Search
Filters
total: 100
filtered: 79
Search results for: kolizje%20robotow
-
Podejście adaptacyjne do problemu unikania kolizji na morzu
PublicationW referacie przedstawiono koncepcję podejścia adaptacyjnego do problemu unikania kolizji na morzu. Omawiany problem został zidentyfikowany jako należący do klasy problemów uczenia się ze wzmocnieniem. Zamieszczono opis podstawowych technik uczenia się ze wzmocnieniem, ich ograniczeń w omawianym zastosowaniu i sposobu w jaki można zapewnić efektywne uczenie się mimo wspomnianych ograniczeń. Zaprezentowana metoda została zilustrowana...
-
Miara ryzyka kolizji statków oparta na koncepcji domeny statku
PublicationW referacie zaprezentowano nową miarę ryzyka kolizji dwóch statków wywiedzioną z koncepcji domeny statku. Jej prostota oraz fakt, że uwzględnia ona kursy obydwu statków czynią ją dobrą alternatywą dla często stosowanego pojęcia odległości największego zbliżenia. Miara ta jest elastyczna, tzn. można korzystać z niej w powiązaniu z dowolnie zadaną domeną statku. Szczegółowo przedstawiono wyprowadzenia wszystkich niezbędnych wzorów...
-
Problem ograniczeń dynamicznych w zadaniu ewolucyjnym unikania kolizji na morzu
PublicationAlgorytm ewolucyjny podczas planowania bezpiecznej trajektorii statku w sytuacji kolizyjnej na morzu uwzględnia zarówno przeszkody stałe - ograniczenia nawigacyjne, jak i ruchome obiekty - zmieniające swoje położenia spotkane statki. W algorytmie ograniczenia ruchome - spotkane poruszające się z określonymi kursami i prędkościami statki obce, będą traktowane jako ograniczenia dynamiczne. W zadaniu unikania kolizji zakłada się dopuszczalną...
-
Modelowanie środowiska nawigacyjnego w zagadnieniu ewolucyjnym unikania kolizji na morzu
PublicationAlgorytm pozycyjnego sterowania rozgrywającego, umożliwia wyznaczenie bezpiecznej i jednocześnie możliwie najbardziej ekonomicznej drogi własnego statku. W przedstawionym modelu gry pozycyjnej założono, że spotkane obiekty mogą manewrować, co powoduje, że w każdym kroku obliczeniowym istnieje możliwość oceny sytuacji nawigacyjnej, oznacza to tym samym, że algorytm może pracować w trybie on-line. Mając dane parametry własnego statku,...
-
Zapobieganie kolizjom w pracowni współpracy robotów przemysłowych
PublicationW nowoczesnych zrobotyzowanych systemach produkcyjnych coraz częściej możemy spotkać systemy zapobiegające wystąpieniu kolizji między manipulatorem robota a jego otoczeniem.Równolegle, wykorzystuje się również różnego rodzaju rozwiązania minimalizujące skutki wystąpienia ewentualnych zderzeń. Najprostsza˛ z metod uniknięcia kolizji jestzdefiniowanie stref bezpieczeństwa wewnątrz obszaru oddziaływania robota, których manipulator...
-
Prawo do prywatności w internecie - kolizja między amerykańskim i europejskim modelem ochrony
Publication.
-
Krzyżowanie uśredniające w ewolucyjnej metodzie planowania ścieżki przejścia w zastosowaniu do problemu unikania kolizji na morzu
PublicationArtykuł przedstawia zastosowanie operatora krzyżowania uśredniającego do wyznaczania ścieżki przejścia przy użyciu algorytmu ewolucyjnego w zastosowaniu do unikania kolizji na morzu. Krzyżowanie uśredniające zapewnia rozszerzenie zbioru rozwiązań możliwych do uzyskania w porównaniu z wariantem krzyżowania wymieniającego. Przeprowadzone badania wykazały, że zastosowany wariant krzyżowania pozwala na uniezależnienie wyników symulacji...
-
Wstęp do analizy odkształceń fotelika samochodowego do przewozu dziecka w trakcie kolizji na podstawie wykonanych symulacji
PublicationW artykule przedstawiono wyniki symulacji statycznej i dynamicznej fotelika samochodowego do przewozu dziecka.
-
Problemy inwestycji liniowej w trudnych warunkach
PublicationProblemy związane z realizacją inwestycji liniowej w szczególnie trudnych warunkach. Organizacja procesu w przypadku nowych nieznanych technologii/rozwiązań materiałowych. Kolizje z istniejącym uzbrojeniem - braki w zakresie informacji o istniejącej infrastrukturze. Kolizje z innymi inwestycjami - potrzeba szczególnej koordynacji w warunkach kolizji. Przykład awarii. Znaczenie informacji historycznej
-
A unified measure of collision risk derived from the concept of a ship domain
PublicationW artykule zaprezentowano nową miarę ryzyka kolizji dwóch statków, wywiedzioną z koncepcji domeny statku. Jej prostota oraz fakt, że uwzględnia ona kursy obydwu statków czynią ją dobrą alternatywą dla często stosowanego pojęcia odległości największego zbliżenia. Miara ta jest elastyczna, tzn. można korzystać z niej w powiązaniu z dowolną, zadaną domeną statku. Szczegółowo przedstawiono wyprowadzenia wszystkich niezbędnych wzorów...
-
Simulation of damage process of containership's side structure due to collision with a rock
PublicationW artykule przedstawiono wyniki uproszczonego modelowania numerycznego procesu kolizji burty kontenerowca ze skałą. Analiza wyników modelowania pozwala wyciągnąć wnioski o charakterze zjawiska jak również określić obszar i głębokość uszkodzenia wywołanego przez penetrującą skałę w celu doboru wymiarów geometrii i wypełniacza dla drugiej bariery ochronnej.
-
Increasing ship structure crashworthiness
PublicationZmniejszanie ryzyka zanieczyszczenia środowiska w przypadku transportu morskiego materiałów niebezpiecznych stanowi ważny problem badawczy. Jednym z kluczowych zagadnień w tym obszarze stanowią aspekty związane ze zwiększaniem odporności konstrukcji na kolizję. W pracy omówiono najważniejsze metody zwiększania możliwości pochłaniania energii kolizji przez konstrukcje cienkościenne.
-
Assessment of damage due to earthquake-induced pounding between the main building and the stairway tower
PublicationRaporty po trzęsieniach ziemi pokazują, iż występujące podczas wstrząsów sejsmicznych zderzenia pomiędzy sąsiednimi konstrukcjami budowlanymi, lub ich częściami, mogą prowadzić do znacznych uszkodzeń lub nawet całkowitego zniszczenia konstrukcji. Celem niniejszego artykułu jest oszacowanie zakresu i intensywności zniszczeń na skutek zderzeń pomiędzy budynkiem głównym szpitala Olive View a wolnostojącą klatką schodową podczas trzęsienia...
-
A new method of ship routing on raster grids, with turn penalties and collision avoidance
PublicationArtykuł przedstawia nowy algorytm znajdowania optymalnych tras na siatkach rastrowych. Szczegółowo opisano zastosowane struktury danych, dzięki którym algorytm ma liniową złożoność obliczeniową. Na podstawie algorytmu opracowano metodę wyznaczania tras dla statków, uwzględniającą kwestie unikania kolizji z innymi statkami i przeszkodami nawigacyjnymi.Przedstawiono dwa warianty metody, dedykowane odpowiednio systemom pokładowym...
-
Obliczenia numeryczne konstrukcji dna jachtu podczas wejścia na mieliznę
PublicationPozytywne zmiany w dostępie do żeglarstwa, które dokonały się w ostatnim dziesięcioleciu spowodowały wzrost liczby osób uprawiających ten sport. Przepisy, wg których projektowane są jachty nie stawiają żadnych wymagań wytrzymałości konstrukcji na wypadek kolizji jednostki z dnem. Z doświadczenia wiadomo, że wejście jachtu na piaszczystą mieliznę nie musi powodować uszkodzeń, jednak kolizja z podwodną skałą w szkierach szwedzkich...
-
Opinia do koncepcji architektonicznej pn. „Przebudowa dworca kolejowego Gdańsk Główny” (Departament Inwestycji Zespół ds. projektowania w Gdańsku Polskie Koleje Państwowe S.A., lipiec 2014)
PublicationOcena funkcjonalno-przestrzenna koncepcji architektonicznej pn. „Przebudowa dworca kolejowego Gdańsk Główny” wykonanej przez Departament Inwestycji Zespół ds. projektowania w Gdańsku Polskie Koleje Państwowe S.A., lipiec 2014
-
Badanie wpływu kolizji wirnika ze statorem na dynamiczny stan maszyny wir- nikowej.**2002, 168 s. 133 rys. bibliogr. 68 poz. maszyn. Rozprawa doktorska /2002.04.17/. PG, Wydz. Mechaniczny. Promotor: dr hab. inż. Z. Walczyk, prof. nadzw PG.
Publication.
-
Trasowanie sieci kanalizacyjnej
PublicationOgólne zasady trasowania kanalizacji grawitacyjnej. Ograniczenia. Kolizje. Trasowanie w planie. Trasowanie w przekroju
-
Risk characterisation of the required index R in the new probabilistic rules for damage stability
PublicationWymagany wskaźnik podziału grodziowego R jest miarą bezpieczeństwa statku w wypadku kolizji. Zwykle wyznacza się go w oparciu o wskaźniki dla wybranych, istniejących statków. W pracy podano jak ustalić ten wskaźnik w oparciu o dane dotyczące kolizji (wypadkowości) statków.
-
Simulations of flow patterns in silos with a cellular automaton - part 2
PublicationW artykule przedstawiono wyniki symulacji przepływów silosowych przy zastosowaniu zaawansowanego aparatu komórkowego, w którym uwzględniono kolizje cząstek i dysypację energii. Obliczenia wykonano dla przepływu masowego i kominowego.
-
Numerical calculations of behaviour of ship double-bottom structure during grounding
PublicationIdeą projektu CORET jest dodanie do obecnej konstrukcji dna podwójnego statku specjalnych powłok polimerowo-betonowych w celu zwiększenia odporności na rozszczelnienie podczas kolizji, czy wejścia na mieliznę. Aby poprawnie zaprojektować te bariery ochronne konieczne jest przeprowadzenie symulacji numerycznej. Tworzenie modelu numerycznego konstrukcji podczas kolizji jest bardzo złożone i wymaga wykonania symulacji pomocniczych...
-
Strefa dla wodociągu. Instalacje zaopatrzenia w wodę
PublicationZagrożenia wynikające z sąsiedztwa przewodów wodociągowych. Ocena ogólnego stanu starszych przewodów. Braki w informacjach, potencjał szkodowy, zagrożenia dla sąsiadujących obiektów, strefy zagrożenia. Kolizje, obecność w gruncie znaczącej części sieci reprezentującej od samego początku obniżoną jakość.
-
Damage tests of the single shell ship fuel tank with additional elastic protective coating
PublicationWejście na mieliznę lub kolizja średniej wielkości np. kontenerowca może doprowadzić do zanieczyszczenia środowiska Morza Bałtyckiego paliwem uwolnionym z rozszczelnionych, jednoposzyciowych zbiorników dennych, a ilość tego paliwa może być znaczna. W związku z tym podjęto prace badawcze zmierzające do opracowania sposobu obniżenia ryzyka rozlewu paliwa w wypadku kolizji poprzez wprowadzenie drugiej bariery ochronnej. Idea pomysłu...
-
Simulations of behaviour of granular bodies using a lattice-gas automaton.
PublicationW artykule przedstawiono wyniki numerycznej analizy przepływu materiałów granulowanych podczas 3 różnych problemów: przepływu silosowego, przepływu kanałowego i tworzenia się nasypu. W modelu zaczerpniętym z teorii gazów przyjęto kolizje cząsteczek i dysypację energii. Wyniki porównano z doświadczeniami.
-
Closure on survival time
PublicationArtykuł zamyka sprawę przewracania statków w stanie awaryjnym, tj. czasu jaki upływa od momentu kolizji do momentu przewrócenia pod wpływem fal.
-
Numerical algorithms of planning safe ship trajectories for ARPA systems
PublicationTeza rozprawy: ''Połączenie odpowiedniej miary ryzyka kolizji obiektów i metody unikania kolizji za pomocą manewru niezbędnego pozwala na opracowanie szybkiej, efektywnej i prostej w implementacji metody planowania bezpiecznych trajektorii statków dla systemów ARPA, uwzględniającej dowolną zadaną domenę obiektu. Dobór kształtu domeny obiektu ma znaczny wpływ na zgodność wynikowej trajektorii z regułami MPDM. Minimalizacja liczby...
-
Analiza obciążeń dynamicznych działających na dzieci w fotelikach samochodowych na podstawie wyników testów zderzeniopwych
PublicationW pracy omówiono najważniejsze funkcje fotelika samochodowego. wykonano analizę wybranych obciążeń dynamicznych działających działających na pasażerów samochodu w trakcie kolizji. Szczególną uwagę zwrócono na dzieci zamocowane w fotelikach.
-
Ekspertyza oddziaływania napowietrznych linii wysokiego napięcia
PublicationWykonano obliczeń oddziaływania linii 400kV i 110kV na gazociągi DN500, DN400 i DN100 w miejscach ich kolizji oraz wyznaczono gęstości upływających prądów przez jednostkowy defekt o powierzchni 1cm^2.
-
FEM analysis of earthquake-induced pounding between two buildings modelled by shell elements
PublicationW artykule przeprowadzono dokładną analizę zderzeń pomiędzy dwoma budynkami stosując metodę elementów skończonych z użyciem elementów powłokowych. Wyniki analizy pokazują, iż kolizje mogą prowadzić do znacznego zwiększenia odpowiedzi konstrukcji lżejszej, podczas gdy zachowanie się cięższego budynku jest jedynie nieznacznie zależne od efektu zderzeń. Wyniki te jednoznacznie wskazują, iż podczas projektowania na terenach sejsmicznych...
-
Analiza obciążeń działających na dzieci w fotelikach zamocowanych przodem i tyłem w czasie zderzenia czołowego
PublicationW pracy omówiono podstawowe problemy ochrony dzieci w czasie kolizji drogowych. Przedstawiono dwa sposoby mocowania fotelików: przodem i tyłem do kierunku jazdy. Opisano i porównano przebiegi obciążeń głowy dziecka w czasie uderzenia pojazdu w sztywną ścianę betonową.
-
Supporting Navigator's Decisions By Visualizing Ship Collision Risk
PublicationW artykule wprowadzono metodę wizualizacji, która umożliwia nawigatorowi oszacowanie ryzyka kolizji i (w razie konieczności) wybór manewru antykolizyjnego. Metoda jest oparta na wcześniejszej metodzie CTPA, uwzględnia dowolną zadaną domenę statku i jest wystarczająco szybka do zastosowania w okrętowych systemach wspierania decyzji nawigatora.
-
Safety assessment of ships in damaged conditions using a novel concept of a risk-based decision support system
PublicationW pracy przedstawiono metodę zarządzania bezpieczeństwem statków w stanie uszkodzonym opartej na ocenie ryzyka wypadku, zarządzaniu ryzykiem i ocenie bezpieczeństwa statku. Opisano model ryzyka nieprzetrwania kolizji przez statek. Opisano propozycję modelu systemu zarządzania ryzykiem i bezpieczeństwem statków w stanie uszkodzonym w czasie katastrofy na morzu.
-
Advanced coating of interior of tanks for rising environmental safety - numerical simulation of grounding
PublicationZwiększanie bezpieczeństwa środowiska naturalnego podczas transportu materiałów ropopochodnych stale stanowi ważny i aktualny problem badawczy. W pracy prezentowane są wyniki badań innowacyjnych powłok ochronnych zmniejszających ryzyko rozlewu olejowego podczas kolizji środków transportu - w szczególności statków. Prace badawcze prowadzone były w ramach programu Eureka E!3614 CORET.
-
Non-linear FEM analysis of earthquake-induced pounding between the main building and the stairway tower of the Olive View Hospital
PublicationCelem artykułu jest dokładna, trójwymiarowa analiza MES dotycząca zderzeń pomiędzy budynkiem głównym a konstrukcją wolnostojącej klatki schodowej szpitala Olive View podczas trzęsienia ziemi San Fernando w roku 1971. Wyniki analizy pokazują, iż kolizje mogą prowadzić do znacznego wzrostu odpowiedzi lżejszej konstrukcji klatki schodowej, powodować uszkodzenia w miejscach kontaktu oraz potęgować uszkodzenia u podstawy tej budowli....
-
Retrofit analysis of florida beam-and-post reinforced concreta bridge barriers
PublicationTematem pracy jest analiza przebiegu kolizji drogowych w przypadku najechania rozpędzonego pojazdu na betonową barierę mostową typu "Florida beam-and-post". Przedstawiono podstawy konstruowania modelu obliczeniowego do komputerowej symulacji zderzenia przy wykorzystaniu systemu LS-Dyna. Na podstawie otrzymanych wyników sformułowano zalecenia ewentualnych modyfikacji istniejących barier w celu poprawienia ich własności.
-
Automatyzacja zarządzania zdarzeniami drogowymi
PublicationZarządzanie zdarzeniami drogowymi obejmuje zbiór zadań planistycznych, organizacyjnych i operacyjnych, które mają na celu podjęcie skutecznych działań w przypadku wystąpienia kolizji, wypadków lub innych nieprzewidzianych zdarzeń w ruchu drogowym. Wykorzystanie środków telematyki transportu pozwala na usprawnienie działań operacyjnych oraz stwarza możliwości gromadzenia informacji, które mogą posłużyć udoskonaleniu procesów planistycznych...
-
Ocena bezpieczeństwa wiaduktu kolejowego uszkodzonego wskutek uderzeń pojazdów ponadgabarytowych
PublicationEfektem prób przewozu ładunków ponadgabarytowych są częste kolizje z przęsłami wiaduktów usytuowanych nad drogami samochodowymi. Powoduje to ich degradację, a w skrajnych przypadkach prowadzić może do poważnego wypadku lub nawet katastrofy. Przegląd wiaduktu kolejowego nad drogą krajową nr 7 w Pasłęku ujawnił znaczne deformacje i uszkodzenia w dźwigarach głównych przęsła powstałe na skutek uderzeń pojazdów ponadgabarytowych. W...
-
CSMA/CA game in an ad hoc network with self otimising stations.
PublicationProtokoły dostępu do medium transmisyjnego w bezprzewodowych sieciach ad hoc wykorzystują mechanizm CSMA/CA. Protokół ten nie zapewnia sprawiedliwego podziału pasma w środowiskach ze stacjami wykazującymi zachowania niekooperacyjne przy niewielkiej możliwości ich identyfikacji i karania. W pracy rozważa się modyfikacje algorytmu ekspansji okna rywalizacji po kolizji ramek RTS oraz omawia możliwe zabezpieczenia natury administracyjnej,...
-
Novel method of initiation stage of stress corrosion cracking monitoring with respect to marine constructions
PublicationKorozja konstrukcji morskich i jednostek pływających stanowi bardzo ważny problem w odniesieniu do aspektów bezpieczeństwa, gdyż w całym okresie eksploatacji narażone są na działanie bardzo agresywnego środowiska i innych czynników eksploatacyjnych. W rezultacie prowadzi to do niespodziewanych kolizji i wypadków. Praca przedstawia zastosowanie dynamicznej elektrochemicznej spektroskopii impedanycjnej (DEIS) do badania inicjacji...
-
An adaptive approach to the problem of collision avoiding at sea
PublicationW referacie przedstawiono koncepcję podejścia adaptacyjnego do unikania kolizji na morzu. Omawiany problem został sklasyfikowany jako problem uczenia się ze wzmocnieniem. Zamieszczono opis podstawowych technik uczenia się ze wzmocnieniem, ich ograniczeń i sposobu w jaki można zapewnić efektywne uczenie się, mimo wspomnianych ograniczeń. Zaprezentowana metoda została zilustrowana przykładowym procesem konstrukcji modelu i algorytmami...
-
Matching trajectory of a person to a map in inertial navigation system
PublicationPaper describes the method of matching, to a map, trajectories of a person walking indoors, obtained from inertial navigation module. General principle of matching algorithm based on particle filtering is presented. Method of detecting particle collisions is described as well. The last chapter provides test results of map matching related to a true trajectory.
-
Stress corrosion cracking of Al-Zn-Mg weldments.Korozja naprężeniowa złączy spawanych stopów Al-Zn-Mg.
PublicationPraca zawiera wyniki badań odporności korozyjnej złączy spawanych Al-Zn-Mg. Zbadano wpływ składu chemicznego stopu oraz spoiwa na odporność na korozje naprężeniową w warunkach statycznych naprężeń rozciągających.
-
A multi-level risk-based method for safety assessment of ships in critical conditions. Option for preliminary design
PublicationW pracy przedstawiono wybrane informacje na temat metody oceny bezpieczeństwa statków w warunkach krytycznych. Metoda umożliwia wielokryterialne i wieloparametryczne badanie bezpieczeństwa statków, w celu otrzymania wymaganego i optymalnego poziomu bezpieczeństwa. W metodzie wykorzystano podejście do projektowania oparte o ocenę osiągów statku i ocenę ryzyka. Istnieje możliwość dostosowania metody do oceny bezpieczeństwa statku...
-
Pojazdy autonomiczne na przykładzie samojeżdżącego samochodu Google`a
PublicationPod pojęciem pojazdu autonomicznego rozumiemy pojazdy zdolne do poruszania się bez udziału człowieka. Nie jest to nowa koncepcja, powstanie samej idei datuje się na lata 20 XX wieku, a początki wprowadzania jej w życie na lata 80. Obecnie istnieją głównie w formie prototypów będących w trakcie testów. Do jednych z najbardziej obiecujących zaliczyć możemy pojazd firmy Google. Pojazdy te zdolne są do wykrywania przeszkód znajdujących...
-
Problems of collisions between adjacent steel structures under earthquake excitation
PublicationNowadays, the high level of urbanization forces the designers to design closely-separated structures and to take into account many factors influencing the response of these structures, which may collide due to insufficient separation distance during moderate to strong ground motions. Recent observations as well as numerical and experimental investigations have confirmed that the interactions between structures may lead to significant...
-
Earthquake-induced pounding between equal height buildings with substantially different dynamic properties
PublicationZderzenia pomiędzy konstrukcjami budowlanymi podczas trzęsień ziemi mogą prowadzić do znacznych uszkodzeń czy nawet całkowitego zniszczenia. Celem niniejszego artykuły jest analiza zderzeń pomiędzy budynkami o jednakowej wysokości i różnych parametrach dynamicznych. W artykule przedstawiono wyniki badań numerycznych przeprowadzonych na nieliniowych modelach dyskretnych o skupionych masach z wykorzystaniem nieliniowego modelu lepkosprężystego...
-
Zastosowanie wielopopulacyjnego algorytmu ewolucyjnego do problemu wyznaczania ścieżki przejścia
PublicationArtykuł przedstawia zastosowanie wielopopulacyjnego algorytmu ewolucyjnego do wyznaczania ścieżki przejścia. Zastosowany algorytm oparty jest na modelu z częściowo wymienianą populacją oraz migracją między niezależnie ewoluującymi populacjami. W pracy porównano działanie algorytmu wielopopulacyjnego z jednopopulacyjnym oraz zbadano wpływ poszczególnych parametrów na jakość uzyskanego rozwiązania. Wykazano, że zastosowanie kilku...
-
Automation of ship and control
PublicationSummaryThe article presents the problem of automation of ship and control. This paper will discuss the basic tasks of the track ship control, collision avoidance and automatic dynamic positioning. The following subjects will be presented: the general structure of the ship's control, methods and control algorithms for the above mentioned tasks..StreszczenieArtykuł przedstawia zagadnienia automatyzacji i sterowania statkiem. W pracy...
-
EFEKTYWNOŚĆ STOSOWANIA ZDERZAKÓW STYROPIANOWYCH POMIĘDZY ZDERZAJĄCYMI SIĘ KONSTRUKCJAMI STALOWYMI
PublicationPodczas wstrząsów sejsmicznych o różnym natężeniu, wielokrotnie obserwowano zjawisko zde-rzania się konstrukcji ze sobą sąsiadujących, co mogło prowadzić nawet do jej całkowitego zniszczenia. Na podstawie obserwacji, badań numeryczny i eksperymentalnych stwierdzono, że przyczyną kolizji jest niedostateczna przerwa pomiędzy konstrukcjami. Ponadto czynnikami, które również mogą doprowadzić do zderzeń są różnice w masach lub sztywnościach...
-
Tadeusz Sendzimir (1894-1989). Życie i twórczość wybitnego wynalazcy
PublicationPrzedstawioną sylwetkę i dorobek zawodowy wybitnego polskiego metalurga Tadeusza Sendzimira. Omówiono koleje życia i dokonania autora 73. patentów, ze szczególnym uwzględnieniem wytwarzania wysokiej jakości blach ze stali nierdzewnej.