Wyszukiwarka
Filtry
wszystkich: 2942
-
Katalog
- Publikacje 1703 wyników po odfiltrowaniu
- Czasopisma 1 wyników po odfiltrowaniu
- Osoby 173 wyników po odfiltrowaniu
- Wynalazki 1 wyników po odfiltrowaniu
- Projekty 32 wyników po odfiltrowaniu
- Laboratoria 5 wyników po odfiltrowaniu
- Zespoły Badawcze 35 wyników po odfiltrowaniu
- Kursy Online 971 wyników po odfiltrowaniu
- Wydarzenia 21 wyników po odfiltrowaniu
wyświetlamy 1000 najlepszych wyników Pomoc
Wyniki wyszukiwania dla: PROJEKTOWANIE MECHATRONICZNE
-
Projektowanie mechatroniczne w zastosowaniu do sterowania modalnego drganiami robota IRB-6.
PublikacjaW pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRB-6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości w dziedzinie współrzędnych modalnych. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego.
-
Projektowanie i Konstrukcje Inżynierskie
Czasopisma -
A mechatronic design based on desired solutions for vibration surveillance of mechanical systems
PublikacjaCelem pracy jest pokazanie zamierzonych rozwiązań, których włączenie może stanowić bazę nowych projektów mechatronicznych. Rozwiązania te dotyczą zmodyfikowanej metody nadzorowania drgań za pomocą sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości, nadzorowania drgań za pomocą zmiennej prędkości obrotowej wrzeciona, a także - dopasowania prędkości obrotowej do optymalnego kąta przesunięcia fazowego. Uzyskane rezultaty oraz...
-
System pozycjonowania dynamicznego morskich jednostek pływających jako system mechatroniczny
PublikacjaW artykule przedstawiano system pozycjonowania dynamicznego półzanurzeniowej platformy wiertniczej, który jest rozpatrywany jako system mechatroniczny. W szczególności zaś zaprezentowano systemy referencyjne utrzymania stanowiska pozycyjnego na morzu, urządzenia nawigacyjne, czujniki ruchów własnych jednostki pływającej i anemometry rozważane jako czujniki systemu mechatronicznego oraz pędniki azymutalne rozważane jako nastawniki...
-
Rozwiązania mechatroniczne w nadzorowaniu drgań robotów przemysłowych za pomocą sterowania modalnego
PublikacjaW pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nazdorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania modelanego przy energetycznym wskaźniku jakości, z elementami projektowania mechatronicznego. Uwzględnia on zmianę w czasie względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sysgnału sterującego.
-
Podejście mechatroniczne w nadzorowaniu drgań procesów obróbkowych przy dużych prędkościach skrawania.
PublikacjaW pracy przedstawiono zmodyfikowaną metodę nadzorowania drgań narzędzie-przedmiot obrabiany za pomocą sterowania optymalno-liniowego prędkością obrotową wrzeciona. Podano opis dynamiki skrawania, niestacjonarnego modelu obliczeniowego oraz sposobu nadzorowania. Zamieszczono przykład symulacji komputerowej nadzorowania drgań w procesie frezowania szybkościowego na maszynie Deckel Maho DMU 50eVolution.
-
Projektowanie środowiskowe
PublikacjaProjektowanie środowiskowe, nazywane też zrównoważonym projektowaniem architektonicznym (sustainable design), można najkrócej zdefiniować jako ‘projektowanie architektoniczne przyjazne środowisku i społecznie odpowiedzialne’. W Polsce zastosowanie zasad rozwoju zrównoważonego do projektowania architektonicznego jest w fazie początkowej, zarówno w sferze teoretycznej jak i praktycznej. W publikacji omówiono podstawowe zagadnienia...
-
Projektowanie mechatroniczne,W,MTR,Ist,sem.06,lato,2023/24 (PG_00055473)
Kursy OnlinePodstawowe definicje i określenia projektowania mechatronicznego. Zagadnienia projektowania mechatronicznego. Interdyscyplinarność w projektowaniu mechatronicznym. Integracja elementów mechanicznych, elektrycznych, elektronicznych, układów sterowania i oprogramowania w projektowaniu mechatronicznym. Sposoby realizacji projektów mechatronicznych. Technologie realizacji projektów mechatronicznych. Metody modelowania strukturalnego...
-
Techniki projektowania mechatronicznego, W, Mtr II, sem. 01, letni 21/22,(M:00057020)
Kursy OnlineInformacje ogólne. Opis wybranych technik projektowania mechatronicznego. Projektowanie mechatroniczne 3-kołowej platformy mobilnej. Projektowanie mechatroniczne systemów nadzorowania procesu frezowania przedmiotów podatnych. Optymalizacja prędkości obrotowej narzędzia podczas frezowania przedmiotów wielkogabarytowych. Optymalizacja docisku mocowania podatnego przedmiotu obrabianego podczas frezowania. Zadania projektowania mechatronicznego...
-
Mechatronics in the design of three wheeled mobile platform controlled by surveillance system at energy performance index
PublikacjaPraca jest poświęcona projektowaniu mechatronicznemu trójkołowej platformy mobilnej, sterowanej systemem nadzorowania bazującym na energetycznym wskaźniku jakości. Zdefiniowany zakres badań i silna nieliniowość obiektu wymagały niezawodnego systemu sterowania. Warunki deterministyczne i zastosowany algorytm wpłynęły na wybór metody opracowania systemu. Przedstawione techniki projektowania mechatronicznego i przeprowadzone warianty...
-
Indywidualne projektowanie nawierzchni
PublikacjaAnalityczne opracowanie wyjaśniające zasady weryfikacji i aktualizacji obliczeń zawartych w nowym katalogu typowych konstrukcji nawierzchni podatnych i półsztywnych z 2013 roku dostosowanym do współczesnych technologii i materiałów, zwiększonego obciążenia dróg przez ruch drogowy, zmienionych sposobów wzmacniania podłoża, recyklingu materiałów drogowych, ujednoliconego nazewnictwa warstw konstrukcji nawierzchni oraz nowych metod...
-
Projektowanie interfejsu użytkownika
PublikacjaPraca omawia główne zagadnienia dotyczące projektowania interakcji użytkownik-system z perspektywy zarządzania projektem informatycznym, przedstawia stosowane w tym zakresie metody i sposób ich wykorzystania.
-
Projektowanie stacji radiokomunikacyjnej
PublikacjaPrzedstawiono zasady projektowania bazowej stacji radiokomunikacyjnej. Opisano zasady wyznaczania tłumienia propagacyjnego w terenie otwartym i zabudowanym, według zaleceń ITU-R. Uwzględniono uwarunkowania technologiczne i wymagania ochrony środowiska.
-
Współczesne projektowanie mostów
PublikacjaW artykule zaprezentowano historyczne i współczesne aspekty projektowania mostów. Uwagę zwrócono na wirtualne, architektoniczne i funkcjonalne modele, które aktualnie zintegrowane są w środowisku BIM.
-
Projektowanie wspólnej przestrzeni.
PublikacjaArtykuł omawia problematykę projektowania architektonicznego dla osób o niepełnej sprawności fizycznej, w tym osób niepełnosprawnych. W artykule wskazano przyczyny ograniczonej integracji osób niepełnosprawnych. W artykule przedstawiono bariery architektoniczne i wskazano rolę edukacji architektów w celu ich likwidacji. Podkreślono wagę uwrażliwiania projektantów na potrzeby osób niepełnosprawnych.
-
Projektowanie ścianek szczelnych
PublikacjaArtykuł poświęcono charakterystyce ścianek szczelnych drewnianych, żelbetowych, stalowych i z tworzyw sztucznych oraz metod ich projektowania, obliczeń i wykonawstwa z uwzględnieniem rodzajów stali i metod zagłębienia ścianek.
-
Kształcenie w zakresie Mechatroniki na Wydziale Mechanicznym Politechniki Gdańskiej
PublikacjaW artykule przedstawiono rozwój kształcenia mechatronicznego na Wydziale Mechanicznym PG w trakcie 3-letniej realizacji studiów I stopnia. Zwrócono szczególną uwagę na realizację przedmiotów: modelowanie układów mechatronicznych, projektowanie mechatroniczne, prace przejściowa i praca dyplomowa. Przedstawiono koncepcję studiów II stopnia.
-
Parametryczno-algorytmiczne projektowanie architektury
PublikacjaMonografia rozwija wątek współczesnej architektury i cyfrowych narzędzi stosowanych w działaniu twórczym. Autorka podejmuje zadanie uporządkowania poglądów poprzez ustalenie cech specyficznych metody parametryczno-algorytmicznej, przedstawienie charakterystycznych przykładów oraz sformułowanie wniosków dotyczących szans i ograniczeń wynikających z cyfryzacji warsztatu architektonicznego. Monografia składa się z ośmiu rozdziałów....
-
Projektowanie testu układu elektronicznego
PublikacjaPrzedstawiono analityczną metodę doboru optymalnego progu komparatora, różnicującego nieprawidłowe i poprawne odpowiedziukładu testowanego. Obliczenia, wykonywane z uwzględnieniem niepewności pomiaru i tolerancji produkcyjnych, mają na celu uzyskanieoptymalnych poziomów uszkodzeń i straty uzysku. Wykorzystano modele probabilistyczne odpowiedzi układu testowanego i procesu pomiarowego.
-
Projektowanie środowiskowe - edukacja architektoniczna
PublikacjaPrzedstawiono krytykę obecnej edukacji architektonicznej oraz dyskusję nad kierunkami jej zmian. Omówiono dokumenty międzynarodowych organizacji zajmujących się teoria i praktyką edukacji architektonicznej ze szczególnym uwzględnieniem edukacji w zakresie projektowania środowiskowego oraz systemów samoksztalcenia (learning to learn) i kształcenia ustawicznego.
-
Projektowanie klastera serwerów WWW.
PublikacjaOpisano wymagania stawiane systemom klasterowym realizujących serwisy WWW.Przedstawiono programowe narzędzie wykorzystywane do budowania wydajnych systemów WWW. Omówiono techniki równoważenia obciążenia oraz algorytmy rozdziału zapytań zastosowane w LVS. Podsumowano kryteria wykorzystywane podczas projektowania klastera.
-
Projektowanie sterowania monocyklem elektrycznym
PublikacjaWraz z rozwojem technologii zaobserwować można globalny wzrost zainteresowania branżą pojazdów elektrycznych. Czynnikami, które pozytywnie wpływają na to zjawisko jest możliwość redukcji spalin oraz hałasu, które emitują standardowe pojazdy. Przy mniejszych, mobilnych konstrukcjach elektrycznych, dodatkową zaletą jest zmniejszenie problemu związanego z zatłoczeniem ulic. Artykuł zawiera opis projektu monocyklu elektrycznego, dla...
-
Projektowanie elewacji aktywnej energetycznie
Publikacjacelem tego rozdziału jest wyodrębnienie i usystematyzowanie elementów obudowy zewnętrznej, które mają wpływ na procesy energetyczne zachodzące w budynkach, oraz określenie zasad ich stosowania. Mają one charakter ogólnych zaleceń, które należy każdorazowo weryfikować, uwzględniając potrzeby obiektu i jego uwarunkowania. Pozwala to nie tylko spojrzeć na elewację jako na element o znaczeniu architektonicznym, ale także zrozumieć...
-
Porty jachtowe - mariny. Projektowanie.
PublikacjaKsiążka poświęcona jest zasadom projektowania portów jachtowych oraz marin. Definiuje poszczególne zagadnienia projektowania i eksploatacji portów jachtowych oraz przedstawia matody obliczeń konstrukcji przewidzianych do postoju jachtów jak pomosty stałe i pływające. Ponadto przedstawia propozycję obliczania i wymiarowania falochronów pływających oraz zasady przyjmowania wyposażenia portów.
-
Projektowanie fundamentów konstrukcji wsporczych
PublikacjaWspółpraca fundamentu z otaczającym ośrodkiem gruntowym w warunkach przestrzennego stanu odkształcenia w praktyce inżynierskiej jest przypadkiem bardzo częstym. Fundamenty te są stosowane do posadowienia podpór rurociągów i napowietrznych sieci przesyłowych energetyki cieplnej, instalacji przemysłowych, barier przeciw hałasowych, podpór reklam i znaków drogowych, słupów oświetleniowych. Jako prototypy fundamentów konstrukcji wsporczych...
-
Projektowanie fundamentów na palach
PublikacjaW szerokim zakresie omówiono pracę pali w podłożu gruntowym, technologię nowoczesnych metod wykonawstwa, metody obliczeń noności i osiadań pali oraz metody kontroli i badań statycznych oraz dynamicznych. Omówione zagadnienia nawiązują do norm europejskich.
-
Mechatroniczne nadzorowanie drgań narzędzia za pomocą zmiennej prędkości obrotowej wrzeciona podczas frezowania szybkościowego przedmiotów sztywnych
PublikacjaW pracy rozważa się nadzorowanie drgań narzędzia podczas obróbki szybkościowej smukłym frezem kulistym, za pomocą sterowania optymalno-liniowego prędkością obrotową wrzeciona. Jego istota polega na prognozowaniu rezultatów nadzorowania bez potrzeby identyfikacji parametrów modelu obliczeniowego. Symulacje oraz badania na maszynie Alcera Gambin 120CR wykazały praktyczne uzasadnienie proponowanej metody nadzorowania.
-
A mechatronic approach towards vibration surveillance of manipulator robots
PublikacjaW pracy przedstawiono nadzorowanie drgań niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 z wykorzystaniem sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Celem proponowanego algorytmu jest minimalizacja poziomu drgań końcówki manipulatora, co prowadzi do zwiększenia dopuszczalnych obciążeń współczesnych linii zrobotyzowanych oraz do poprawy dokładności i powtarzalności pozycjonowania robota. Rozważania dotyczą zadanej...
-
Projektowanie technologii remontów nawierzchni ulic
PublikacjaProjektowanie technologii remontów ulic nie jest łatwe. Utrudnia je m.in. duża liczba zmiennych czynników, które należy w tym przypadku uwzględnić. Ponadto zbieranie niezbędnych danych o ruchu, stanie nawierzchni oraz konstrukcji to procesy, które wymagają dużego doświadczenia.
-
Zrównoważony rozwój i projektowanie ekologiczne
PublikacjaPrzybliżono sprawy ekologicznego projektowania jako ważnego czynnika zrównoważonego rozwoju w budownictwie USA.
-
Projektowanie technologii wzmocnień nawierzchni ulic
PublikacjaMetody obliczania obciążenia dróg ruchem.Ocena stanu istniejącej nawierzchni. Przyjęcie technologii napraw ulic. Obliczenia wzmocnień konstrukcji nawierzchni.
-
Program edukacyjny ''Projektowanie Przestrzeni Wspólnej''
PublikacjaArtykuł poświęcony realizowanemu na Wydziale Architektury Politechniki Gdańskiej programowi edukacyjnemu ''Projektowanie Przestrzeni Wspólnej''. Program realizowany jest wspólnie z samorządami lokalnymi województwa pomorskiego. W programie uczestniczą studenci Wydziału Architektury i osoby niepełnosprawne. W artykule opisano zrealizowane warsztaty ''Miasta bez Barier'', które odbyły się w Gdyni i Kwidzynie.
-
Projektowanie modelu doskonalenia łańcucha logistycznego
PublikacjaW artykule do zaprojektowania modelu doskonalenia łańcucha logistycznego wykorzystano koncepcję modeli biznesowych opracowanych przez A.Osterwaldera, Y.Pigneura, L.Bossidego i R.Charana. Zaproponowany model biznesu uwzględnia komponenty takie jak: otoczenie, infrastruktura, strategia, przewaga konkurencyjna i taktyka operacyjna.
-
Racjonalne projektowanie podpór wiaduktu drogowego
PublikacjaPosadowienie obiektów mostowych i dróg realizowane jest bardzo często w trudnych warunkach geotechnicznych. Trasy autostrad, dróg ekspresowych i obwodnic miast prowadzi się przez obszary gdzie występują grunty uwarstwione o bardzo zróżnicowanej wytrzymałości i odkształcalności. Projektowanie obiektów inżynierskich i dróg w takich warunkach wymaga zastosowania specjalistycznych technologii i nowoczesnych metod obliczeniowych. Takie...
-
Projektowanie filtrów pasywnych wyższych harmonicznych
PublikacjaW artykule przedstawiono metodę projektowania grupy filtrów prostych, których charakterystyka częstotliwościowa jest dobrana w sposób optymalny, z uwzględnieniem wpływu pozostałych filtrów. Sumaryczna moc bierna pojemnościowa filtrów dla pierwszej harmonicznej ma wynosić 10kVAr. Celem grupy filtrów jest:• eliminacja wyższych harmonicznych z sieci zasilającej, których źródłem jest układ TCR, • kompensacja mocy biernej generowanej...
-
Projektowanie przestrzenne w nowej rzeczywistości
PublikacjaProblemy zmian zasad planowania zagospodarowania przestrzennego w aspekcie powtarzających się zjawisk powodziowych. Zmiany prawa wodnego, zmiana sposobu podejścia do zagadnienia. Konieczność zasadniczych zmian w planowaniu przestrzennym, w jego wszystkich fazach.
-
Witruwiańska triada a projektowanie parametryczno/algorytmiczne
PublikacjaOpracowanie podejmuje zagadnienie aktualności przesłania Witruwiusza dotyczącego trwałości, użyteczności i piękna w odniesieniu do architektury tworzonej za pomocą cyfrowej metody projektowania - parametryczno/algorytmicznej, którą cechuje integracja projektu architektonicznego, konstrukcyjnego, produkcji i montażu w jeden ciągły proces. Autorka podając krótką charakterystykę metody i przykłady realizacji przedstawia możliwą reinterpretację...
-
Elementy blachownicowe : wprowadzenie. Projektowanie żeber
PublikacjaRozdział 6 książki dotyczy zagadnień projektowania blachownic zgodnie z eurokodem PN-EN 1993-1-5. Rozdział 6.1. zawiera podstawowe terminy i definicje ze szczególnym uwzględnieniem efektu szerokiego pasa oraz przedstawia podstawowe założenia leżące u podstaw nośności nadkrytycznej płyt. Rozdział 6.4. dotyczy projektowania żeber w blachownicach. Przykład III przedstawia procedurę wymiarowania parterowego budynku halowego o konstrukcji...
-
Projektowanie zbiornika na nieczystości ciekłe
PublikacjaW artykule przedstawiono proces projektowania zbiornika podziemnego na nieczystości ciekłe o pojemności ok. 10 m3 posadowionego na gruntach niespoistych (sypkich). Porównano wartości sił wewnętrznych w przypadku skrajnie różnych warunków gruntowych: piasku drobnego o ID = 0,2 oraz żwiru o I D = 0,7. Dodatkowo przeanalizowano wpływ modelu obliczeniowego podłoża na wyniki sił wewnętrznych. Opisano procedurę normową pozwalającą na...
-
Projektowanie drzwi przeciwpożarowych - propozycja metody
PublikacjaW artykule opisano propozycję projektowania jednoskrzydło- wych drzwi przeciwpożarowych w oparciu o normy PN-EN 1363 oraz PN-EN 1634. Wykorzystano podstawowe równania przenikania ciepła, wynikające z prawa Pecleta, dotyczącego tego rodzaju przenoszenia ciepła. Zaprezentowano wyniki badań statystycznych zebranych na podstawie przeprowadzonych badań ogniowych w certyfikowanych laboratoriach.
-
Wróżenie ze ścieków. Projektowanie kanalizacji.
PublikacjaZmienione zasady projektowania kanalizacji sanitarnej jako knsekwencja zmian zużycia wody i odpływu ścieków. aktualizacja wskaźników projektowych w konsekwencji aktualnej wytycznej ATV A118 (edycja 1999).
-
Krzysztof Żółtowski dr hab. inż.
Osoby -
Zmodyfikowana metoda prognozowania rezultatów nadzorowania drgań narzędzie--przedmiot obrabiany. W: Projektowanie mechatroniczne. Zagadnienia wybrane. Praca zbiorowa pod red. T. Uhla. Kraków: Kated. Robotyki i Dynam. Masz.AGH**2003 s. 125-134, 3 rys. 1 tab. bibliogr. 6 poz.
PublikacjaW pracy przedstawiono zmodyfikowaną metodę prognozowania rezultatów nadzoro-wania drgań narzędzie-przedmiot obrabiany za pomocą sterowanej programowo prędkości obrotowej wrzeciona. Istotą modyfikacji jest uwzględnienie w mode-lu złożoności geometrycznej narzędzia oraz efektu rozproszenia energii pro-cesu skrawania. Podano opis dynamiki skrawania niestacjonarnego modelu obli-czeniowego, oraz sposobu nadzorowania. Zamieszczono...
-
Podstawy teorii projektowania okrętów
PublikacjaW zamyśle autora podręcznik winien służyć studentom studiów inżynierskich pierwszego stopnia na kierunku Oceanotechnika, który aktualnie prowadzony jest w Politechnice Gdańskiej, w Zachodniopomorskim Uniwersytecie Technologicznym oraz w Akademii Marynarki Wojennej w Gdyni. Wybrane treści podręcznika mogą być przydatne również studiującym na wydziałach kształcących morskie kadry oficerskie, gdyż zawiera wiedzę wymaganą Rozporządzeniem...
-
Podstawy projektowania interfejsów użytkownika
PublikacjaDobry interfejs użytkownika to podstawa sukcesu każdej aplikacji! Poznaj różne sposoby komunikowania się użytkownika z komputerem. Dowiedz się, co w kwestii interfejsu użytkownika oferują współczesne urządzenia i programy Naucz się projektować efektowne i proste w obsłudze interfejsy użytkownika. Interfejs użytkownika to wizytówka każdej aplikacji komputerowej i strony WWW, a także brama zapewniająca dostęp do ich funkcji. Nawet...
-
Istota indywidualnego projektowania domów
PublikacjaDomy to przestrzenie stanowiące formalną i symboliczną odpowiedź na potrzebę i konieczność zamieszkiwania. Ich indywidualne projektowanie ma za zadanie odpowiedzieć na definiowane przez przyszłych mieszkańców potrzeby w warstwie fizycznej i aksjologicznej. W wyniku twórczego dialogu i wartościowego spotkania twórcy obiektu i jego przyszłego użytkownika powstaje przestrzeń będąca schronieniem, zabezpieczeniem oczekiwań, a jednocześnie...
-
Rurociągi podmorskie. Zasady projektowania
PublikacjaOto książka, z której projektant systemów rurociągów podmorskich oraz osoby odpowiedzialne za wydawanie zezwoleń na budowę takich rurociągów dowiedzą się jak wyznaczyć: • parametry transportowanego medium w miejscu jego tłoczenia do rurociągu, podczas przepływu na trasie i podczas odbioru w miejscu przeznaczenia przy uwzględnieniu procesów zachodzących między medium, rurociągiem i otaczającym środowiskiem morskim, • parametry geometryczne...
-
O projektowaniu ściany szczelinowej
PublikacjaW pracy przedstawiono proces weryfikacji i porównania obliczeń otrzymanych z programu bazującego na metodzie elementów skończonych z wynikami analitycznymi dla analizowanej ściany szczelinowej z przyporą ziemną. Dodatkowo autorzy dokonali krótkiego przeglądu literatury z zakresu ścian szczelinowych.
-
Rurociągi podmorskie. Zasady projektowania.
PublikacjaKsiążkę poświęcono zasadom projektowania rurociągów podmorskich dalekiego zasięgu, transportujących ropę naftową lub gaz ziemny z podmorskich złóż do baz lądowych. W książce znajdują się rozdziały dotyczące: - podstawowych cech fizykochemicznych ropy naftowej i gazu ziemnego, - sposobów określania średnicy wewnętrznej i grubości ścianki rurociągu, - metod obliczania strat ciśnienia i zmian temperatury przesyłanego medium...
-
Mechatronic approach to the design of 2-wheel mobile platform
PublikacjaW pracy przedstawiono podejście mechatroniczne do projektowania 2-kołowego robota mobilnego przeznaczonego do testowania algorytmu nadzorowania za pomocą sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Badany robot jest skrępowany więzami nieholonomicznymi. Model matematyczny 2-kołowej platformy mobilnej jest opisany za pomocą skończonej liczby nieliniowych równań różniczkowych.