Filtry
wszystkich: 2204
-
Katalog
- Publikacje 1308 wyników po odfiltrowaniu
- Czasopisma 7 wyników po odfiltrowaniu
- Osoby 90 wyników po odfiltrowaniu
- Wynalazki 5 wyników po odfiltrowaniu
- Projekty 8 wyników po odfiltrowaniu
- Laboratoria 1 wyników po odfiltrowaniu
- Zespoły Badawcze 4 wyników po odfiltrowaniu
- Aparatura Badawcza 1 wyników po odfiltrowaniu
- Kursy Online 224 wyników po odfiltrowaniu
- Wydarzenia 25 wyników po odfiltrowaniu
- Dane Badawcze 531 wyników po odfiltrowaniu
wyświetlamy 1000 najlepszych wyników Pomoc
Wyniki wyszukiwania dla: PRZESTRZEŃ ROBOCZA
-
Ekonometryczna analiza konsumpcji w Polsce w latach 1995-2018- statyczne modele wydatków konsumpcyjnych w wartościach nominalnych
PublikacjaW artykule przeprowadzono badania makroekonomicznych związków pomiędzy konsumpcją globalną (C) a produktem krajowym brutto (PKB). W części teoretycznej artykułu: • zdefiniowano postacie analityczne przyczynowo-skutkowych makromodeli konsumpcji, • sformułowano interpretację mierników opisujących badane zależności, • sformułowano założenia stochastyczne dla rozważanych makromodeli konsumpcji, W części empirycznej artykułu:...
-
REVITALIZATION PROJECT OF SLUM TRANSFORMATION: A CASE STUDY HAY-AL TANAK,BEIRUT,LEBANON
PublikacjaSlums are global phenomena that exist as a solution for those who couldn’t afford a house. This phenomenon is growing accompanying the rapid urbanization and the growth of the urban population, three-quarter of the world population anticipated to live in an urban environment by 2050 (Avis, 2016, p. 57). This paper reviews slum's evaluation of the revitalization project for one of the poorest slums in Beirut called Hay-Al Tanak....
-
Recovery and Management of Postindustrial Spaces in the City on Selected Examples od European Implementations
PublikacjaUndeveloped, neglected and then abandoned post-industrial areas often located in a short distance from city centers have become, on one hand a major problem for city stewards due to the formation of dead urban tissue disturbing the continuity and cohesion of urbanized areas, on the other hand are spaces with high potential for a good location. The article aims to formulate, from the architectural and urban perspective, an answer...
-
Shaping the new face of the Imperial Shipyard in Gdańsk
PublikacjaThe main purpose of the article is to present the transformation process of the urban complex known as the Imperial Shipyard in Gdańsk. Its rich history and interesting location on the waterfront of the city as well as its proximity to the very centre makes this area a much sought-after location for the new urban development project, which is part of the wider new district in the city centre of Gdańsk – the Young City. The article...
-
CHANGES TAKING PLACE IN THE KINETIC ARCHITECTURE OVER THE 20TH AND 21ST CENTURIES
PublikacjaKinematics has accompanied architecture from its beginning and is strongly associated with its evolution. Over the centuries, it has changed form and function. However, its rank grew at the beginning of the 20th century. Along with the widespread change of the design method in the early 90s of the twentieth century, its forms have become more complex. The study showed that with the development of design techniques, this time should be...
-
Społeczna odpowiedzialność architektury. Problem dyskryminacji etnicznej na przykładzie Gdańska
PublikacjaDyskryminacja ze względu na pochodzenie etniczne jest zjawiskiem pojawiającym się w całej Europie, również na terenie Gdańska. Prawie połowa respondentów ankiety przeprowadzonej w Gdańsku zauważa, że głównym powodem dyskryminacji jest odmienne pochodzenie etniczne. Na podstawie dostępnych badań autorzy przybliżają rozmiar zjawiska i jego konsekwencje w kontekście Gdańska. Aspekt historyczny oraz bieżące wydarzenia pozwalają na...
-
Rozwój narzędzi projektowych, a wykorzystanie ruchu w architekturze
PublikacjaStoimy w obliczu zmian nie tylko w architekturze, lecz również w metodach i narzędziach stosowanych w jej projektowaniu. Dostęp do wszelakich nowinek technologicznych nigdy wcześniej nie był tak prosty. To wszystko sprawia, że nowe technologie stanowią bardzo często przyczynek do stosowania rozwiązań wcześniej nie spotykanych w architekturze. Nie inaczej wygląda sytuacja w przypadku architektury kinematycznej. Obecnie dostępne...
-
Techniczne problemy konstrukcji ścian szkieletowych na przykładzie zabytkowego domu podcieniowego w Gdańsku Lipcach.
PublikacjaOpracowania dotyczące zabytkowych, żuławskich domów podcieniowych opisują głównie ich architekturę. Brak jednak prac poświęconych technicznym problemom tego typu budownictwa z obszaru Delty Wisły. Artykuł poświęcony jest problematyce remontu konserwatorskiego żuławskiego domu o konstrukcji ryglowej na przykładzie domu podcieniowego w Gdańsku Lipcach. We wstępie przedstawiona została historia oraz opis budynku wraz z charakterystyką...
-
Energetyka odnawialna i efektywność energetyczna na terenach portowych – przegląd studiów przypadku europejskich portów
PublikacjaPorty morskie stanowią istotną siłę napędową lokalnej gospodarki lecz są także źródłem emisji zanieczyszczeń gazowych i hałasu generowanego przez statki, pojazdy i urządzenia portowe. Jednocześnie posiadają potencjał dla działań związanych z redukcją emisji zanieczyszczeń oraz dzięki swojej lokalizacji oraz ekspozycji możliwość wykorzystania odnawialnych źródeł energii. Badania portów prowadzone przez European Sea Ports Organization,...
-
The function of the sculpture in public space and its reception occupants of the city
PublikacjaSculpture has been with people for thousands of years. Its destiny, subject and scale have changed over the centuries. Public art, along with sculpture, began to appear in a new form (not only to commemorate important figures and events) only in the 1960s. This paper aims to answer what functions are currently performed by the sculptures located in a public space and how they are perceived by the inhabitants of the city.
-
Węzłowe problemy XX-wiecznego konserwatorstwa
PublikacjaZ wielu względów XX wiek można uważać za przełomowy w ewolucji konserwatorstwa. W tym czasie doszło do pierwszych sformułowań teorii konserwatorskiej, obecnie uznawanej już za „klasyczną” lub „tradycyjną”. W drugiej połowie XX wieku pojawiła się także nowa, nie wymagająca refleksji teoretycznej tendencja konserwatorska określana jako scientific conservation, w której kluczową rolę odgrywają nauki ścisłe (matematyczno-przyrodnicze)....
-
Architectural expression in designing museums as places of remembrance
PublikacjaMuseums commemorating tragic historic events require the application of particular means of architectural expression. Both the form of the building, the interior design, lighting and materials and its surroundings became a part of the exhibition. In this article the narrative role of architectural components is discussed based on three museums located in different cultural and geographical areas. These are: the Nanjing Massacre...
-
Ewolucja rachunkowości chińskiej na tle czynników kulturowych determinujących jej rozwój
PublikacjaRachunkowość jest złożonym systemem, którego kształt uwarunkowany jest wieloma czynnikami, także czynnikami środowiska, w którym realizuje swoje zadania. Wśród tych czynników ważne miejsce zajmuje kultura, właściwa dla danego kraju, która odbija swe piętno na celach i sposobie funkcjonowania systemu pomiaru i ujawnień rachunkowych. Dobitnym przykładem występowania korelacji pomiędzy kształtem rachunkowości a czynnikami kultury...
-
Rewitalizacja małych i średnich miast
PublikacjaMałe i średnie miasta Polski borykają się dziś z wieloma problemami zarówno społecznymi, gospodarczymi jak i przestrzennymi. Mają one większe trudności z wdrażaniem nowych technologii oraz z pozyskiwaniem funduszy zewnętrznych, a także bardziej niż duże ośrodki cierpią z powodu braków kadrowych. Kompleksowa rewitalizacja może służyć jako narzędzie ratujące i stanowić szanse na zdynamizowanie rozwoju całych miast. Jest to jednak...
-
Wpływ przepisów budowlanych w zakresie oświetlenia na kształtowanie formy architektonicznej budynku
PublikacjaGłównym celem artykułu było zbadanie wpływu norm budowlanych na projekt formy architektonicznej w kontekście światła dziennego i elektrycznego. Aby osiągnąć ten cel, w okresie kwiecień-czerwiec 2020 r. w ramach działań w międzynarodowym programie Solar heating and Cooling prowadzonym przez International Energy Agency (IEA) – Task 61: Integrated Solutions for Daylight and Electric Lighing; Subtask A: User perspective and requirements...
-
Techniki projektowania mechatronicznego,P,MTR,IIst,sem.01,lato,2023/24 PG_00057020
Kursy OnlineW trakcie zajęć studenci realizują 2 projekty mechatroniczne, indywidulanie albo w utworzonych zespołach, z jednoczesnym podziałem kompetencji na poszczególnych członków zespołów. Pierwszy projekt polega na odwzorowaniu funkcjonalności zadanego systemu mechatronicznego (struktura + proces roboczy) poprzez zastosowanie techniki wirtualnego prototypowania. Drugi projekt dotyczy odwzorowania funkcjonalności zadanego systemu mechatronicznego...
-
Wyniki badań trwałościowych uszczelnień wału silnika hydraulicznego
PublikacjaW artykule przedstawiono wyniki badań różnych uszczelek wału ukierunkowane na wybór uszczelki o największej trwałości przy pracy pod ciśnieniem cieczy 2 MPa i z prędkością poślizgu min 2 m/s. Cieczą roboczą jest woda – ciecz o najgorszych właściwościach smarnych. W artykule opisano również oryginalny przyrząd, który pozwolił na pomiar wszystkich parametrów węzła uszczelniającego.
-
Inkluzja w przestrzeni publicznej
Kursy OnlineWspółczesne idee projektowania przestrzeni publicznej wymagają spojrzenia na potrzeby człowieka o szczególnych potrzebach, aby mogła być zrealizowana inkluzja w społeczności lokalnej. Inkluzja w projektowaniu, to umiejętność stosowania zasad projektowania uniwersalnego. Zajęcia prowadzone będą w formie warsztatów i pracy nad koncepcją inkluzywnej i dostępnej przestrzeni publicznej.
-
Socjologia przestrzeni 2022/23
Kursy OnlineSocjologia przestrzeni: ćwiczenia, 15 godzin.
-
Socjologia przestrzeni 2021/22
Kursy OnlineSocjologia przestrzeni: ćwiczenia, 15 godzin.
-
Socjologia przestrzeni 2023/24
Kursy Online -
Stanisław Szczepański prof. dr hab. inż.
Osoby -
Stanowisko diagnostyczne do badania charakterystyk robotów przemysłowych
PublikacjaPrzedstawiono projekt zbudowanego stanowiska diagnostycznego oraz opisano metodę pomiaru wybranych charakterystyk robotów przemysłowych zgodnie z zakładową normą Przemysłowego Instytutu Automatyki i Pomiarów, ZN-88/MERA-18/255, która podaje wymagania i określa przebieg badań robota przemysłowego IRB-6. Omawiana metoda diagnostyczna umożliwia wyznaczenie dwóch rodzajów charakterystyk funkcjonalnych robota: dokładności pozycjonowania...
-
Prediction of the motion stability of three-wheel mobile robot
PublikacjaW pracy rozważa się projektowanie i realizację trajektorii ruchu 3-kołowego robota mobilnego, z uwzględnieniem jego kinematyki i dynamiki. Kołowe roboty mobilne zaliczane są do układów nieholonomicznych, w przypadku których przyjęte ograniczenia (więzy) dotyczą chwilowych prędkości punktów charakterystycznych układu. Model matematyczny obiektu przedstawiono w postaci skończonej liczby nieliniowych równań różniczkowych kinematyki...
-
Gabriela Rembarz dr inż. arch.
OsobyGabriela Rembarz inżynier-architekt, urbanista, naukowiec, dydaktyk i aktywna projektantka, jest doktorem nauk technicznych w dyscyplinie architektura i urbanistyka, Ukończyła studia magisterskie na Wydziale Architektury i Urbanistyki Politechniki Gdańskiej, uzupełniając je specjalizacją w Ochronie Środowiska w ramach międzyuczelnianego CENVIG Center of Environmental Studies (Politechnika Gdańska) akredytowanego przez Roskilde...
-
Badania właściwości nowego amperometrycznego czujnika ditlenku siarki.
PublikacjaZaprojektowany i wykonany został nowy, amperometryczny czujnik ditlenku siarki, wyposażony w elektrodę roboczą ze złota napylonego bezpośrednio na powierzchnię membrany oddzielającej komórkę elektrokatalityczną czujnika od otoczenia. Sygnał czujnika, związany z reakcją elektrodową utleniania ditlenku siarki, jest proporcjonalny do stężenia SO2. W tej pracy przedstawiono rezultaty badań czujnika z membranami z mikroporowatego Teflonu...
-
Pracownia Plastyczna III
Kursy OnlineWpływ światła na formę i przestrzeń. Rysunkowe i malarskie studia światła na podstawie obserwacji pojedynczego przedmiotu oraz wnętrza (lub przestrzeni architektonicznej) są pretekstem do ukazania zmienności światła i jego wpływu na postrzeganie formy, koloru, przestrzeni oraz budowanie nastroju. Istotnym elementem zadań jest wyrażenie różnic walorowych i kolorystycznych w ramach tej samej materii w zależności od rodzaju światła,...
-
Karolina Zielińska-Dąbkowska dr inż. arch.
OsobyKarolina M. Zielinska-Dabkowska (dr inż. arch., Dipl.-Ing. Arch.[FH]) jest adiunktem na Wydziale Architektury Politechniki Gdańskiej. W roku 2002 ukończyła studia na Wydziale Architektury i Urbanistyki Politechniki Gdańskiej a w 2004 inżynierii architektonicznej na HAWK Hochschule für angewandte Wissenschaft und Kunst Hildesheim w Niemczech. Po studiach pracowała dla kilku firm o światowej renomie w Berlinie, Londynie, Nowym Jorku...
-
Wyzwania współpracy z robotem jako członkiem zespołu
Publikacja– Cel: Ocena, jakie są przekonania dotyczące współpracy z robotami w zespole, jakie są obawy i oczekiwania związane z „zatrudnianiem” robotów. – Metodyka badań: Badania ilościowe zrealizowane z zastosowaniem kwestionariusza ankiety w grupie 593 specjalistów IT. – Wyniki badań: Roboty nadal traktowane są głównie jako narzędzia, nie jako podmioty uczestniczące w pracy zespołu. Przekonanie, że obecność robota w zespole nie wyeliminuje...
-
Marek Moszyński dr hab. inż.
Osoby -
Błażej Prusak dr hab.
OsobyBłażej Prusak jest kierownikiem Katedry Finansów na Wydziale Zarządzania i Ekonomii Politechniki Gdańskiej oraz redaktorem naczelnym czasopisma Research on Enterprise in Modern Economy - theory and practice (REME)/Przedsiębiorstwo we współczesnej gospodarce - teoria i praktyka, a także członkiem komitetów redakcyjnych takich czasopism jak: Intellectual Economics; Przestrzeń. Ekonomia. Społeczeństwo; Akademia Zarządzania. Jest autorem...
-
Problems of the starting and operating of hydraulic components and systems in low ambient temperature. Part III.Methods of determining parameters for correct start-ups of hydraulic components and systems in low ambient temperatures
PublikacjaW artykule przedstawiono metody: eksperymentalną, analityczną i symulacji komputerowej określania zdatności oziębionych zespołów hydraulicznych do pracy w warunkach zasilania gorącym czynnikiem roboczym powodujących tzw. szok termiczny.
-
Analiza przyczyn zwarcia w rozdzielnicy 15 kV w Masfalt sp. z o. o. w Elblągu
PublikacjaOpisano przyczynę i skutki zwarcia łukowego o czasie trwania nie przekraczającym 10 sekund w rozdzielnicy średniego napięcia 3 polowej typu RSL o napięciu roboczym 24 kV.
-
Metody lokalnego i globalnego przeszukiwania przestrzeni rozwiązań dla pro- blemu układania rozkładów zajęć.**2003, 162 s. 22 rys. 42 tab. bibliogr. 173 poz. maszyn. Rozprawa doktorska /16.12.2003/ P. Gdań. Wydz. ETI Promotor: prof. dr hab. inż. M. Kubale.
Publikacja.
-
Electrochemical sensor for measurement of volatile organic compounds in air
PublikacjaPrzedstawiono rezultaty badań prototypowego czujnika do oznaczania mrówczanu etylu i formaldehydu w powietrzu. Określono czułość wskazań czujnika i jego granice oznaczalności wykorzystując jako techniki detekcyjne pulsową woltamperometrię różnicową (DPV) oraz woltamperometrię fali prostokątnej (SWV). Elektrodę roboczą i przeciwelektrodę stanowiły elektrody z Pt. Elektrolitem wewnętrznym była ciecz jonowa (chlorek 1-heksylo,3-metyloimidazolinowy)....
-
Demagnetization of the core and reduction of power transformer inrush current
PublikacjaW artykule przedstawiono metodę ograniczenia prądów włączania transformatora energetycznego za pomocą demagnetyzacji rdzenia magnetycznego. Jako źródło energii do demagnetyzacji w proponowanej metodzie zastosowano kondensator. Do wytworzenia pola rozmagnesowującego wykorzystano uzwojenia robocze transformatora. Przeprowadzono obliczenia magnetyzmu szczątkowego rdzenia po demagnetyzacji dla różnych wartości pojemności, napięcia...
-
Badania diagnostyczne - indykowanie silników głównych na jednostce "Kapitan Poinc"
PublikacjaOcena stanu technicznego dwóch silników napędu głównego „Deutz” typu SBV 12M628 na jednostce SAR "Kapitan Poinc" przeprowadzona na podstawie wyników indykowania indykatorem elektronicznym LEMAG Premet XL. Przeprowadzono porównawczą analizę statystyczną i merytoryczną rozwiniętych wykresów indyka-torowych oraz przebiegów innych wielkości charakteryzujących procesy robocze w cylindrach silnika, sporządzonych w dziedzinie kąta obrotu...
-
Effect of the working liquid compressibility on the picture of volumetric and mechanical losses in a high pressure displacement pump used in a hydrostatic drive. Part I Energy losses in a drive system, volumetric losses in a pump
PublikacjaŚciśliwość cieczy roboczej może znacząco zmienić wartości i proporcje współczynników strat objętościowych i mechanicznych w pompie wyporowej zastosowanej w układzie napędu hydrostatycznego. Wpływ ten jest szczególnie widoczny w trakcie pracy pod wysokim ciśnieniem a także wówczas, gdy występuje zapowietrzenie cieczy roboczej. W części I przedstawiono wykres zaproponowany przez autora, wzrostu mocy w układzie napędu hydrostatycznego...
-
Badania modelowe nośności i osiadania fundamentów bezpośrednich posadowionych na zboczu z gruntu zbrojonego.
PublikacjaFUNDAMENTY BEZPOŚREDNIE. ZBOCZA Z GRUNTU ZBROJONEGO. NOŚNOŚĆ. OSIADANIE. Scharakteryzowano stanowiska badawcze, zastosowane rodzaje gruntów i zbrojenia oraz metodykę badań modelowych fundamentów bezpośrednich posadowionych na koronie zboczy z gruntu zbrojonego. Przeanalizowano jakościowe i ilościowe wyniki badań modelowych. Przedstawiono zalecenia praktyczne dotyczące ilości i rozmieszczenia zbrojenia w zboczu. Określono współczynniki...
-
Struktura procesu projektowania obiektu architektonicznego w ujęciu geometrycznym
PublikacjaAnalizie poddany został obiekt architektoniczny, ujęty jako geometryczna konsekwencja zamysłu przestrzennego i zapisu graficznego. Tematem jest zagadnienie powiązań pomiędzy wstępnymi decyzjami autorskimi architekta, sprowadzającymi się do ustanawiania w przestrzeni punktów, liniowego łączenia ich, a następnie wprowadzania, w oparciu o nie, w przestrzeń płaszczyzn i brył. Podjęto próbę ukazania geometrycznego aspektu procesu projektowego,...
-
Architektura jako środek artystyczny polskiej wizualizacji pamięci o wydarzeniach II wojny światowej
PublikacjaPamięć społeczna odzwierciedla się w sztuce: w obrazach, w druku, a także w kształtowanej przez artystów przestrzeni. Tak jak style w sztuce, tak zmienia się również podejście do upamiętniania i tworzenia miejsc pamięci. Wydarzenia, jakie miały miejsce w XX wieku, sprawiły, że definicja pomnika przekroczyła granice bryły i zawładnęła przestrzeń, wciągając obserwatora w aktywny udział, bo takie właśnie środki uznano za adekwatne...
-
Odwzorowanie obiektów ograniczonego środowiska na trójwymiarowej mapie cyfrowej z wykorzystaniem robotów mobilnych zaopatrzonych w stereowizję
PublikacjaProblem podjęty w rozprawie dotyczy trójwymiarowego odwzorowania otoczenia przez roboty mobilne. Wpisuje się on w zagadnienie SLAM - jednoczesnego określania położenia i tworzenia mapy. W pracy skupiono się na wybranej realizacji mapowania opartej na stereowizji (konkretnego zagadnienia SLAM). Duży nacisk położono także na warunki konieczne do zapewnienia prawidłowej stereowizji oraz na sprzętowy układ eksperymentu, który umożliwia...
-
Edukacja na rzecz zrównoważonego rozwoju
PublikacjaRozdział poświęcony jest miejscu szkoły, rozumianej jako przestrzeń spoleczna i architektoniczna, w procesie zrównoważonego rozwoju.
-
Zastosowanie błonkowej elektrody bizmutowej do woltamperometrycznego oznaczania wybranych metali ciężkich
PublikacjaW 2000 r. Joseph Wang po raz pierwszy zaproponował i zastosował błonkową elektrodę bizmutową jako elektrodę roboczą do pomiarów woltamperometrycznych. Bizmut wykazuje bardzo małą toksyczność i jest przyjazny dla środowiska. Może to stanowić alternatywę dla elektrod rtęciowych, które zdominowały pomiary woltamperometryczne. Błonka bizmutowa może być przygotowana przez elektrolizę in-situ (polega na dodaniu soli bizmutu do analizowanego...
-
Jan Cudzik dr inż. arch.
OsobyJan Cudzik (dr inż. arch.) jest adiunktem w Katedrze Architektury Miejskiej i Przestrzeni Nadwodnych na Wydziale Architektury Politechniki Gdańskiej oraz kierownikiem Laboratorium Technologii Cyfrowych i Materiałów Przyszłości. Obecnie prowadzi badania m.in. nad architekturą kinematyczną, technikami cyfrowymi w projektowaniu architektonicznym, fabrykacją cyfrową oraz formami sztucznej inteligencji w architekturze i sztuce. Jego...
-
Michał Rogoża
Osoby -
Electrochemical sensor for measurement of volatile organic compounds = Elektrochemiczny czujnik do oznaczania lotnych związków organicznych
PublikacjaPrzedstawiono rezultaty badań prototypowego czujnika do oznaczania benzaldehydu i formaldehydu w powietrzu. Określono czułość wskazań czujnika i jego granice oznaczalności wykorzystując jako technikę detekcyjną woltamperometrię fali prostokątnej (SWV). Elektrodę roboczą i przeciwelektrodę stanowiły elektrody z Pt. Elektrolitem wewnętrznym były ciecze jonowe: chlorek 1-heksylo,3- metyloimidazolinowy i bis(trifluorometylosulfonylo)imidek...
-
Satelitowy mechanizm roboczy hydraulicznej maszyny wyporowej
Wynalazki -
Badania laboratoryjne strat ciśnieniowych w pompie wyporowej
PublikacjaW artykule przedstawiono nowatorską metodę badania strat ciśnieniowych w pompie - metodę uchwycenia początku kawitacji. Metoda opiera się na zjawisku kawitacji, która powstaje w komorze roboczej pompy w trakcie jej połączenia z przewodem dopływowym.
-
Nadzorowanie drgań układu nośnego robota przemysłowego IRB-6 za pomocą ste-rowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. W: Zagadnienia ana- lizy modalnej konstrukcji mechanicznych. Praca zbiorowa pod red. T. Uhla. Kraraków: Kated. Robotyki i Dynam. Masz. AGH**2003 s. 115-122, 2 rys. 1 tab. bibliogr. 4 poz.
PublikacjaW pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układunośnego manipulatora IRB6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzo-rowania drgań wykorzystano algorytm sterowania optymalnego przy energetycz-nym wskaźniku jakości w dziedzinie współrzędnych modalnych. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego.