Filtry
wszystkich: 2163
wybranych: 592
-
Katalog
- Publikacje 592 wyników po odfiltrowaniu
- Czasopisma 2 wyników po odfiltrowaniu
- Osoby 11 wyników po odfiltrowaniu
- Wynalazki 1 wyników po odfiltrowaniu
- Projekty 8 wyników po odfiltrowaniu
- Aparatura Badawcza 1 wyników po odfiltrowaniu
- Kursy Online 28 wyników po odfiltrowaniu
- Wydarzenia 2 wyników po odfiltrowaniu
- Dane Badawcze 1518 wyników po odfiltrowaniu
Filtry wybranego katalogu
Wyniki wyszukiwania dla: Sm3+
-
Enhancing seismic performance of rigid and semi-rigid connections equipped with SMA bolts incorporating nonlinear soil-structure interaction
PublikacjaNowadays, using smart connections can improve the performance of buildings with some recentering features that are from the superelastic behavior of Shape Memory Alloys (SMAs). It seems that there is different rigidity between the designed connection and the real one in Steel Moment-Resisting Frames (SMRFs), which can be considered as a problematic issue due to the importance of connections in seismic performance assessment. This...
-
Rezultaty badań rozwojowych hydraulicznych silników satelitowych typoszeregu SM
PublikacjaOpisano najnowszą konstrukcję hydraulicznych silników satelitowych typoszeregu SM, o małych objętościach roboczych od 5-34cm3/obr. Przedstawiono wyniki badań laboratoryjnych jednego, wybranego z typoszeregu, silnika zasilanego olejem, emulsją oleju w wodzie typu HFA-E oraz wodą. Ze względu na jednakową konstrukcję wszystkich silników typoszeregu sprawności tych silników przyjmują podobne wartości. Porównano również silniki satelitowe...
-
Core spliceosomal Sm proteins as constituents of cytoplasmic mRNPs in plants
Publikacja -
Core spliceosomal Sm proteins as constituents of cytoplasmic mRNPs in plants
Publikacja -
Electrical conductivity of nanocrystalline Sm-doped CeO2 thin film.
PublikacjaGęste i nanokrystaliczne filmy tlenku ceru domieszkowane 20% samarem przygotowane na szafirze oraz próbki ceramiczne zostały przygotowane z prekursorów polimerowych. Ich konduktacja elektryczna była badana w funkcji temperatury i skorelowana z wielkością krystalitów. Model blokowo-warstwowy przewiduje mniejszą konduktacje próbki gdy wielkości krystalitów są mniejsze, w przypadku gdy rezystancja obszarów międzyziarnowych jest większa...
-
Rezultaty badań rozwojowych hydraulicznych silników satelitowych typoszeregu SM
PublikacjaOpisano najnowszą konstrukcję hydraulicznych silników satelitowych typoszeregu SM, o małych objętościach roboczych od 5-34cm3/obr. Przedstawiono wyniki badań laboratoryjnych jednego, wybranego z typoszeregu, silnika zasilanego olejem, emulsją oleju w wodzie typu HFA-E oraz wodą. Ze względu na jednakową konstrukcję wszystkich silników typoszeregu sprawności tych silników przyjmują podobne wartości. Porównano również silniki satelitowe...
-
Badania właściwości eksploatacyjnych betonu asfaltowego o nieciągłym uziarnieniu i mastyksu grysoweo SMA do cienkich warstw ścieralnych
PublikacjaArtykuł przedstawia wyniki badań właściwości mieszanek mineralno-asfaltowych przeznaczonych do cienkich warstw ścieralnych. Wykonano badania odporności mieszanek na: starzenie, działanie wody i mrozu, deformacje trwałe oraz na spękania niskotemperaturowe. Przebadano 2 rodzaje mieszanek: beton o nieciągłym uziarnieniu i mastyks grysowy SMA. Zastosowano 4 rodzaje asfaltów: 1 zwykły, niemodyfikowany i 3 modyfikowane. Stwierdzono,...
-
Ab initio molecular treatment for charge transfer by S3+ ion on hydrogen.
PublikacjaPoliczono adiabatyczne potencjały oddziaływania między jonem siarki i wodoru. Dokonano obliczeń nieadiabatycznych sprzężeń pomiędzy tymi potencjałami. Obliczenia wykazały, że należy wziąć pod uwagę niezbadany wcześniej poziom energetyczny jonu siarki aby dokładnie wyjaśnić mechanizm przechwytu ładunku.
-
Fianl report on carrying out tasks within the project Best Agers Lighthouses - strategic age management for SME in the Baltic Sea Region.
PublikacjaThe report presents the origin of the project, as well as its characteristics and aims. Project partners are workpackages are described and main project results are listed. the report is concluded with the part dedicated to dissemination measures carried out within the project
-
Diverse Expression of Selected SMN Complex Proteins in Humans with Sporadic Amyotrophic Lateral Sclerosis and in a Transgenic Rat Model of Familial Form of the Disease
Publikacja -
State selective electron capture in the collision of S3+ ions in atomic hydrogen and helium.
PublikacjaZostało zaprezentowane teoretyczne podejście, uwzględniające obliczenia krytycznych adiabatycznych energii potencjalnych i dynamicznych sprzężeń pomiędzy nimi, do opisu procesu przechwytu elektronu przez jony siarki w zderzeniach z atomami wodoru i helu.
-
Is mesh fixation necessary in laparoendoscopic techniques for M3 inguinal defects? An experimental study.
Publikacjarepairs, in case of large direct hernias (M3) mesh fixation is recommended to reduce recurrence risk. Despite lack of highquality evidence, the recommendation was upgraded to strong by expert panel. The authors conducted a research experiment to verify the hypothesis that it is possible to preserve the mesh in the operating field in large direct hernias (M3) without the need to use fixing materials. Method The authors conducted...
-
Badania kompensacji i rozrządu w pompach i silnikach satelitowych typu SM
PublikacjaW laboratorium Katedry Hydrauliki i Pneumatyki prowadzone są badania rozwojowe nowego typu silników i pomp satelitowych SM o bardzo małej geometrycznej objętości roboczej, od 5 do 73 cm3/obr. Prace te są realizowane w ramach projektu badawczo-rozwojowego nr R0300103. Opisane w artykule prace badawcze miały na celu udoskonalenie konstrukcji tych maszyn, szczególnie zespołu kompensacji luzów osiowych oraz odpowiednie dobranie średnic...
-
Study of persistent luminescence and thermoluminescence in SrSi2N2O2:Eu2+,M3+(M = Ce, Dy, and Nd)
Publikacja -
A non-adiabatic wavepacket dynamical study of the low energy chargetransfer process in the S3+ + H collision
PublikacjaThe collisional system S3+ + H?S2+ + H+ has been studied using a time-dependent wavepacket methodologyin two-dimensions. Using available potential energy surfaces and coupling matrix elementsobtained from multireference ab initio calculations, five non-adiabatically coupled electronic states of1P symmetry have been included in the dynamical simulations. The collision has been studied in thelow energy regime of 1-10 eV. The wavepacket...
-
Characteristics of the Conjugative Transfer System of the IncM Plasmid pCTX-M3 and Identification of Its Putative Regulators
Publikacja -
Characterization of GM3 Gangliosides in Human Milk throughout Lactation: Insights from the Analysis with the Use of Reversed-Phase Liquid Chromatography Coupled to Quadrupole Time-Of-Flight Mass Spectrometry
PublikacjaGangliosides are complex lipids found in human milk that play important structural and biological functions. In this study, we utilized reversed-phase liquid chromatography coupled to quadrupole time-of-flight mass spectrometry to evaluate the molecular distribution of GM3 in human milk samples collected at distinct lactation stages, ranging from colostrum to advanced lactation samples. Throughout lactation, GM3 d40:1 emerged as...
-
Structure and water uptake in BaLnCo2O6−δ (Ln =La, Pr, Nd, Sm, Gd, Tb and Dy)
PublikacjaThe structure of BaLnCo2O6-δ (Ln =La, Pr, Nd, Sm, Gd, Tb and Dy) was studied by the means of synchrotron radiation powder X-ray diffraction, neutron powder diffraction and Transmission Electron Microscopy (TEM), while water uptake properties were analysed with the use of thermogravimetry (TG) and water adsorption isotherms. The structure refinement revealed that the dominant phase in all compositions was orthorhombic with an ordering...
-
A new cold-active β-galactosidase from Arthrobacter sp. S3* - gene cloning, overexpression, purification and properties
PublikacjaA psychrotrophic bacterium producing a cold-active β-galactosidase was isolated from Spitsbergen soil and classified as Arthrobacter sp. S3*. The gene encoding β-galactosidase was isolated from the genomic DNA library, sequenced, cloned, expressed in Escherichia coli, purified by ion exchange chromatography and characterized. The Arthrobaster sp. S3* β-galactosidase is a homotrimeric enzyme composed of 74,4 kDa subunits. It is...
-
Strategic improvement of second and third harmonic generation in multifunctional Cu-Sn-S3 ternary semiconducting thin films
Publikacja -
BJS-03 DO WE NEED FIXATION OF THE MESH IN LAPAROENDOSCOPIC TECHNIQUES FOR M3 INGUINAL DEFECTS? AN EXPERIMENTAL STUDY
PublikacjaThe authors conducted a research experiment to verify the hypothesis that it is possible to preserve the mesh in the operating field in large direct hernias (M3) without the need to use fixing materials. The results showed that mesh fixation is not the only alternative to preventing recurrence in complex defects and that the type of implant seems to be a key factor from the point of view of mechanics and biophysics.
-
Implementation of Extended Kalman Filter with Optimized Execution Time for Sensorless Control of a PMSM Using ARM Cortex-M3 Microcontroller
PublikacjaThis paper addresses the implementation and optimization of an Extended Kalman Filter (EKF) for the Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM) sensorless control using an ARM Cortex-M3 microcontroller. A various optimization levels based on arithmetic calculation reduction was implemented in ARM Cortex-M3 microcontroller. The execution time of EKF estimator was reduced from 260.4 μs to 37.7 μs without loss of accuracy. To further...
-
Ocena wrażliwości projektu konstrukcji nawierzchni trasy głównej drogi ekspresowej S3 Nowa Sól – Legnica, Zadanie IV
PublikacjaCelem pracy jest ocena wrażliwości projektu konstrukcji nawierzchni trasy głównej drogi ekspresowej S3 odcinek Nowa Sól – Legnica, Zadanie IV, na zmiany parametrów fizycznych i mechanicznych warstw asfaltowych w stosunku do założeń projektowych.
-
Komputerowa analiza odkształceń i naprężeń elementów hydraulicznych silników satelitowych typoszeregu sm przy wykorzystaniu metody elementów skończonych
Publikacjaopisano modelowanie i symulację komputerową nowego typu hydraulicznych silników satelitowych o małych objętościach roboczych. analizy mes ukierunkowane były na ocenę odkształceń i stanu naprężeń poszczególnych elementów silników. pozwoliły one na zwiększenie dopuszczalnego ciśnienia pracy oraz poprawę sprawności całkowitej.prace zostały wykonane w katedrze hydrauliki i pneumatyki politechniki gdańskiej w ramach projektu badawczo-rozwojowego...
-
The influence of 4-substituted and unsubstituted derivatives of 1-nitroacridine on the cell cycle and induction of apoptosis in human cancer HT29 and HeLa S3.
PublikacjaZbadano wpływ pochodnych 1-nitroakrydyny C-1748 i C-857, w stężeniach biologicznie istotnych, na cykl życiowy oraz indukcję apoptozy komórek raka jelita grubego HT29 oraz raka szyjki macicy HeLa S3. Metodą cytometrii przepływowej wykazano, że 4-metylo-1-nitroakrydyna C-1748 powoduje akumulację komórek HT29 w fazie S i komórek HeLa S3 w fazie G2 cyklu komórkowego zaś związek C-857 indukuje akumulację komórek HT29 i HeLa S3 w fazie...
-
Complete Nucleotide Sequence of the pCTX-M3 Plasmid and Its Involvement in Spread of the Extended-Spectrum β-Lactamase GeneblaCTX-M-3
Publikacja -
Opinia techniczna dotyczaca przyczyn odspojenia poprzecznicy podporowej na moście północnym (m3) przez rzeke Wisłę w Warszawie
PublikacjaOkreślenie przyczyn i podanie wytycznych do naprawy odspojenia się poprzecznicy podporowej od konstrukcji stalowej przęsła w moście M3 na przyczółku nr 110.
-
Wytwarzanie biogazu z kiszonki Sucrosorgo 506
PublikacjaW pracy przeprowadzono badania eksperymentalne nad fermentacją metanową kiszonki sorgo cukrowego Sucrosorgo 506 (Sorghum saccharatum) metodą mokrą. Doświadczenie prowadzono w skali laboratoryjnym w reaktorze o objętości czynnej 6 dm3. Hydrauliczny czas zatrzymania wsadu surowcowego (HRT) oraz obciążenie ładunkiem organicznym (OLR) wynosiły odpowiednio 60 d i 1,31±0,10 kg s.m.o/m3·d. Temperatura fermentacji wynosiła 39C. W oparciu...
-
Antecedents and outcomes of social media fatigue
PublikacjaPurpose – This study aims to explore which of four chosen factors (i.e. privacy concerns, FoMO, self-disclosure and time cost) induce a feeling of strain among Facebook users in terms of social media fatigue (SMF), and if this occurs, whether it further influences such outcomes as discontinuance of usage (DoU) and interaction engagement decrement (IED). Design/methodology/approach – Through an online structured questionnaire, empirical...
-
Evolution of Physical Properties of RE 3 Ni 5 Al 19 Family (RE = Y, Nd, Sm, Gd, Tb, Dy, Ho, and Er)
PublikacjaSingle crystals of RE3Ni5Al19 series (RE = Y, Nd, Sm, Gd, Tb, Dy, Ho, and Er) are grown using the Al self-flux method. The crystal structure is examined by both single crystal and powder X-ray diffraction. Physical properties are studied for the first time for RE3Ni5Al19 (RE = Y, Nd, Gd, Tb, Dy, Ho, and Er) by means of magnetic susceptibility, electrical resistivity, and heat capacity measurements. Complex magnetic behaviors, with...
-
Ln2(SeO3)2(SO4)(H2O)2 (Ln=Sm, Dy, Yb): A Mixed‐Ligand Pathway to New Lanthanide(III) Multifunctional Materials Featuring Nonlinear Optical and Magnetic Anisotropy Properties
PublikacjaBottom-up assembly of optically nonlinear and magnetically anisotropic lanthanide materials involving precisely placed spin carriers and optimized metal-ligand coordination offers a potential route to developing electronic architectures for coherent radiation generation and spin-based technologies, but the chemical design historically has been extremely hard to achieve. To address this, we developed a worthwhile avenue for creating...
-
OCENA WYNIKÓW SCZEPNOŚCI MIĘDZYWARSTWOWEJ DWUWARSTWOWO WBUDOWANEJ PODBUDOWY ASFALTOWEJ NA KONTRAKCIE „BUDOWA OBWODNICY MIĘDZYRZECZA W CIĄGU DROGI EKSPRESOWEJ S3 – KM 0+000 – KM 6+370"
PublikacjaCelem pracy jest analiza i ocena jakości połączenia dwóch warstw technologicznych podbudowy z betonu asfaltowego AC 22 P 35/50, wbudowanej w ramach realizacji kontraktu „Budowa obwodnicy Międzyrzecza w ciągu drogi ekspresowej S3 km 0+000 – km 6+370.
-
Metodyka badań rozwojowych nowego typu silników i pomp satelitowych
PublikacjaW laboratorium Katedry Hydrauliki i Pneumatyki Politechniki Gdańskiej prowadzone są prace, w ramach projektu badawczo-rozwojowego nr R0300103, nad nowym typem silników i pomp satelitowych SM o bardzo małej geometrycznej objętości roboczej od 5 do 34 cm3/obr. Prace te prowadzone we współpracy z producentem maszyn - firmą Stosowanie Maszyn w Katowicach, mają na celu udoskonalenie ich konstrukcji, a tym samym podwyższenie sprawności...
-
Influence of the boron doping level on the electrochemical oxidation of raw landfill leachates: advanced pre-treatment prior to the biological nitrogen removal
PublikacjaThe electrochemical oxidative treatment of landfill leachates (LLs) containing high amounts of ammonia nitrogen and organic matter was used as a promising method, prior to biological processes, to achieve the final effluent quality that would be acceptable by current regulations. The deposited boron-doped diamond electrodes (BDDs) with different boron doping concentrations (10000, 5000 and 500 ppm of B) were applied as anodes....
-
Influence of Analyte Flow Rate on Signal and Response Time of the Amperometric Gas Sensor with Nafion Membrane
PublikacjaW publikacji przedstawiono rezultaty badań nad wpływem zmian objętościowego natężenia przepływu gazu na sygnał i czas odpowiedzi prototypowego czujnika ditlenku siarki z membraną nafionową. Porównywano właściwości czujników różniących się materiałem elektrody pracującej oraz składem roztworu elektrolitu wewnętrznego. Zastosowano elektrody pracujące wykonane z napylonych próżniowo na powierzchnię membrany nafionowej złota i platyny....
-
Ekspertyza techniczna dotycząca możliwości zainstalowania zbiornika na wodę o pojemności 10 m3 na poziomie III piętra budynku rotundy Akwarium Gdyńskiego MIR-PIB, Gdynia Aleja Jana Pawła II 1
PublikacjaW opracowaniu wykonano analizę statyczno- wytrzymałościową istniejącej żelbetowej belki stropowej w celu określenia jej nośności.
-
The treatment of wastewater containing pharmaceuticals in microcosm constructed wetlands: the occurrence of integrons (int1–2) and associated resistance genes (sul1–3, qacEΔ1)
PublikacjaThe aim of this study was to analyze the occurrence of sulfonamide resistance genes (sul1–3) and other genetic elements as antiseptic resistance gene (qacEΔ1) and class 1 and class 2 integrons (int1–2) in the upper layer of substrate and in the effluent of microcosm constructed wetlands (CWs) treating artificial wastewater containing diclofenac and sulfamethoxazole (SMX), which is a sulfonamide antibiotic. The bacteria in the substrate...
-
Anaerobic co-digestion of white cabbage and sewage sludge
PublikacjaPrzedstawiono badania nad możliwością redukcji biomasy kapusty białej w procesie mezofilowej ko-fermentacji z przefermentowanym osadem ściekowym w procesie jednostopniowej fermentacji. Wykazano, że biomasę kapusty białej można poddać ko-fermentacji z osadem ściekowym przy obciążeniu komory fermentacyjnej na poziomie 1,87 kg smo m-3d-1. Zaobserwowano, że w wyniku fermentacji metanowej wsadu można uzyskać biogaz o średnim składzie...
-
Zagadnienia tribologiczne w hamulcu silnika hydraulicznego
PublikacjaPrzedmiotem badań był prototypowy hamulec cierny wielopłytkowy do silnika satelitowego SM-0,6 o teoretycznej objętości roboczej 16,7 cm3/obr. Hamulec ten zbudowany był z 27 tarcz ciernych wykonanych z materiału TOLOX oraz z pakietu sprężyn talerzowych zamontowanych w układzie X. Zablokowanie hamulca następuje w skutek siły docisku pakietu sprężyn talerzowych płytek ciernych co następuje w chwili spadku ciśnienia w komorze tłoka...
-
Zawartość wapnia i magnezu oraz twardość wody w małych wiejskich wodociągach w województwie pomorskim
PublikacjaCelem pracy było określenie zawartości wapnia i magnezu oraz twardości wody w wodociągach wiejskich województwa pomorskiego. Analizie poddano 82 losowo wybranych wodociągów wiejskich z ok. 750 tego typu obiektów w województwie. Dane dotyczące jakości wody uzyskano z Powiatowych Stacji Sanitarno Epidemiologicznych oraz gminnych przedsiębiorstw wodociągowo-kanalizacyjnych. We wszystkich wodociągach twardość wody mieściła się w granicach...
-
Tuning the ferromagnetic phase in the CDW compound SmNiC2 via chemical alloying
PublikacjaWe report a study on tuning the charge density wave (CDW) ferromagnet SmNiC2 to a weakly coupled superconductor by substituting La for Sm. X-ray diffraction measurements show that the doped compounds obey Vegard’s law, where La (Lu) alloying expands (shrinks) the lattice due to its larger (smaller) atomic size than Sm. In the series Sm1−xLaxNiC2, CDW transition (TCDW =148K) for SmNiC2 is gradually suppressed, while the ferromagnetic...
-
Structurally well-defined functionalized polyolefins and graft copolymers thereof as bitumen modifiers
PublikacjaHere we demonstrate the application of hydroxyl-functionalized propylene-based copolymers, poly(propylene-co-1-hexene-co-10-undecen-1-ol) (FPP) and poly(styrene-co-maleic anhydride) (SMA) graft copolymers derived thereof, poly(propylene-co-1- hexene-graft-styrene-co-maleic anhydride) (FPP-g-SMA) as bitumen modifiers. The FPP samples were synthesized via solution copolymerization, while FPP-g-SMA products were obtained via transesterification...
-
Metodyka badań rozwojowych nowego typu silników i pomp satelitowych
PublikacjaResearch and development of new type satellite motors and satellite pumps SM with small geometrical displacement, from 5 to 73 cm3/rev, has been conducted in cooperation with Stosowanie Maszyn company from Katowice (manufacturer of motors and pump SM). The improvement of construction of those machines, especially construction of axial compensation and construction of fluid distribution channels have been the main problem of research...
-
Freshening of salinized groundwater in Gdańsk Quaternary aquifer
PublikacjaThe main Quaternary aquifer in the Gdańsk region connects directly with salt waters of the Martwa Wisła River and the Gulf of Gdańsk. This aquifer has been used for many years by large municipal and industrial intakes located on the marine lowlands, with maximum output 6236 m3 /h in 1985. Owing to an intensive exploitation, groundwater in the area of the Old Gdańsk has been salinized by intrusion of salt water from the Martwa Wisła...
-
Comparison of two model concepts for simulation of nitrogen removal at a full-scale biological nutrient removal pilot plant
PublikacjaCelem badań było porównanie zdolności predykcyjnych dwóch mechanistycznych modeli procesu osadu czynnego (ASM1 i ASM3). W tym celu wykorzystano bazę danych empirycznych z pilotowej oczyszczalni ścieków Gummerwald w Hanowerze (Niemcy). Oba badane modele prognozowały szczytowe stężenia azotu amonowego na poziomie >8 gN/m3 w ciągu, którego obciążenie hydrauliczne wzrastało czterokrotnie w porównaniu do okresu bezdeszczowego. Prognozowany...
-
Application of bismuth film electrode for determination of heavy metals by stripping voltammetry
PublikacjaWhen Wang's research group introduced a new type of a working electrode: bismuth film plated electrode (BiFE), it has started attracting increasing attention in the field of electrochemical stripping analysis. These electrodes are shown to be very attractive alternative to common mercury-based electrodes, which are predominantly used in analysis of trace heavy metals.For the determination of heavy metals (Zn, Cd, Pb, Cu) used square...
-
The Influence of Sulfate on Anaerobic Ammonium Oxidation in a Sequencing Batch Reactor
PublikacjaAnaerobic ammonia-oxidizing bacteria have a more comprehensive metabolism than expected - there may be other electron acceptors that oxidize ammonium nitrogen under anaerobic conditions, in addition to the well-known nitrite nitrogen, one of which is sulfate in the sulfammox process. Sulfate-containing compounds are part of the medium for the anammox process, but their concentrations are not particularly high (0.2 g MgSO4 ∙ 7H2O/dm3...
-
A New Fuzzy Sliding Mode Controller with PID Sliding Surface for Underwater Manipulators
PublikacjaDesign of an accurate and robust controller is challenging topic in underwater manipulator control. This is due to hydrodynamic disturbances in underwater environment. In this paper a sliding mode control (SMC) included a PID sliding surface and fuzzy tunable gain is designed. In this proposed controller robustness property of SMC and fast response of PID are incorporated with fuzzy rules to reduce error tracking. In the control...
-
The influence of soluble microbial products on microbial community composition: hypothesis of microbial community succession
PublikacjaRozpuszczalne produkty mikrobiologiczne (SMP) są związkami organicznymi wytwarzanymi podczas rozkładu substratów przez mikroorganizmy osadu czynnego. Zbadano mikroskopowo zmiany składu zespołów mikrobiologicznych (organizmów jedno- i wielokomórkowych) pod wpływem obniżonego lub zwiększonego poziomu SMP. Wysoka zawartość SMP w znacznym stopniu zmieniła skład zespołów mikrobiologicznych, od orzęsków osiadłych (12-175 µm), do...
-
An optimal sliding mode control based on immune-wavelet algorithm for underwater robotic manipulator
PublikacjaIn this paper, a robust optimal Sliding Mode Controller (SMC) based on new algorithm of Artificial Immune System (AIS) is proposed for trajectory tracking of underwater manipulators. A new AIS algorithm is used to derive optimal values of surface parameters and boundary layer thickness in SMC with considering minimum torques and error. Surface parameters and boundary layer thickness are considered as antibody in AIS and Morlet...