Filters
total: 900
-
Catalog
- Publications 722 available results
- Journals 7 available results
- Conferences 6 available results
- People 27 available results
- Projects 9 available results
- Laboratories 2 available results
- Research Teams 3 available results
- Research Equipment 2 available results
- e-Learning Courses 91 available results
- Events 2 available results
- Open Research Data 29 available results
Search results for: robot modulowy
-
The effect of current signal filtering method on the value of cutting power while sawing wood
PublicationThe goal of this work was to investigate an effect of various signal pre-processings on the outline of the electrical power curve and its influence on the measured cutting force estimation. Two signal processing methods were selected for the needs of the experiment, including digital filter and wavelet transform. The filter used was Butterworth, 3rd order band-stop with the cut-out band from 45 Hz to 55 Hz. The second approach...
-
Krzysztof Goczyła prof. dr hab. inż.
PeopleKrzysztof Goczyła, full professor of Gdańsk University of Technology, computer scientist, a specialist in software engineering, knowledge engineering and databases. He graduated from the Faculty of Electronics Technical University of Gdansk in 1976 with a degree in electronic engineering, specializing in automation. Since then he has been working at Gdańsk University of Technology. In 1982 he obtained a doctorate in computer science...
-
Proponowana strategia zarządzania budową w warunkach ryzyka
PublicationW artykule został przedstawiony pogląd dotyczący uwzględniania wielu czynników podczas planowania prac budowlanych. Ze względu na niedeterministyczny charakter czasu robót budowlanych warto spróbować udzielić odpowiedzi na szereg pytań dotyczących tego zjawiska. Pozwoli to w przyszłości budować systemy służące do wyznaczania oceny ryzyka.
-
Examples of a use of the optimal control at energy performance index in mechatronic approach
PublicationW pracy zaprezentowano przykłady zastosowania sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości w rozwiązaniach mechatronicznych. Rozważano układy mechaniczne modelowane dyskretnie. Metody sterowania optymalnego znalazły zastosowanie w robotyce (kołowe roboty mobilne jako układy silnie nieliniowe) oraz obróbce szybkościowej przedmiotów podatnych frezem kulistym.
-
Prawne aspekty ochrony środowiska przy robotach rozbiórkowych
PublicationW artykule podano przepisy prawne oraz wynikające z nich zasady postępowania i procedury, jakich musi przestrzegać wykonawca robót przy rozbiórce obiektów budowlanych i gospodarce materiałami rozbiórkowymi. Inwestor planując realizację przedsięwzięcia powinien uwzględniać czas i koszt związany z zachowaniem tych procedur.
-
Systemic approach to modelling the human brain
PublicationW prezentacji przedstawia się ogólną koncepcję w pełni autonomicznego systemu decyzyjnego dla robota (awatara, linguabota), zdolnego reagować na bodźce ze środowiska oraz opartego na opracowanym matematycznym modelu psychologii poznawczej człowieka, z elementami psychologii osobowości., uwzględniającymi 'potrzeby', 'emocje', 'nastrój' oraz elementy 'woli'.
-
Verification of geotechnical numerical simulations by model tests using PIV technique
PublicationPrzedstawiono metodykę i wyniki badań modelowych stateczności fundamentów bezpośrednich posadowionych w sąsiedztwie kątowych ścian oporowych. Dla takiego złożonego układu fundament - obciążenie - podłoże gruntowe wykonano badania modelowe w płaskim stanie odkształcenia na gruncie naturalnym i analogowym. Trajektorie i izopola przemieszczeń oraz progresywny rozwój kształtu i zasięgu powierzchni poślizgu określono techniką PIV.
-
Roboty Inteligentne Lab 21/22
e-Learning CoursesKurs do laboratorium z Robotów Inteligentnych, pozwalający na udostępnianie studentom materiałów dydaktycznych.
-
ROBOTY MOBILNE [ARiSS][2022/23]
e-Learning Courses -
Usuwanie odblasków linii laserowej
PublicationW nowoczesnych zrobotyzowanych systemach produkcyjnych coraz częściej stosuje się różnego rodzaju czujniki montowane na ramieniu robota, umożliwiające automatyczne rozpoznawanie położenia i kształtu obiektów znajdujących się w polu roboczym. Pozwala to na adaptacyjne dostosowywanie procesu technologicznego do zaistniałej sytuacji. Wyposażając robota w kamerę oraz linijkę laserową możliwe jest stworzenie zrobotyzowanego skanera...
-
Movement perception with the use of a motorized delta armrest and virtual reality
PublicationIn this paper we present a combination of neuroscience experiments with the use of a parallel armrest robot to study the effects of temporal delays and spatial biases on the movement perception. A dedicated armrest to guide and manipulate the arm has been developed for these experiments. It is a three-degree-of-freedom Delta structure. In combination with a virtual reality application, the movement perception has been evaluated....
-
The impact of the temperament model on the behavior of an autonomous driver
PublicationBecause it is generally believed that the personality and temperament of a human driver influence his/her behavior on the road, the article presents a computational model of the temperament of an autonomous agent - a driver. First, a short review of the four ideas of Galen’s temperament in psychology is presented. Temperament traits are grouped into four other sets, one of which is chosen for implementation in the project of integration...
-
Przykład efektywnej realizacji podziemnej części budowli w warunkach miejskich
PublicationOmówiono sposób realizacji podziemnej części budynku zlokalizowanego w śródmieściu miasta. Omówiono fazy wykonawstwa obiektu z zastosowaniem metody półstropowej. Zastosowana metoda realizacji w pełni wykazała swoją przydatność do prowadzenia robót w warunkach zabudowy miejskiej i pozwoliła skrócić cykl realizacji obiektu o 3 miesiące.
-
xEmotion – obliczeniowy model emocji dedykowany dla inteligentnych systemów decyzyjnych
PublicationArtykuł prezentuje cybernetyczne podejście do zagadnienia modelowania ludzkich emocji, oparte na psychologicznych teoriach (ocennej i somatycznej). Opracowany model przeznaczony jest do integracji z Inteligentnym Systemem Decyzyjnym – IDS. Może być on używany jako silnik aplikacji lub jako system sterowania niezależnego urządzenia, np. robota autonomicznego.
-
Rekonstrukcja wieży zegarowej Gmachu Głównego Politechniki Gdańskiej
PublicationArtykuł opisuje proces modernizacyjno-rewitalizacyjny budynku Politechniki Gdańskiej - Gmachu Głównego (z 1904r., który pierwotnie był sztandarowym obiektem Królewskiej Wyższej Szkoły Technicznej w Gdańsku)i koncentruje się na rekonstrukcji wieży z zegarem. Praca przedstawia zwieńczenie wewnętrznych prac i zewnętrznych elewacyjnych robót konserwatorskich budynku uczelni.
-
Zmiany powierzchni ciśnień głównego czwartorzędowego poziomu wodonośnego w czasie eksploatacji ujęcia Lipce
PublicationW pracy przedstawiono wyniki zmian powierzchni prezometrycznej czwartorzędowego poziomu wodonośnego dla obszaru Żuław Gdańskich i wschodniej części strefy krawędziowej. Obliczenia wykonano dla okresu 17 lat od momentu uruchomienia ujęcia Lipce w warunkach nieustalonych. Obliczenia numeryczne wykonano w oparciu o programy Modflow i Modpath pakietu GMS.
-
O symbolicznej pregnancji
PublicationThe aim of the article is to introduce and demonstrate the specificity of Cassirer ̓s concept of symbolic pregnancy. This concept is considered by many scholars to be the most important, root concept of his entire philosophy of symbolic forms. It constitutes the originality of his phenomenology in comparison with that of Husserl, Brentano, Scheler or Heidegger.
-
Technologia i organizacja robót budowlanych IV sem 2021/22
e-Learning CoursesKurs: Technologia i organizacja robót budowlanych dla studentów kierunku budownictwo, IV sem. stacjonarne w roku akad. 2021/22. Prowadzący: dr inż. Adam Kristowski, prof. uczelni
-
Ryszard Strzelecki prof. dr hab. inż.
People -
Simulation of surveilance of industrial robot's vibration with a use of the modal control
PublicationW pracy rozważano drgania niestacjonarnego układu nośnego robota IRb-6. Do nadzorowania drgań zastosowano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Celem proponowanego algorytmu jest minimalizacja poziomu drgań uchwytu manipulatora, a tym samym - zwiększenie możliwości nowoczesnych linii zrobotyzowanych, jak również poprawa dokładności i powtarzalności pozycjonowania robotów.
-
Wpływ wymiany szyn na dalszy proces eksploatacji nawierzchni
PublicationW wyniku robót torowych prowadzonych na linii nr 131 Chorzów Batory - Tczew powstanie odcinek doświadczalny, który umożliwi analizę i ocenę wpływu wymiany szyn na dalszy proces eksploatacji nawierzchni. W artykule omówiono dotychczasowe wyniki oceny trwałości eksploatacyjnej szyn oraz przedstawiono zarys koncepcji dalszych badań i obserwacji.
-
Możliwości wykorzystania maszyn pomiarowych CNC elastycznych systemach produkcyjnych.
PublicationW pracy przedstawiono zastosowanie współrzędnościowej maszyny pomiarowej typu VISTA produkcji Carl Zeiss wraz z oprogramowaniem CALYPSO w elastycznym systemie produkcji (ESP) istniejącym w Politechnice Gdańskiej. Opisano sposób współpracy robota przemysłowego IRp-6 z maszyną pomiarową oraz budowę podsystemu kontrolno-pomiarowego współdziałającego z systemem nadrzędnym CIM.
-
PRZEGLĄD METOD WYMIAROWANIA PLATFORM ROBOCZYCH
PublicationW artykule przedstawiono wybrane zagadnienia związane z wymiarowaniem platform roboczych, umożliwiających bezpieczne prowadzenie robót geotechnicznych w gruntach słabonośnych. Omówiono dostępne metody wymiarowania (CIRIA, BRE, TWf i T-Value) umożliwiające określenie wymaganej miąższości platformy roboczej. Zwrócono uwagę na korzyści wynikające z zastosowania geosyntetyków w konstrukcji platform.
-
Mata bentonitowa w renowacji kanału derywacyjnego elektrowni wodnej Gródek na rzece Wdzie.
PublicationProcesy starzenia budowli hydrotechnicznych i konieczność dokonywania ich okresowych remontów i modernizacji. Uszczelnianie kanałów i zapór ziemnych podlegających stałym procesom filtracyjnym w okresie eksploatacji. Przyczyny podjęcia remontu kanału derywacyjnego elektrowni wodnej Gródek na rzece Wdzie oraz wpływ wykonanych robót na poprawę stanu technicznego budowli.
-
Analiza stanu awaryjnego bioreaktora oczyszczalni ścieków Gdańsk-Wschód
PublicationW pracy podano opis stanu awaryjnego żelbetowego bioreaktora oczyszczalni ścieków Gdańsk-Wschód. Już w początkowym okresie jego eksploatacji doszło do pewnych przecieków, które stopniowo zwiększały się. W celu ustalenia przyczyn tego stanu awaryjnego zbudowano model komputerowy bioreaktora przy wykorzystaniu pakietu NASTRAN i ROBOT. Przy modelowaniu ścian i dna bioreaktora wykorzystano prostokątne elementy płytowe, natomiast współpracę...
-
Analiza numeryczna stanu awaryjnego i warianty naprawy bioreaktora oczyszczalni ścieków
PublicationW pracy podano opis stanu awaryjnego żelbetowego bioreaktora oczyszczalni ścieków Gdańsk-Wschód. Już w początkowym okresie jego eksploatacji doszło do pewnych przecieków, które stopniowo zwiększały się. W celu ustalenia przyczyn tego stanu awaryjnego zbudowano model komputerowy bioreaktora przy wykorzystaniu pakietu NASTRAN i ROBOT. Przy modelowaniu ścian i dna bioreaktora wykorzystano prostokątne elementy płytowe, natomiast współpracę...
-
3D Sound Intensity Measurement Around Organ Pipes Using Acoustic Vector Sensors
PublicationThe aim of the presented paper was to obtain and visualize sound intensity distribution of radiated acoustic energy around the organ pipes. The experimental setup consisted of the multichannel acoustic vector sensor and the specialized Cartesian robot. Measurements were performed in free field with spatial resolution of 0.1 [m]. Two organ pipes, i.e. wooden and metal were measured during the ex-periment. The organ pipes were activated...
-
Towards Knowledge Formalization and Sharing in a Cognitive Vision Platform for Hazard Control (CVP-HC)
PublicationHazards are present in all workplaces and can result in serious injuries, short and long-term illnesses, or death. In this context, management of safety is essential to ensure the occupational health of workers. Aiming to assist the safety manage-ment process, especially in industrial environments, a Cognitive Vision Platform for Hazard Control (CVP-HC) has been proposed. The CVP-HC is a scalable yet adaptable system capable of...
-
Opportunities and challenges for exploiting drones in agile manufacturing systems
PublicationDrones have become an advanced supply chain implementation instrument, especially in connecting warehouses to outlet points or even individual customers. However, their potential application in an intra-logistics framework has not been studied, let alone explored so far. Modeling and simulations in virtual environments can help explore and evaluate the opportunities for practical and profitable applications of drones in manufacturing...
-
Compact cyclic edge-colorings of graphs
PublicationArtykuł jest poświęcony modelowi zwartego cyklicznego kolorowania krawędzi grafów. Ten wariant kolorowania jest stosowany w modelowaniu uszeregowań w systemach produkcyjnych, w których proces produkcyjny ma charakter cykliczny. W pracy podano konstrukcje grafów, które nie zezwalają na istnienie pokolorowania w rozważanym modelu. Wykazano także kilka własności teoretycznych, takich jak ograniczenia górne na liczbę kolorów w optymalnym...
-
Friction and wear behaviour of self mated DLC and DLC-W coatings in water or salt in water solution lubricated sliding
PublicationPrzedstawiono wyniki badań powłok ceramicznych DLC oraz DLC z wolframem (DLC-W) nałożonych na podłoże ze stali nierdzewnej,przy tarciu ślizgowym , w modelowym skojarzeniu o styku konforemnym (płaskie czoło obracającej się względem swojej osi tulei - powierzchnia płaska). Badania prowadzono stosując smarowanie wodą destylowaną albo wodnym roztworem soli - NaCl. Wyznaczano współczynniki tarcia oraz intensywność zużywania ceramicznej...
-
Laboratory and pilot scale photodegradation of cyanide-containing wastewaters
PublicationW pracy badano efektywność procesu degradacji cyjanków stosując odpowiednie metody utleniania. Roztwory modelowe cyjanków zawierające TiO2 i H2O2 były poddane fotodegradacji przy różnych warunkach pH, temperatury, różnym składzie fazy gazowej i w obecności różnych katalizatorów. Prawie 20% wzrost w efektywności utlenienia cyjanków był zaobserwowany dla fotodegradacji cyjankowych kompleksów miedzi. Dodatkowo badano fotodegradację...
-
Design solution and selected research results of the sea-wave energy converter
PublicationW artykule przedstawiono oryginalne rozwiązanie konstrukcyjne boi do pozyskiwania energii fal morskich oraz analizy i badania modelowe turbiny wodnej poprzedzające wybór ostateczny konstrukcji modelu boi w skali 1:5 przewidzianego do badań eksperymentalnych w basenie holowniczym. Zaprezentowano także wybrane wyniki badań modelowych i symulacji komputerowych ukazujący wpływ systemu kotwiczenia i innych parametrów na jakość i efektywność...
-
Adaptacja zabytkowej kamienicy Naujacka na Centrum Kultury w Olsztynie
PublicationArtykuł poświęcony jest omówieniu aspektów prac związanych z renowacją i modernizacją obiektu zabytkowego znajdującego się przy ul. Naujacka w Olsztynie. W pracy omówiono roboty budowlane, które miały wpływ na adaptację historycznej kamienicy na Centrum Kultury. Zaprezentowano szereg ciekawych rozwiązań, które mogą posłużyć jako przykład wzmacniania konstrukcji zabytkowej.
-
Pipelined sceling of signed residue numbers with the mixed-radix conversion in the programmable gate array
PublicationIn this work a scaling technique of signed residue numbers is proposed. The method is based on conversion to the Mixed-Radix System (MRS) adapted for the FPGA implementation. The scaling factor is assumed to be a moduli product from the Residue Number System (RNS) base. Scaling is performed by scaling of terms of the mixed-radix expansion, generation of residue reprezentation of scaled terms, binary addition of these representations...
-
Cognitive motivations and foundations for building intelligent decision-making systems
PublicationConcepts based on psychology fit well with current research trends related to robotics and artificial intelligence. Biology-inspired cognitive architectures are extremely useful in building agents and robots, and this is one of the most important challenges of modern science. Therefore, the widely viewed and far-reaching goal of systems research and engineering is virtual agents and autonomous robots that mimic human behavior in...
-
Long-working-distance Raman system for monitoring of uPA ECR CVD process of thin diamond/DLC layers growth
PublicationW artykule przedstawiono konstrucję systemu optoelektronicznego do monitoringu ramanowskiego in-situ procesu μPA ECR CVD (ang.: Microwave Plasma Assisted Electron Cyclotron Resonance Chemical Vapour Deposition), stosowanego do osadzania cienkich warstw diamentowych i diamentopodobnych DLC. System ma budowę modułową i wyposażony jest w dedykowane sondy optyczne. Przedstawiono wyniki pomiarów testowych, potwierdzjące, że system posiada...
-
Free vibration analysis of thin-walled frames with use of node superelements
PublicationW pracy proponuje się model ramy cienkościennej zbudowany z prętów cienkościennych i superelementów węzłowych do analizy dragń swobodnych. Dzięki temu modelowi istnieje możliwość uwzględnienia wpływu deformacji węzłów na częstości i postacie drgań własnych. Porównanie wyników analizy numerycznej z rezultatami opatymi na modelu jednowymiarowym, belkowym i modelu podziału ramy na dwuwymiarowe elemnty skończone wskazuje na poprawność...
-
Interactions of amphotericin B derivative of low toxicity with biological membrane components - the Langmuir monolayer approach
PublicationMetodą monowarstw Langmuira zbadano naturę oddziaływań nowej pochodnej antybiotyku przeciwgrzybowego amfoterycyny B o niskiej toksyczności, tj. estru metylowego N-metylo-N-D-fruktopiranozyloamfoterycyny B (MF-AME)z komponentami błon biologicznych: ergosterolem, występującym w komórkach grzybowych i cholesterolem występującym w komórkach zwierzęcych oraz z modelowym fosfolipidem DPPC i na tej podstawie stwierdzono, że zróżnicowanie...
-
Błędy w określaniu głębokości wad spawalniczych w badaniach radiograficznych
PublicationW artykule przedstawiono wyniki badań, które miały na celu określenie głębokości wad w spoinach na podstawie metody radiograficznej przy zastosowaniu pomiarów densytometrycznych (stopnia zaczernienia kliszy). Zasadniczym zadaniem było wykonanie radiogramów, próbek zawierających wady modelowe, a następnie wykonanie pomiarów densytometrycznych oraz określenie głębokości wad za pomocą trzech najczęściej stosowanych algorytmów: wg...
-
System pomiaru drgań mechanicznych.
PublicationPrzedstawiono zagadnienia teoretyczne i doświadczalne z zakresu badania drgań mechanicznych maszyn. Omówiono główne przyczyny i skutki drgań wybranych typów maszyn oraz wielkości mierzone w dynamice maszyn. Podano podstawowe charakterystyki elementów układów do pomiaru drgań. Opisano tworzenie modelu dynamicznego analizowanego obiektu technicznego, metody analizy drgań w dziedzinach czasu i częstotliwości oraz metody oceny i...
-
Robotics, Lab, MiBM, st. II, sem.1 (PG_00057380) 03.2022 Thu
e-Learning CoursesThe course Robotics (laboratory) is for students of the 1st semester of a full-time Master degree studies of Machine Design. The course includes laboratory classes in the field of industrial manipulators - their construction, features, components, control, and modular robots - their programming and models.
-
Ekonomiczne aspekty zastosowania wybranych technologii montażu w budownictwie transportowym
PublicationW artykule przedstawiono ideę zastosowania zintegrowanych konstrukcji budowlanych w świetle współczesnych rozwiązań technologii wznoszenia obiektów budowlanych. Ze względu na ciagły postęp technologii robót w wielu przypadkach odchodzi się od idei konstrukcji zintegrowanych, w innych powraca się do rozwiązań sprzed lat. Jakie zmiany zaszły w tym obszarze są obiektem zainteresowania autora.
-
Zastosowanie sztucznych sieci neuronowych w sterowaniu robotem do prac pod-wodnych. Visnik Nacional´ Univ. L´viv**2002 nr 467 s. 19-24, 6 rys. bib- liogr. 5 poz. Wisnik Nacionalnogo Uniwiersitetu Lwiwska Politechnika
PublicationPrzedstawiono zagadnienie lokalizacji i sterowania podwodnego robota przeznaczonego do zadań przy kadłubie statku, zwłaszcza do czyszczenia z rdzy i biologicznych porostów. Zbadano możliwość zastosowania sztucznych sieci neuronowych do sterowania podwodną głowicą roboczą. W wyniku przeprowadzonej analizy został zaproponowany układ sterowania adaptacyjnego przy założeniu, że znane są wszystkie parametry rozpatrywanego obiektu...
-
Wykorzystanie metody wzniesienia kapilarnego do pomiarów zwilżalności układów rzeczywistych
PublicationPrzeprowadzono pomiary zarówno na układzie modelowym - mikrokulkach szklanych, jak i na różnorodnych układach rzeczywistych - katalizatorach, wypełnieniach, sorbentach, niezależnie od stabilności ich struktury, czy oddziaływań z cieczą badaną. W niniejszej pracy skupiono się przede wszystkim na opracowaniu metody pomiaru kąta zwilżania materiałów porowatych. Zaproponowano udoskonaloną metodę wyznaczania cieczy wzorcowej w pomiarach...
-
Analysis of graphene multi-strip planar guiding structures with the use of spectral domain approach
PublicationSpectral domain approach is modified and used to analyze some simple structures containing graphene strips. The modification is simple and concerns the Green’s function only. Moreover, the method is combined with the recently published root finding algorithms, which significantly improve the efficiency of the analysis. The results obtained for a simple guiding structure is verified and the field displacement effect is confirmed.
-
Technologia Robót Drogowych (Bud sem. VII inż) rok 2022/2023
e-Learning Courses -
Technologia Robót Drogowych (Bud sem. VII inż) rok 2023/2024
e-Learning Courses -
Measurements and Visualization of Sound Intensity Around the Human Head in Free Field Using Acoustic Vector Sensor
PublicationThis paper presents measurements and visualization of sound intensity around the human head simulator in a free field. A Cartesian robot, applied for precise positioning of the acoustic vector sensor, was used to measure sound intensity. Measurements were performed in a free field using a head and torso simulator and the setup consisting of four different loudspeaker configurations. The acoustic vector sensor was positioned around...
-
Robust Model Predictive Control for Autonomous Underwater Vehicle – Manipulator System with Fuzzy Compensator
PublicationThis paper proposes an improved Model Predictive Control (MPC) approach including a fuzzy compensator in order to track desired trajectories of autonomous Underwater Vehicle Manipulator Systems (UVMS). The tracking performance can be affected by robot dynamical model uncertainties and applied external disturbances. Nevertheless, the MPC as a known proficient nonlinear control approach should be improved by the uncertainty estimator...