Filtry
wszystkich: 19633
wybranych: 7692
-
Katalog
- Publikacje 7692 wyników po odfiltrowaniu
- Czasopisma 14 wyników po odfiltrowaniu
- Konferencje 1 wyników po odfiltrowaniu
- Osoby 252 wyników po odfiltrowaniu
- Wynalazki 16 wyników po odfiltrowaniu
- Projekty 20 wyników po odfiltrowaniu
- Laboratoria 9 wyników po odfiltrowaniu
- Zespoły Badawcze 11 wyników po odfiltrowaniu
- Aparatura Badawcza 54 wyników po odfiltrowaniu
- Kursy Online 3426 wyników po odfiltrowaniu
- Wydarzenia 115 wyników po odfiltrowaniu
- Dane Badawcze 8023 wyników po odfiltrowaniu
Filtry wybranego katalogu
wyświetlamy 1000 najlepszych wyników Pomoc
Wyniki wyszukiwania dla: STEREOSELECTIVE 1,3-DIOXANE-4,6-DIONE, HETEROAROMATIC, THIOUREA ORGANOCATALYST, ALKYLATION, MELDRUM’S ACID
-
Przyczyna uszkodzeń uzwojeń silników 6 kV 500 kW, zainstalowanych w pompowni ujęcia wody
PublikacjaW artykule przedstawiono analizę przyczyn uszkodzeń silników średniej mocy i SN, służących do napędu pomp ujęcia wody dla miasta. Użytkownik pompowni w celu regulacji wydatku pomp zastosował przemiennik częstotliwości niskiego napięcia, których został zasilony przez transformator 6/0,4 kV. Napięcie za przemiennikiem było podnoszone poprzez transformator 0,4/6 kV i zasilało poprzez linie kablowe silniki pomp. W ciągu 2. lat od wdrożenia...
-
The role of electrolysis and enzymatic hydrolysis treatment in the enhancement of the electrochemical properties of 3D-printed carbon black/poly(lactic acid) structures
PublikacjaAdditive manufacturing, also known as 3D printing, is beginning to play an unprecedented role in developing many applications for industrial or personalized products. The conductive composite structures require additional treatment to achieve an electroactive surface useful for electrochemical devices. In this paper, the surfaces of carbon black/poly(lactic acid) CB-PLA printouts were activated by electrolysis or enzymatic digestion...
-
6. Energetyka wodna
PublikacjaPrzedstawiono rys historyczny, rozwiązania techniczne i walory turystyczne elektrowni wodnych na Raduni.
-
Solvent influence on the crystal structures of new cadmium tri-tert -butoxysilanethiolate complexes with 1,4-bis(3-aminopropyl)piperazine: luminescence and antifungal activity
PublikacjaMonocrystals of dinuclear 1,4-bis(3-aminopropyl)piperazine-�4N1,N10:N4,N40-bis[bis(tri-tert-butoxysilanethiolato-�S)cadmium(II)], [Cd2(C12H27O3SSi)4(C10-H24N4)] or [Cd2{SSi(OtBu)3}4(�-BAPP)], 1, and polynuclear catena-poly[[bis- (tri-tert-butoxysilanethiolato-�S)cadmium(II)]-�-1,4-bis(3-aminopropyl)piperazine-�2N10:N40], [Cd(C12H27O3SSi)2(C10H24N4)]n or [Cd{SSi(OtBu)3}2(�-BAPP)]n, 2, with 1,4-bis(3-aminopropyl)piperazine (BAPP)...
-
Solvent influence on the crystal structures of new cadmium tri-tert -butoxysilanethiolate complexes with 1,4-bis(3-aminopropyl)piperazine: luminescence and antifungal activity
PublikacjaMonocrystals of dinuclear -1,4-bis(3-aminopropyl)piperazine-4N1,N10:N4,N40-bis[bis(tri-tert-butoxysilanethiolato-S)cadmium(II)], [Cd2(C12H27O3SSi)4(C10-H24N4)] or [Cd2{SSi(OtBu)3}4(-BAPP)], 1, and polynuclear catena-poly[[bis-(tri-tert-butoxysilanethiolato-S)cadmium(II)]--1,4-bis(3-aminopropyl)piperazine-2N10:N40], [Cd(C12H27O3SSi)2(C10H24N4)]n or [Cd{SSi(OtBu)3}2(-BAPP)]n,2, with 1,4-bis(3-aminopropyl)piperazine (BAPP)...
-
Mass spectrometric identification of 13C-Labeled metaboloites during anaerobic propanoic acid oxidation
PublikacjaBiowaste digestion is a possibility to gain biogas as a renewable fuel source. However, the anaerobic food chain may be disrupted by, e.g., substrate overload or by inhibitors, leading to the accumulation of volatile fatty acids (VFAs), predominantly of propanoic acid (PA). VFA Accumulation may cause a rapid pH decrease, less biogas production, or even a total inhibition. To maintain high biogas productivity or to prevent a collapse...
-
Microwave-assisted preparation of potato starch silicated with silicic acid
PublikacjaApplication of microwave irradiation for the silication of granular potato starch with silicic acid, and the properties of silicated starch were investigated. Potato starch was esterified on 20 min microwave irradiation of starch with silicic acid, applying the power of 450 or 800Wand, for comparison, on 120 min convectional heating of the reagent blend at 100 ◦C. The degree of esterification and the reaction efficiency did not...
-
NADPH-Cytochrome P-450 reductase in strongly involved in activating metabolic transformatios of 9-amino-1-nitroacridine antitumor agents
PublikacjaCelem pracy było wyjaśnienie roli reduktazy cytochromu P-450 jaką odgrywa ten enzym w przemianach metabolicznych dwóch związków przeciwnowotworowych z grupy pochodnych 1-nitroakrydyny. Zastosowano metodę HPLC do rozdziału metabolitów, a badania struktur przeprowadzono stosując metodę ESI-MS. Wykazano, że badana reduktaza jest zaangażowana bardziej w metabolizm aktywacyjny 1-nitroakrydyn niż metabolizm detoksykacyjny.
-
An introduction to lessons learned and best practices sharing as a chance for improvement in automative corporation
PublikacjaOmówiono szereg metodologii związanych z poprawą jakości funckjonowania organizacji i zarządzania w przemyśle samochodowym
-
Functional domains of Candida albicans glucosamine-6-phosphate synthase.
PublikacjaSkonstruowano oddzielnie dwie domeny syntazy GlcN-6-P z Candida albicans jako białka fuzyjne, tj. domenę glutaminazową oraz domenę izomerazową, zawierające sekwencje poliHis, odpowiednio na C- i N-końcu. Zoptymalizowano warunki nadekspresji domen w komórkach Escherichia coli. Oba białka oczyszczono do homogenności przy zastosowaniu chromatografii metalopowinowactwa oraz zbadano ich podstawowe właściwości. Wyznaczono parametry kinetyczne...
-
Beeswax And Palmitic Acid Utilization With Heat Pipes For Electronics Cooling
PublikacjaThis paper presents an experimental study of heat pipes supported by phase change materials (PCMs) coated at their adiabatic sections in application for electronics cooling. The PCMs investigated in this research were palmitic acid and beeswax, the latter being considered as a more cost-effective alternative. The study focused on three powers: 20W, 25W, and 30W. The experimental results revealed that the incorporation of palmitic...
-
Rhodotorulic Acid and its Derivatives: Synthesis, Properties, and Applications
PublikacjaSiderophores are low molecular weight compounds produced by microorganisms to scavenge iron in iron-deficient environments. Rhodotorulic acid (RA), a natural hydroxamate siderophore, plays a vital role in iron acquisition for fungi and bacteria. As the simplest natural hydroxamate siderophore, RA exhibits a high affinity for ferric ions, enabling it to form stable complexes that facilitate iron uptake and transport within microorganisms....
-
New conjugates of mycophenolic acid and their antiproliferative activity
PublikacjaThe new conjugates of mycophenolic acid (MPA) were obtained in the reaction of N6-(ω-aminoalkyl)adenosines with MPA in the presence of EDCI as a coupling reagent. New compounds 4a–h were evaluated on leukemia cell line (Jurkat) and PBMC from healthy donors. Length of the linker influenced observed activity. The compound 4b possessing 1,3-diamine spacer exhibited the most promising results and can be considered to further investigations.
-
Acid–base properties of 3-[2-(pyridyl)benzoxazol-5-yl]alanine derivatives in the ground and excited state. Experimental and theoretical studies
Publikacja -
Pochodna 4-metylo-1-nitroakrydyny C-1748 oraz 1-nitroakrydyny C-857 - wpływ na przebieg cyklu życiowego oraz indukcję apoptozy lub starzenia komórek nowotworowych
Publikacja -
Estimation of the uncertainty of the LEM CV 3-500 transducers processing function
PublikacjaThe paper presents the methodology for estimating uncertainty of a voltage transducer processing function based on the example of LEM CV 3-500 transducer. The analysis was performed using the method based on the GUM Guide propagation of uncertainty law and the Monte Carlo numerical method. The article also presents a comparative analysis of the results of a voltage measurement evaluation done using the Monte Carlo simulation method,...
-
3-MCPD: A worldwide problem of food chemistry
Publikacja3-MCPD is a heat-induced food contaminant which has been widely investigated for decades. This paper presents an overview of current knowledge about 3-MCPD including its formation routes, occurrence in various foodstuffs, analytical approach, toxicological aspects and future research perspectives. So far 3-MCPD was determined in its free and bound form in thermally-treated foods, edible oils and fats, and infant foods including...
-
Viewpoint 4
Publikacja -
Physical crosslinking of hyaluronic acid in the presence of phospholipids in an aqueous nano-environment
PublikacjaHyaluronic acid and phospholipids are two components in the synovial joint cavity that contribute to joint lubrication synergistically. Molecular dynamics simulations were performed and hydrogen bonds in hyaluronic acid were analyzed to identify specific sites that are responsible for its physical cross-linking. Two molecular masses of hyaluronic acid, 10 kDa and 160 kDa, were considered. We use molecular dynamics simulations and...
-
Mass Spectrometric Identification of 13C-labeled Metabolites During anaerobic Propanoic Acid Oxidation
PublikacjaBiowaste digestion is a possibility to gain biogas as a renewable fuel source. However, the anaerobic food chain may be disrupted by, e.g., substrate overload or by inhibitors, leading to the accumulation of volatile fatty acids (VFAs), predominantly of propanoic acid (PA). VFA Accumulation may cause a rapid pH decrease, less biogas production, or even a total inhibition. To maintain high biogas productivity or to prevent a collapse...
-
Modelling a 6-dof manipulator using Matlab software
PublikacjaThis paper presents an alternative approach to modelling a revolute robot. The manipulator in question is Kuka KR 16-2. The main problem in robot modelling is a kinematic analysis. The revolute robot consist of six rotary joints (6-DOF) with base, shoulder, elbow and wirst. The kinematics problem is defined as a transformation from the cartesian space to the joint space. The Denavit- Hartenberg (D-H) model of representation was...
-
Nowe estrowe i amidowe pochodne inhibitorów syntazy glukozamino-6-fosforanu - synteza i aktywność biologiczna
PublikacjaPrzedmiotem rozprawy doktorskiej są modyfikacje chemiczne analogów glutaminy – kwasu N3-(4-metoksyfumaroilo)-S-2,3-diaminopropanowego (FMDP) oraz kwasu N3-[(E)-4-fenylo-4-okso-2-butenoilo]-S-2,3-diaminoaminopropanowego (BADP). Związki te są inhibitorami syntazy glukozamino-6-fosforanu i mimo ich silnych właściwości inhibicyjnych, nie wykazują zdolności do hamowania wzrostu drobnoustrojów. Brak aktywności przeciwdrobnoustrojowej...
-
Cytotoxic and Antioxidant Activities of Benzohydroxamic Acid Analogues
Publikacja20 benzohydroxamic acid analogues were synthesized and evaluated for their in vitro cytotoxicities against mouse mammary tumor cells as well as antioxidant activities against DPPH radical and superoxide anion. It was found that benzothiohydroxamic acids exhibit greater cytotoxicities than benzohydroxamic acids and N-isopropyl derivatives are more active than N-methyl ones. On the other hand, benzothiohydroxamic acids show more...
-
A Novel [4+2] Cycloaddition Reaction Involving Lawesson’s Reagent. Structure and Specific Fragmentations of a New Cyclic 1,2-Thiaphosphinane-4-one
PublikacjaA crude morpholine enamine of acetone treated with Lawesson’s reagent unexpectedly yielded a six-membered thiaphosphinane-4-one. This compound is the first example of a new class of heterocycles. It has been proven that it is formed from 4-methyl-2-morpholino-1,3-pentadiene which is usually present in crude morpholine enamine batches. A mechanism of this regioselective reaction was postulated and a characteristic chair-like conformation...
-
n-butyl 2-(3-chloro-1,2-dihydropyrazin-2-ylidene)-2-cyanoacetate
PublikacjaStrukturę C11H12ClN3O2 wyznaczono metodą rentgenowskiej analizy strukturalnej. Geometria i długości wiązań w pierścieniu pirazynowym są typowe dla tej klasy związków. Cała cząsteczka, poza ogonem n-butylowym, jest płaska (r.m.s. 0.0131(1)Å). Występujące intramolekularne wiązanie wodorowe N2-H2BO1 tworzy S(6) pierścień stabilizując całą cząsteczkę. W sieci krystalicznej obserwuje się nieuporządkowanie statyczne dla reszty...
-
High-performance liquid chromatography of di- and trisubstituted aromatic positional isomers on 1,3-alternate 25,27-dipropoxy-26,28-bis-[3-propyloxy]-calix[4]arene-bonded silica gel stationary phase.
PublikacjaOtrzymano nową fazę stacjonarną na bazie dipropyloksy pochodnej kaliks[4]arenu w konformacji 1,3-naprzemianległej chemicznie związaną z żelem krzemionkowym. Przeprowadzono badanie selektywności i sprawności tej fazy w rozdzielaniu izomerów konstytucyjnych benzenu. Zaprezentowano wyniki badania wpływu warunków chromatograficznych (pH fazy ruchomej, temperatura, stężenie modyfikatora organicznego) na zdolność rodzielczą tej nowej...
-
Indirect Determination of MCPD Fatty Acid Esters in Lipid Fractions of Commercially Available Infant Formulas for the Assessment of Infants’ Health Risk
PublikacjaMCPD esters are intensively investigated food lipid contaminants for over a decade. Concern related to their presence in various types of food products is related to the fact that possible free MCPD release from its esterified form during digestion may lead to elevated daily intake of these toxicants.Special attention should be devoted into powdered infant formulas, which contain significant amounts of refined vegetable oils, likely...
-
1+1 Protection of Overlay Distributed Computing Systems: Modeling and Optimization
PublikacjaW niniejszym artykule przedstawiono autorską koncepcję ochrony transmisji od krańca do krańca (ang. 1+1 protection) dla systemów przetwarzania rozproszonego (ang. distributed computing systems). Artykuł prezentuje nowatorskie rozwiązanie dedykowane systemom typu ''overlay'', w których system przetwarzania rozproszonego stanowi warstwę najwyższą w warstwowej architekturze sieci, korzystającą z usług warstwy sieci transportowej....
-
Komentarz do art. 20 ust. 4
PublikacjaCommentary to provision concerning implementation of Regulation 1/2003 in Poland
-
Ekspertyza(1)
PublikacjaEkspertyza dotycząca podtrzymania odwołania złożonego przez firmę EAS ENVIMET POLSKA Sp. z o.o. z siedzibą w Wieliczce, ul. Park Kingi 1 32-020 Wieliczka w Krajowej Izbie Odwoławczej przy Prezesie Urzędu Zamówień Publicznych, ul. Postępu 17a 02-676 Warszawa, wobec treści ogłoszenia o zamówieniu opublikowanym dnia 20 lipca 2013r. w Dzienniku Urzędowym Unii Europejskiej pod numerem 2013/S 140-243351 oraz wobec postanowień specyfikacji...
-
Elastoplastic material law in 6-parameter nonlinear shell theory
PublikacjaWe develop the elastoplastic constitutive relations for nonlinear exact 6-parameter shell theory. A J2-type theory with strain hardening is formulated that takes into account asymmetric membrane strain measures. The incremental equations are solved using implicit Euler scheme with closest point projection algorithm. The presented test example shows the correctness of the proposed approach. Influence of micropolar material parameters...
-
Hydrophobic derivatives of 2-amino-2-deoxy-D-glucitol-6-phosphate: a newtype of D-glucosamine-6-phosphate synthase inhibitors with antifungal action.
PublikacjaDokonano syntezy szeregu N-acylowych i estrowych pochodnych 2-amino-2-deok-sy-glucitolo-6-fosforanu (ADGP) i zbadano ich aktywność przeciwgrzybową oraz wobec enzymów zaangażowanych we wczesne etapy biosyntezy chityny w komórkach grzybów. Wszystkie badane pochodne okazały się słabszymi inhibitorami enzymu syntezy GlcN-6-P aniżeli ADGP, ale niektóre z nich wykazywały znacznie wyższą aktywność przeciwgrzybową niż związek macierzysty....
-
Cytochrome P450 izoenzymes involved in metabolism of antitumor 9-amino-1-nitroacridine derivatives, C-857, C-1748
PublikacjaPraca jest częścią szerszych badań zmierzających do poznania molekularnego mechanizmu metabolicznej transformacji przeciwnowotworowych pochodnych 9-amino-1-nitroakrydyny. W naszym zespole wyselekcjonowano pochodną nowej generacji, która w porównaniu z poprzednimi wykazała znacznie obniżoną toksyczność ogólną. W wyniku przeprowadzonych badań wykazaliśmy, że nowa pochodna jest znacznie mniej podatna na metabolizm katalizowany przez...
-
Convenient synthesis of 3-phosphono-β-lactams through the cyclization ofN-alkenyl-phosphonoacetamides
PublikacjaOxidative cyclization through the treatment by the transition metals is convenientsynthetic tool with a great number of applications. In the most cases the result is the formationof C-C bond between generated radical and unsaturated part of the same or another molecule.As it was presented by Trogolo it is also suitable way to obtain 4-membered heterocyclicβ-lactamic ring[1]. In this communicate we want to present new application...
-
Performance Analysis and Quantification of BeiDou Navigation Satellite System (BDS-3)
PublikacjaPositioning, Navigation, and Timing (PNT) information play a vital role in everyday life of common persons. People greatly rely on Global Navigation Satellite System (GNSS)-enabled applications for navigation to reach their desired destination. However, GNSS navigation performance is highly degraded in urban environments due to the high probability of signal interruption, multipath (MP), and/or non-line-of-sight (NLOS) signal...
-
(1→3)-α-d-Glucooligosaccharides Increase the Killing Capacity of NK Cells against Selected Human Colon Cancer Cells
Publikacja -
The content of conjugated linoleic acid and vaccenic acid in the breast milk of women from Gdansk and the surrounding district, as well as in, infant formulas and follow-up formulas. Nutritional recommendation for nursing women
PublikacjaFatty acids are some of the most important components of human milk. Polyunsaturated fatty acids (PUFAs) are essential nutrients required for the optimal growth and development of infants, especially the central nervous system, brain and retina. AIM: To determine the conjugated linolenic acid (CLA) and vaccenic acid (VA) content of human breast milk from mothers consuming different diets, and to compare the results with CLA and...
-
An Improved Synthesis of Trisodium (R)-Homocitrate from Citric Acid
PublikacjaA method of synthesis of trisodium (R)-homocitrate starting from citric acid is reported. The procedure affords the final product of high optical purity with satisfactory yield.
-
Two isomorphic ZnII/CoII complexes with tri-tert-butoxysilanethiol and histamine, and (4-hydroxymethyl-1H-imidazole-κN)bis(tri-tert-butoxysilanethiolato-κ2O,S)zinc(II)
PublikacjaOtrzymano dwa izomorficzne kompleksy cynku(II) i kobaltu(II) z tri-tert-butoksysilanotiolem i histaminą oraz kompleks cynku(II) z tri-tert-butoksysilanotiolem i 4(5)-hydroksymetyloimidazolem. Scharakteryzowano strukturę otrzymanych kompleksów w ciele stałym.
-
Molecular targets for antifungals in amino acid and protein biosynthetic pathways
PublikacjaFungi cause death of over 1.5 million people every year, while cutaneous mycoses are among the most common infections in the world. Mycoses vary greatly in severity, there are long-term skin (ringworm), nail or hair infections (tinea capitis), recurrent like vaginal candidiasis or severe, life-threatening systemic, multiorgan infections. In the last few years, increasing importance is attached to the health and economic problems...
-
Density, sound velocity, viscosity, and refractive index of new morpholinium ionic liquids with amino acid-based anions: Effect of temperature, alkyl chain length, and anion
PublikacjaIn this work, room temperature synthesis of twenty new ionic liquids (ILs) based on the N-alkyl-N-methylmorpholinium ([Mor1,R], R = 2, 3, 4, 6, 8) cation and N-acetyl-L-amino acid anions (L-alaninate, L-valinate, L-leucinate, L-isoleucinate) was described. The synthesized ILs were characterized by various spectroscopic techniques and high-resolution mass spectrometry. Furthermore, density (ρ), sound velocity (v), viscosity (η)...
-
Acyl Meldrum's acid derivatives: application in organic synthesis
PublikacjaThis review is focused on one of the most important classes of Meldrum's acid derivatives commonly known as acyl Meldrum's acids. The preparation methods of these compounds are considered including the recently proposed and rather rarely used ones. The chemical properties of acyl Meldrum's acids are described in detail, including thermal stability and reactions with various nucleiophiles. The possible mechanisms of these transformations...
-
Comparison of hydrogen bonds and diverse weak interactions of the nitro group in 2-methyl-4-nitroanilinium nitrate, bisulfate and two hexafluoridosilicates: elementary graph-set approach
PublikacjaCrystal structures of (H2m4na)NO3 (1), (H2m4na)HSO4 (2), (H2m4na)2SiF6 (3) and (H2m4na)2SiF6*2H2O (4), where 2m4na = 2-methyl-4-nitroaniline, are presented. Two layers of interactions occur in the structures, N—H...O/F hydrogen bonds and interactions with the nitro group. Although diverse, hydrogen-bonding patterns are compared with each other by means of interrelations among elementary graph-set descriptors and descriptors of hydrogen-bonding...
-
Inhibitors of glucosamine-6-phosphate synthase as potential antifungal drugs.
PublikacjaPrzedstawiono stan obecny i perspektywy zastosowania inhibitorów enzymu syntazy GlcN-6-P jako leków skutecznych w leczeniu grzybic układowych. Używając metod modelowania molekularnego zaprojektowano struktury inhibitorów enzymu należących do dwóch grup strukturalnych: analogów glutaminy oraz analogów stanu przejściowego reakcji katalizowanej przez enzym. Opracowano metody syntezy pochodnych zoptymalizowanych inhibitorów, wykazujących...
-
Synthesis of disubstituted 1,3,4,9-tetrahydropyrano-[3,4-b]indole-1-acetic acids derivatives
Publikacja1,3,4,9-tetrahydropyrano[3,4-b ]indole-1-acetic acid derivatives are of interest for pharmaceutical research as a core structure for synthesis of biological active substance - Etodolac (selective Cyclooxygenase-2 inhibitor, which belongs to the Non-steroidal Anti-inflammatory Drug, NSAID, that shows a clin-ically effective analgesic and anti-inflammatory activity). Here the way of synthesis of two 1,3,4,9-tetrahydropyrano[3,4-b...
-
The interaction of antitumor 1-nitroacridines with DNA in cell-free systems
PublikacjaUzyskano nowe pochodne 1-nitro i 3-nitroakrydyny wykazujące zdolność do specyficznego cięcia DNA w miejscach bezzasadowych. Z użyciem oligonukleotydu z indukowanym miejscem bezzasadowym potwierdzono taką aktywność u obu otrzymanych pochodnych.
-
Edge-coloring of 3-uniform hypergraphs
PublikacjaWe consider edge-colorings of 3-uniform hypergraphs which is a natural generalization of the problem of edge-colorings of graphs. Various classes of hypergraphs are discussed and we make some initial steps to establish the border between polynomial and NP-complete cases. Unfortunately, the problem appears to be computationally difficult even for relatively simple classes of hypergraphs.
-
The Suzuki cross-coupling reaction for the synthesis of porphyrazine possessing bulky 2,5-(biphenyl-4-yl)pyrrol-1-yl substituents in the periphery
Publikacja -
Crystallographic studies of (Z) and (E) isomers of 2-amino-5-(2-chlorobenzylidene)-1-methyl-1H-imidazol-4(5H)-one
Publikacja -
Nadzorowanie drgań układu nośnego robota przemysłowego IRB-6 za pomocą ste-rowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. W: Zagadnienia ana- lizy modalnej konstrukcji mechanicznych. Praca zbiorowa pod red. T. Uhla. Kraraków: Kated. Robotyki i Dynam. Masz. AGH**2003 s. 115-122, 2 rys. 1 tab. bibliogr. 4 poz.
PublikacjaW pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układunośnego manipulatora IRB6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzo-rowania drgań wykorzystano algorytm sterowania optymalnego przy energetycz-nym wskaźniku jakości w dziedzinie współrzędnych modalnych. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego.