rozważane są dwa warianty masy. Pierwszy wariant odpowiada pustej skrzyni ładunkowej, drugi odpowiada masie skrzyni wraz...
-
The modyfication of the dynamic characteristics of vibratory conveyor
PublikacjaThe vibratory conveyors are used in the industry for continuous transportation of loose substances on distance up to 20meters. These conveyors are often suspended on expensive and massive frames, which are softly vibroisolated from the ground. As a result, they transfer significant dynamic forces on the ground. In case of 5 - 20 meter-long devices, the biggest construction problems are proper vibrations of the panel caused by bilateral...
-
Nadzorowanie drgań podczas frezowania szybkościowego smukłymi narzędziami z wykorzystaniem zmiennej prędkości obrotowej wrzeciona
PublikacjaPraca dotyczy nadzorowania drgań samowzbudnych typu chatter podczas frezowania szybkościowego z wykorzystaniem zmiennej prędkości obrotowej wrzeciona. Główne cele pracy to opracowanie metody nadzorowania drgań narzędzie-przedmiot obrabiany przy zastosowaniu dużej, zmiennej prędkości obrotowej wrzeciona oraz weryfikacja jej skuteczności z wykorzystaniem symulacji komputerowej i badań eksperymentalnych. Zawarte w rozprawie rozważania...
-
Fuzzy reasoning approach to properties' determination of calcium phosphate coatings processed using ion beam assisted deposition on heated substrates
PublikacjaPraca przedstawia rozmyty system wnioskowania dla zamodelowania związków pomiędzy temperaturą podłoża oraz stosunkiem molowym Ca/P w gradientowej powłoce hydroxyapatytowej na podłożu tytanowym. Przeprowadzono symulację działania sterownika rozmytego na pomocą oprogramowania Matlab.
-
Position and velocity measurement using incremental encoder and microcontroller.
PublikacjaThere is presented measurement of position and velocity using Atmel's microcontroller ATTiny2313 with 20 MHz clock and encoder with 1024 pulses per revolution. This configuration allows measuring maximum speed 48800 rpm with 1x accuracy, 20200 rpm with 2x accuracy and 9400 rpm with 4x accuracy (quadrature). Position is measured with resolution of 0.352', 0.176' and 0.088' for 1x, 2x, 4x accuracy respectively. Algorithms of position...
-
A concept of the mechatronics course based on an idea of multi-chair incorporation
PublikacjaPraca poświęcona jest jednemu ze sposobów poprawy jakości kształcenie w zakresie inżynierii mechanicznej, na przykładzie Wydziału Mechanicznego Politechniki Gdańskiej. Polega on na uruchomieniu oraz samodzielnym prowadzeniu nowego kierunku studiów Mechatronika. Koncepcja aktywności wielokatedralnej programu studiów jest obiecującym rozwiązaniem prowadzącym do wysokiego poziomu kształcenia
-
Model of speed-varing rotor for mechatronic systems analysis and design
PublikacjaW artykule przedstawiono sposób modelowania złożonych układów mechatronicznych w oparciu o metodę grafów wiązań. Celem zilustrowania metody posłużono się przykładem liczbowym, w którym rozważano wirnik obracający się ze zmienną prędkością kątową. Prezentowana metodyka doskonale nadaje się do modelowania układów o zróżnicowanej naturze fizycznej. Otrzymany model ma charakter obiektu o pewnej liczbie wejść i wyjść, który można w...
-
Zastosowanie mikrokontrolerów AVR w układzie sterowania przenośnika wibracyjnego
PublikacjaWspółcześnie cyfrowe technologie umożliwiają wprowadzenie nowych rozwiązań technicznych w zakresie generowania i przetwarzania sygnałów elektrycznych małej i dużej mocy stosowanych w sterowaniu działania urządzeń mechanicznych i napędów. Ma to zasadniczy wpływ na wybór układów napędowych, które można stosować w nowoczesnych urządzeniach. Celowe jest zastosowanie nowych rozwiązań pozwalających na eliminację niekorzystnych postaci...
-
Mikroprocesorowa technika niezależnego sterowania amplitudą i częstością drgań przenośnika wibracyjnego
PublikacjaWspółcześnie cyfrowe technologie umożliwiają wprowadzenie nowych rozwiązań technicznych w zakresie generowania i przetwarzania sygnałów elektrycznych małej i dużej mocy stosowanych w sterowaniu działania urządzeń mechanicznych i napędów. Ma to zasadniczy wpływ na wybór układów napędowych, które można stosować w nowoczesnych urządzeniach. Celowe jest zastosowanie nowych rozwiązań pozwalających na eliminację niekorzystnych postaci...
-
A novel method for vibration surveillance during high speed ball end milling of flexible details
PublikacjaPraca dotyczy nadzorowania drgań podczas obróbki zakrzywionych przedmiotów podatnych frezem kulistym, z uwzględnieniem zgodności parametrów modelu modalnego. Przedstawiono analizę dynamiki niestacjonarnego okładu drgającego, z którego wydzielono podukład modalny, strukturalny i łączący. Zastosowano minimalizację poziomu drgań z dopasowaniem prędkości obrotowej wrzeciona do optymalnego kąta przesunięcia fazowego. Eksperymenty doświadczalne...
-
Performance of vibration surveillance in order to improve operating parameters of manipulators
PublikacjaPrzedstawiono nadzorowanie drgań układu nośnego manipulatora robota IRb-6. Do nadzorowania drgań zastosowano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Celem proponowanego algorytmu jest minimalizacja poziomu drgań końcówek manipulatora, i tym samym - zwiększenie możliwości nowoczesnych linii zrobotyzowanych, jak również dokładności i powtarzalności pozycjonowania robota.
-
A mechatronic design based on desired solutions for vibration surveillance of mechanical systems
PublikacjaCelem pracy jest pokazanie zamierzonych rozwiązań, których włączenie może stanowić bazę nowych projektów mechatronicznych. Rozwiązania te dotyczą zmodyfikowanej metody nadzorowania drgań za pomocą sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości, nadzorowania drgań za pomocą zmiennej prędkości obrotowej wrzeciona, a także - dopasowania prędkości obrotowej do optymalnego kąta przesunięcia fazowego. Uzyskane rezultaty oraz...
-
Motion stability during optimal control of the mobile platform
PublikacjaPraca przedstawia metodę badania stabilności robotów mobilnych podczas sterowania optymalnego na przykładzie 3-kołowej platformy mobilnej. Robot posiada więzy nieholonomiczne. Model matematyczny 3-kołowej platformy mobilnej opisuje skończona liczba nieliniowych równań różniczkowych. Stąd, prognozowanie stabilności ruchu takiego obiektu wymaga zastosowania efektywnych algorytmów.
-
Mechatronic approach to the design of 2-wheel mobile platform
PublikacjaW pracy przedstawiono podejście mechatroniczne do projektowania 2-kołowego robota mobilnego przeznaczonego do testowania algorytmu nadzorowania za pomocą sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Badany robot jest skrępowany więzami nieholonomicznymi. Model matematyczny 2-kołowej platformy mobilnej jest opisany za pomocą skończonej liczby nieliniowych równań różniczkowych.
-
A novel method for vibration surveillance during high speed ball end milling of flexible details
PublikacjaPraca dotyczy nadzorowania drgań układów niestacjonarnych modelowanych metodą elementów skończonych. Obróbka frezem kulistym przedmiotów podatnych jest często stosowana w przypadku nowoczesnych centrów obróbkowych. Drgania względne narzędzie-przedmiot obrabiany mogą doprowadzić do utraty stabilności i powstania drgań samowzbudnych typu chatter. W pracy proponuje się metodę minimalizacji poziomu drgań poprzez dopasowanie prędkości...