Filtry
wszystkich: 9013
wybranych: 7781
-
Katalog
- Publikacje 7781 wyników po odfiltrowaniu
- Czasopisma 58 wyników po odfiltrowaniu
- Konferencje 1 wyników po odfiltrowaniu
- Osoby 294 wyników po odfiltrowaniu
- Wynalazki 7 wyników po odfiltrowaniu
- Projekty 67 wyników po odfiltrowaniu
- Laboratoria 13 wyników po odfiltrowaniu
- Zespoły Badawcze 33 wyników po odfiltrowaniu
- Aparatura Badawcza 3 wyników po odfiltrowaniu
- Kursy Online 660 wyników po odfiltrowaniu
- Wydarzenia 34 wyników po odfiltrowaniu
- Dane Badawcze 62 wyników po odfiltrowaniu
Filtry wybranego katalogu
wyświetlamy 1000 najlepszych wyników Pomoc
Wyniki wyszukiwania dla: ANALIZA MODALNA
-
Analiza właściwości rozszerzonego obserwatora prędkości maszyny indukcyjnej
PublikacjaRozszerzony obserwator prędkości został zaproponowany przez prof. Krzemińskiego i jest oparty na rozszerzonym modelu maszyny indukcyjnej, gdzie wprowadzona został nowa zmienna ζ. Jest to nowe podejście do estymacji zmiennych stanu maszyny indukcyjnej i nie wszystkie problemy zostały do tej pory rozwiązane. Zaproponowano wykorzystanie algorytmów ewolucyjnych do doboru wzmocnień obserwatora. W celu redukcji nakładów obliczeniowych...
-
EFEKTYWNY POMIAR I ANALIZA JAKOŚCI ENERGII ELEKTRYCZNEJ
PublikacjaW artykule przestawiono stan prawny oraz parametry określające jakość energii elektrycznej (JEE). Przedstawiono dwa rodzaje urządzeń do pomiaru JEE – stacjonarne analizatory i urządzenia przenośne. Wskazano konieczność ciągłego monitoringu wskaźników JEE. Artykuł przedstawia cztery przypadki pomiaru parametrów energii elektrycznej, gdzie doszło do awarii systemu zasilania lub baterii kondensatorów czego przyczyną było pogorszenia...
-
Analiza drgań kładki kompozytowej wywołanych działaniem wiatru
PublikacjaW pracy omówiono sposób przeprowadzenia uproszczonej, numerycznej analizy drgań kładki kompozytowej wywołanych działaniem wiatru. Rozważaniom poddano swobodnie podpartą konstrukcję o rozpiętości 16 m i przekroju w kształcie litery U. W pierwszej kolejności przeprowadzono dwuwymiarową analizę opływu niepodatnego kształtu przekroju kładki w poziomym strumieniu wiatru o prędkości 10 m/s. Obliczenia numeryczne przeprowadzono programem...
-
Piroliza pianki poliuretanowej - analiza gazowych produktów rozkładu
PublikacjaPoliuretan jest syntetycznym polimerem o szerokim zastosowaniu, między innymi jest jednym z częściej stosowanych tworzyw sztucz-nych w przemyśle motoryzacyjnym. Jego produkcja stanowi około 5,6% udziału w rynku tworzyw sztucznych. Ze względu na niespecy-ficzność termicznego rozrywania wiązań, poliuretan nie może być depolimeryzowany w procesach termochemicznych. Pod postacią pianki o małej gęstości, stanowi on dość znaczący strumień...
-
Macierzowa analiza konstrukcji prętowych w środowisku MATLAB®
PublikacjaNiniejsza książka poświęcona jest metodzie przemieszeń w ujęciu macierzowym, znanej także pod nazwą bezpośredniej lub komputerowej metody przemieszczeń. Podejście to jest szczególnym przypadkiem metody elementów skończonych (MES), która jest od wielu lat powszechnie stosowana w działalności inżynierskiej, w tym do analizowania różnorodnych problemów mechaniki. Metoda przemieszczeń jest dedykowana rozwiązywaniu układów prętowych....
-
Analiza stateczności obwałowań składowiska popiołów w Łęgu
PublikacjaW opracowaniu zawarto wyniki szczegółowej analizy stateczności obwałowań składowiska popiołów i żużli w Łęgu, należącym do Zespołu Elektrowni Ostrołęka, w wybranych przekrojach obliczeniowych w celu określenia ich aktualnego stanu.
-
Kompleksowa analiza symulacyjna układu napędowego zespołu trakcyjnego
PublikacjaThe paper describes an approach to comprehensive analysis of traction electric drive. The drivetrain of ED-74 electric unit equipped with four inverter-fed induction motors was modeled in Matlab/Simulink. The model consists of functional blocks as: motors, inverters, drive controllers, filters. Structure and operation of the model was described. Chosen simulation results were presented and discussed. Two methods of modeling the...
-
Analiza istniejących obliczeń uruchamianych w systemach rozproszonych
PublikacjaZaprezentowano analizę algorytmów równoległych tradycyjnie uruchamianych w systemach klastrowych wysokiej wydajności, a następnie pokazano charakterystykę algorytmów ze względu na parametry istotne przy implementacji ich rozwiązań w rozproszonym środowisku Comcute. Następnie przedstawiono ocenę możliwości ich przeniesienia do tego środowiska.
-
Analiza inżynierska stanowiska do badania silników wiatrowych
PublikacjaZagadnienia podjęte w niniejszym artykule dotyczą modelowania i optymalizacji stanowiska do badania silników wiatrowych pod kątem wytrzymałościowym. Stanowisko do badania silników wiatrowych powinno charakteryzować się odpowiednią sztywnością i uniwersalnością. Musi być zapewniona możliwość badania wielu parametrów różnego rodzaju silników wiatrowych oraz ich łatwy montaż i demontaż.
-
Analiza inżynierska stanowiska do badania silników wiatrowych
PublikacjaZagadnienia podjęte w niniejszym artykule dotyczą modelowania i optymalizacji stanowiska do badania silników wiatrowych pod kątem wytrzymałościowym. Stanowisko do badania silników wiatrowych powinno charakteryzować się odpowiednią sztywnością i uniwersalnością. Musi być zapewniona możliwość badania wielu parametrów różnego rodzaju silników wiatrowych oraz ich łatwy montaż i demontaż.
-
Analiza produktów degradacji emitowanych podczas regeneracji gumy
PublikacjaWyznaczenie profilu emisji oraz wytypowanie charakterystycznych związków chemicznych uwalnianych z powierzchni opracowanych materiałów polimerowych może stanowić jeden z elementów kontroli ich jakości. W pracy przedstawiono wyniki badań emisji związków chemicznych z grupy lotnych związków organicznych uwalnianych z odpadów gumowych podczas ich przetwórstwa przy użyciu współbieżnej wytłaczarki dwuślimakowej. Ponadto, przedstawiono...
-
Analiza rezonansowego układu emisji impulsów pola elektromagnetycznego
PublikacjaW literaturze przedmiotu są opisane właściwości emiterów impulsów pola elektromagnetycznego w postaci układów bazujących na antenach wysokonapięciowych HVR (ang. High Voltage Radiator) [2, 5]. W celu podniesienia skuteczności emisji poprzez wydłużenie czasu trwania impulsu oraz zwiększenie jego amplitudy możliwe jest zastosowanie systemów rezonansowych dostrojonych do parametrów sygnału kształtowanego w układzie formowania impulsu...
-
ANALIZA METOD SYNCHRONIZACJI W SIECI NB-IOT
PublikacjaW artykule zaprezentowano przegląd i analizę metod synchronizacji odbiornika w sieci NB-IoT. Zaimplementowano trzy metody synchronizacji, a ich porównania dokonano na bazie rzeczywistych sygnałów NB-IoT wygenerowanych przy użyciu testera radiokomunikacyjnego w wyizolowanym i emulowanym środowisku propagacyjnym.
-
Analiza elektromodulowanej fotoluminescencji w organicznych układach molekularnych
PublikacjaCelem niniejszej rozprawy doktorskiej jest poddanie interpretacji danych doświadczalnych uzyskanych w pomiarach elektromodulowanej fotoluminescencji (EML), na gruncie różnych modeli teoretycznych separacji nośników ładunku pod wpływem zewnętrznego pola elektrycznego w organicznym molekularnym ciele stałym. Zainteresowanie powyższą tematyką wynika z konieczności weryfikacji istniejących modeli zjawisk fizycznych w materiałach molekularnych...
-
Analiza możliwości automatycznego rozpoznawania zachowań zwierząt doświadczalnych
PublikacjaAutomatyzacja analizy zachowań zwierząt laboratoryjnych umożliwia szybką i obiektywną ocenę obserwacji. Rozwiązania w istniejących systemach skupiają się na detekcji prostych aspektów zachowań, która jest możliwa dzięki pomiarowi parametrów motorycznych zwierząt, ich punktów charakterystycznych czy kształtu ciała. Jednym z istotnych problemów w dziedzinie rozpoznania zachowań są zachowania złożone, dla których trudno jest zdefiniować...
-
Analiza numeryczna efektywności grupy pali przemieszczeniowych wkręcanych
PublikacjaPropozycja modelowania MES w przestrzeni 3D grupy pali przemieszczeniowych wkręcanych (SDP) w gruntach niespoistych, poddanych pionowym obciążeniom statycznym. Uwzględnienie efektów instalacji pali w analizach numerycznych. Analiza efektywności zachowania się grupy pali SDP w zależności od rozstawów pali i wpływu oczepu. Wyznaczenie efektywności pobocznic ηs i podstaw ηb pali w zależności od wartości osiadania oraz lokalizacji...
-
Analiza zaburzeń elektromagnetycznych generowanych przez pojazdy szynowe
PublikacjaW artykule scharakteryzowano specyfikę zakłóceń elektromagnetycznych w aplikacjach kolejowych. Opisano metody analizy zaburzeń elektromagnetycznych generowanych przez pojazdy szynowe. Przykładowe wyniki analiz w dziedzinie czasu i częstotliwości porównano z wynikami analizy czasowo-częstotliwościowej, umożliwiającej identyfi kację i lokalizację źródeł zaburzeń w pojazdach szynowych. Wskazano możliwe przyczyny zmian poziomów...
-
Analiza przebiegów stanu jałowego w diagnostyce transformatora
PublikacjaPrzedstawiono sposoby opracowywania przebiegów zarejestrowanych w stanie jałowym, a następnie sposób wyznaczania parametrów schematu zastępczego. Dokonano analizy wpływu uszkodzeń na zmiany charakterystycznych wielkości zarejestrowanych przebiegów. Stwierdzono możliwość zastosowania porównań tych wielkości do diagnostyki zmian stanu technicznego transformatora.
-
Analiza tolerancji filtrów Gm-C czasu ciągłego.
PublikacjaW pracy przedstawiono efektywną metodę analizy tolerancji dla dowolnych filtrów Gm-C. Korzystając z ogólnego modelu filtrów tej klasy oraz jego opisu macierzowego wyprowadzono formuły pozwalające na wyznaczanie zniekształceń charakterystyk częstotliwościowych filtrów spowodowanych rozrzutem rzeczywistych wartości elementów filtru względem wartości nominalnych. Złożoność obliczeniowa związana z ewaluacją tych formuł jest...
-
Analiza warunków pracy obciążenia wzorcowego dużej mocy.
PublikacjaOmówiono krótko rozwój reflektrometrów mikrofalowych oraz zasadę pracy i konstrukcję reflektrometrów pracujących z dużymi poziomami mocy. Przeanalizowano wpływ wartości modułu współczynnika odbicia obciążenia wzorcowego,które jest stosowane w procedurze kalibracyjnej reflektometrów, na dokładność reflektometrycznych pomiarów niedopasowania impedancyjnego oraz istotnych w badaniach procesów grzania mikrofalowego pomiarów...
-
Analiza statyczna rusztów zbudowanych z prętów cienkościennych
PublikacjaPraca dotyczy analizy statycznej cienkościennych konstrukcji rusztowych poddanych obciążeniom powodującym skręcanie ich elementów. Przedstawiono metodę modelowania układów rusztowych z wykorzystaniem superelementów węzłowych, w której podatny węzeł modelowany jest za pomocą elementów płytowo-tarczowych MES. Rozważania zilustrowano prostym przykładem liczbowym. Dla porównania zestawiono wyniki dla trzech różnych modeli numerycznych.
-
Analiza i synteza tolerancji wymiarowych konstrukcji ramowej
PublikacjaW referacie przedstawiono koncepcję pojęcia ''koordynacyjne wymiary montażowe'' oraz ''równanie pętli wymiarów montażowych''. Opisano procedurę analizy tolerancji na przykładzie jednoprzęsłowej ramy stalowej o pochyłych ryglach wraz z przykładem obliczeniowym. Przedstawiono zasady analizy tolerancji oraz wskazano kierunki dalszych badań.
-
Cyfrowa analiza mowy etnicznej - ekstrakcja kodu informacji.
PublikacjaW artykule zaprezentowano spektrogramy leksemów wyartykułowanych przez (zróżnicowanych co do płci i wieku) użytkowników jednego języka etnicznego wyrażonych w mowie swobodnej. Ponadto, przedstawiono spektrogramy tychże leksemów uzyskane po cyfrowym wyeliminowaniu w nich sygnału tonu krtaniowego. Dla porównania pokazano spektrogramy uzyskane w wyniku identycznego procesu przetwarzania sygnałów będących akustyczną reprezentacją...
-
Analiza warunków i kosztów docierania elementów metalowych.
PublikacjaPrzedstawiono zasadę doboru warunków docierania powierzchni płaskich elementów metalowych na docierarce jednotarczowej o standardowym układzie kinematycznym. Omówiono wpływ prędkości docierania, nacisku jednostkowego i wielkości ziarna na ruch główny docieraka. Wyznaczono koszty obróbki stali hartowanej z wykorzystaniem docieraka z żeliwa sferoidalnego aktywizowanego w sposób swobodny.
-
Ekonomika informatyki - dwudziedzinowa analiza pomiaru wartości informatyki.
Publikacja...
-
Analiza układów płyta-słup przy zastosowaniu MES.
PublikacjaArtykuł przedstawia wyniki analizy numerycznej sił wewnętrznych i ugięć układów płyt - słup w obszarze sprężystym z uwzględnieniem zmniejszonej sztywności stropu po zarysowaniu przy pomocy MES.
-
Optymalizacja wykorzystania energii hamowania - pomiary i analiza
PublikacjaW prezentowanej pracy przedstawione są wyniki pomiarów przeprowadzonych w Metrze Warszawskim w pojeździe Metropolis wyposażonym w falownikowy układ napędowy, pozwalający na hamowanie odzyskowe w pełnym zakresie prędkości. Charakterystyczną cechą układu zasilania metra warszawskiego jest ograniczenie sekcji zasilania dwustronnego do dwóch odcinków międzystacyjnych. Wymiana energii może zatem odbywać się jedynie pomiędzy pociągami...
-
Rigorous Modal Analysis of Structures Containing Inhomogeneous Dielectric Cylinders.
PublikacjaW pracy wykorzystano zmodyfikowaną procedurę iteracyjną i metodę dopasowania rodzajów w celu analizy struktur zawierających asymetrycznie umieszczone, niepełnej wysokości lub wielowarstwowe, niejednorodne, cylindryczne rezonatory dielektryczne. Analiza bazuje na nowatorskiej koncepcji zwanej hybrydową macierzą impedancyjną (HIM - hybryd impedancje matrix), która opisuje relacje pomiędzy całkowitym polem elektrycznym i magnetycznym...
-
Improvement of damage detection methods based on experimental modal parameters
PublikacjaW pracy przedstwiono sposoby porawy czułości metod detekcji uszkodzeń wykorzystujacych eksperyentalne parametry modalne konstrukcji. Wykazano, że zastosowanie zawansowanych technik obróbki sygnałów pomiarowych pozwala zdecydowanie poprwaić skutecznośc znanych z literatury metod.
-
Simulation of surveilance of industrial robot's vibration with a use of the modal control
PublikacjaW pracy rozważano drgania niestacjonarnego układu nośnego robota IRb-6. Do nadzorowania drgań zastosowano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Celem proponowanego algorytmu jest minimalizacja poziomu drgań uchwytu manipulatora, a tym samym - zwiększenie możliwości nowoczesnych linii zrobotyzowanych, jak również poprawa dokładności i powtarzalności pozycjonowania robotów.
-
Application of Illuminating Modes concept in modal expansion of elliptical resonator
PublikacjaIn the paper an IlluminatingModes (IM) approach as an extension of Spectral Domain Approach (SDA) is presented. IM concept is applied to the case of open microstrip planar elliptical resonator. A modal expansion of currents induced in the structures during illuminating them by a single plane wave is the novelty of the method. As an example of application of the method, we present the results obtained by an examination of two resonators...
-
Spectrum-based modal parameters identification with Particle Swarm Optimization
PublikacjaThe paper presents the new method of the natural frequencies and damping identification based on the Artificial Intelligence (AI) Particle Swarm Optimization (PSO) algorithm. The identification is performed in the frequency domain. The algorithm performs two PSO-based steps and introduces some modifications in order to achieve quick convergence and low estimation error of the identified parameters’ values for multi-mode systems....
-
Modal analysis of railway current collectors using Autodesk Inventor
PublikacjaThe paper presents the results of modal analysis of railway current collector type 160EC. In the first place, the analysis was carried out analytically for a simplified two lumped mass pantograph model. Then numerical analysis was conducted in the Autodesk Inventor (AI) on the prepared multibody model using the AI modal analysis algorithm, which is based on the finite element method (FEM). Model elements which are most relevant...
-
Numerical modal analysis of a vertical rising steel water gate
PublikacjaVertical rising steel water gates are very common not only in Poland and Germany but also in other countries of the world. Their popularity is mainly attributed to their simplicity of construction, which makes their production process cheaper and faster when compared to other solutions. The aim of this paper is to conduct a numerical modal analysis to examine the eigenvalues and eigenmodes of a vertical rising steel gate. Two cases...
-
Study on applicability of two modal identification techniques in irrelevant cases
PublikacjaStudy on applicability of two modal identification techniques in irrelevant cases is made in this paper. The following techniques are considered: Peak Picking based on correlation analysis (PP-CA), dedicated for ambient vibrations and Eigensystem Realization Algorithm (ERA), formulated for free decay vibrations investigation. Irrelevant cases are found when analyzed signals are different than recommended to a given technique. The...
-
The optimal control at energy performance index as a rule for vibration surveillance in the hybrid system by on example of milling flexible details
PublikacjaPraca dotyczy nadzorowania drgań w niestacjonarnych układach mechanicznych za pomocą sterowania optymalnego pry energetycznym wskaźniku jakości. W układzie drgającym wyodrębniono podukłady: modalny, strukturalny oraz łączący. Dynamikę układu sterowanego opisano we współrzędnych hybrydowych. Przedstawiono przykład nadzorowania drgań podczas obróbki przedmiotów podatnych smukłym frezem kulistym. Paramatry obliczeniowego modelu modalnego...
-
Wartość dodana realizacji Projektu Łuk Południowego Bałtyku - Strefa Rozwojowa Południowego Bałtyku.
PublikacjaWartość dodana (added value) jest nowym pojęciem w ocenie rozwoju regionalnego i w pracy zostało zdefiniowane. Oceniono efekty projektu w strefie regulacji i efekty metodologiczne. Zrealizowano efekty partnerskie i przywództwa w tworzeniu i realizacji wielkich projektóww przestrzennych.
-
Strategia wybranych strategii rozwoju lokalnego a założenia teoretyczne. Gospodarka lokalna w teorii i praktyce.
PublikacjaArtykuł prezentuje badania na temat strategii rozwoju lokalnego gmin województwa pomorskiego.
-
Analiza rozwiązań projektowych wraz z opinia dotyczącą prawidłowości przyjętych w projekcie rozwiazań konstrukcyjnych oraz analiza hydrogeologiczną rejonu robót budowlanych.
PublikacjaAnaliza rozwiązań projektowych wraz z opinia dotyczącą prawidłowości przyjętych w projekcie rozwiazań konstrukcyjnych oraz analiza hydrogeologiczną rejonu robót budowlanych.
-
DYNWIR S-70 program for modal analysis of multisupported and multimass rotors
PublikacjaThe article provides a brief description of the program Dynwir-S-70 (currently being developed in the Rotor Dynamics and Slide Bearings Department in the Institute of Fluid-Flow Machinery Polish Academy of Sciences in Gdansk) which is a program for analysis of multi-supported and multi-mass rotors. Used algorithms and the construction of mass and stiffness matrix were presented. Damping matrix structure based on Rayleigh damping...
-
Modelling of distributed-lumped parameter systems by application of modal bond graphs.
PublikacjaZastosowano metodę transmitancji układów o parametrach rozłożonych oraz dekompozycję modalną do modelowania wybranych układów dynamicznych. Zaproponowane podejście pozwala otrzymać dokładne modele niskiego rzędu w postaci grafów wiązań.
-
High speed milling vibration surveillance using modal model of the tool
PublikacjaPraca poświęcona jest nadzorowaniu drgań wirujących narzędzi w nowoczesnych frezarkach. Przedmiotem rozważań jest proces frezowania szybkościowego smukłym frezem kulistym na 5-osiowym centrum obróbkowym Deckel Maho DMU 50eVolution. Frezowanie smukłymi narzędziami jest często stosowane w przypadku nowoczesnych centrów obróbkowych. Uzasadnienie technologiczne wynika z konieczności dokładnego wykonywania złożonych kształtów geometrycznych...
-
Material Parameters Identification of Historic Lighthouse Based on Operational Modal Analysis
PublikacjaIn the present paper, the identification of the material parameters of a masonry lighthouse is discussed. A fully non-invasive method was selected, in which the material properties were determined via numerical model validation applied to the first pair of natural frequencies and their related mode shapes, determined experimentally. The exact structural model was built by means of the finite element method. To obtain experimental...
-
Frequency domain vibration surveillance of industrial robots using modal control
PublikacjaRozważano drgania niestacjonarnego układu nośnego robota IRb-6 . Do nadzorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości w dziedzinie częstotliwości. Celem proponowanego algorytmu jest minimalizacja amplitudy drgań końcówek manipulacyjnych (efektorów), a w rezultacie - zwiększenie wydajności linii zrobotyzowanych, poprawa dokładności i powtarzalności pozycjonowania robota.
-
Modal Analysis of Planar Elliptical Resonator Deposited on Unshielded Dielectric Slab
PublikacjaModal analysis of isolated open planar elliptical patch placed on dielectric slab is presented in the paper. It applies concept of Illuminating Modes which is formulated for the case of two-side opened structure. The current on patch is expanded in basis functions in form of Mathieu radial and angular functions. The spectrum of excited modes for exemplary planar resonators is presented and discussed using the concept of power of...
-
Identification of Kinematic Excitation Function by the Modal Coordinates Estimation of the System's Dynamics
PublikacjaThe paper presents a method of the kinematic excitation courses’ identification in excitation points, based on the car road test acceleration at different measurement points. For the purpose of the laboratory fatigue life investigation of contemporary complex structures (e.g. cars bodies) and components of these structures (i.e. cars roofs), only a few first vibration modes are usually taken into account. During real life tests...
-
Modal analysis of a fish-belly flap type of steel water gate
PublikacjaABSTRACT: The results of a modal analysis of the fish-belly flap type of steel water gate are presented in the paper. The analysis was conducted for a detailed numerical model of the structure using four-node quadrilateral shell elements. The study was focused on the examination of the influence of positioning of the flap gate and hydrostatic pressure of water on the eigenvalues and eigenmodes of the structure. The results of the study...
-
Modal analysis of temporary steel grandstand equipped with different bracing systems
PublikacjaThe aim of this paper is to present the results of numerical analysis focused on temporary steel scaffolding grandstand. The investigation has been devoted to modal analysis where modes of free vibrations and corresponding natural frequencies have been estimated and compared. The structure was equipped with different types of stiffener members. One on them is a typical tubular stiffener, while the second one is spe-cially designed...
-
MODAL ANALYSIS OF REAL TIMBER FRAME HOUSES WITH DIFFERENT INSULATION MATERIALS
PublikacjaThe aim of this article is to present the results of a numerical modal analysis of two actual structures of timber frame buildings and the different behaviour due to the used insulation material. One model of the timber structure was filled with mineral wool, while the other with polyurethane foam. During the modal analysis, eigenvalues for both models have been determined. The results of the analysis clearly show the increase...
-
SPECTRAL-BASED MODAL PARAMETERS IDENTIFICATION WITH MULTIPLE PARTICLE SWARMS OPTIMIZATION
PublikacjaThe paper presents usage of a Particle Swarm Optimization [1] based algorithm for spectral-based modal parameters identification. The main algorithm consists of two groups of swarms, namely, scouts and helpers. For the first group additional penalizing process is provided to force separation of scouting swarms in frequency space. The swarms have an ability to communicate with each other. At first stage, each swarm focuses on a...