Search
Filters
total: 2140
-
Catalog
- Publications 1694 available results
- Journals 2 available results
- Publishing Houses 1 available results
- People 111 available results
- Inventions 12 available results
- Projects 31 available results
- Laboratories 3 available results
- Research Teams 15 available results
- Research Equipment 8 available results
- e-Learning Courses 242 available results
- Events 21 available results
displaying 1000 best results Help
Search results for: odnawialne źródła energii
-
Metamfetamina : analityk w dochodzeniach kryminalistycznych
PublicationW ostatnich czasach jednym z najczęściej nadużywanych narkotyków jest metamfetamina. Jest ona stymulantem ośrodkowego układu nerwowego, opartym na szkielecie β-fenyloetyloaminy, który wpływa na mechanizmy neurochemiczne odpowiedzialne za, np. regulację akcji serca, temperatury ciała i ciśnienia krwi czy emocjonalne reakcje związane z czujnością. Metamfetamina poprawia nastrój, powoduje euforię, zwiększa czujność, zmniejszenia...
-
BADANIE WPŁYWU INDUKCJI REMANENCJI NA STAN PRZEJŚCIOWY JEDNOFAZOWEGO UKŁADU TRANSFORMATOROWEGO
PublicationW referacie przedstawiono wyniki badań eksperymentalnych i symulacyjnych wpływu indukcji remanencji w rdzeniu transformatora jednofazowego na jego stan przejściowy przy jego pracy jałowej. Badany obiekt jest układem transformatorowym o dwóch uzwojeniach nawiniętych na zwijanym z blachy anizotropowej rdzeniu w kształcie toroidu. Doświadczenia eksperymentalne polegały na rozładowywaniu kondensatora przez uzwojenie strony pierwotnej...
-
Mетамфетамин. Аналитик в криминалистическиx расследоbанияx.
PublicationW ostatnich czasach jednym z najczęściej nadużywanych narkotyków jest metamfetamina. Jest ona stymulantem ośrodkowego układu nerwowego, opartym na szkielecie β-fenyloetyloaminy, który wpływa na mechanizmy neurochemiczne odpowiedzialne za, np. regulację akcji serca, temperatury ciała i ciśnienia krwi czy emocjonalne reakcje związane z czujnością. Metamfetamina poprawia nastrój, powoduje euforię, zwiększa czujność, zmniejszenia zmęczenia,...
-
Jakość wód Potoku Oliwskiego i rzeki Redy oraz ich wpływ na przybrzeżne kąpieliska w aspekcie nowych przepisów prawnych.
PublicationCharakterystyka rejonów Potoku Oliwskiego i rzeki Reda. Potencjalne źródła zanieczyszczeń badanych obszarów. Aspekty prawne dotyczące oceny jakości wód powierzchniowych i wody w morskich kąpieliskach przybrzeżnych. Badania fizykochemiczne i zanieczyszczenia mikrobiologiczne analizowanych cieków oraz ich wpływ na wody przybrzeżne.
-
Reflektancyjny pulsoksymetr mocowany na klatce piersiowej
PublicationPulsoksymetria to nieinwazyjna i nowoczesna metoda badania wysycenia krwi tlenem oraz pulsu. Istnieją dwie metody pomiaru: transmisyjna i reflektacyjna, różniące się wzajemnym położeniem źródła światła i fotodetektora. Niniejszy artykuł przedstawia pierwszą fazę projektu reflektancyjnego pulsoksymetru mocowanego na klatce piersiowej.
-
Optical excitation methods in active dynamic thermography in medical diagnostics.
PublicationArtykuł zawiera opis metod pobudzania cieplnego badanych obszarów ciała ludzkiego w technice aktywnej termografii dynamicznej. Jako źródła pobudzenia cieplnego mogą być stosowane lampy podczerwieni, lampy halogenowe dużej mocy, a także lasery. W artykule opisano również algorytmy obliczeń obrazów parametrycznych.
-
Pola elektromagnetyczne małych częstotliwości w rozdzielnicach elektrycznych średnich napięć.
PublicationPrzedstawiono i omówiono źródła i mechanizmy powstawania sygnałów zakłóceń w postaci pola elektromagnetycznego małych częstotliwości w rozdzielniach elektrycznych średnich napięć. Przedstawiono wyniki pomiarów pól elektromagnetycznych przeprowadzonych w głównych obiektach energetycznych Huty Sendzimira. Omówiono wnioski wynikające z tych pomiarów.
-
Infrastruktura ładowania pojazdów elektrycznych
PublicationW artykule przedstawiono przegląd zagadnień z zakresu infrastruktury ładowania pojazdów elektrycznych. Przeanalizowano wpływ dużej liczby pojazdów EV na system elektroenergetyczny. W analizie uwzględniono zarówno wzrastające zapotrzebowanie na moc jak też na zapewnienie wysokiej jakości energii elektrycznej. Pokazano ideę wykorzystania pojazdów EV jako magazynów energii w systemie elektroenergetycznym. Zaprezentowano podstawowe...
-
Redundancja jako sposób zwiększenia niezawodności siłowni okrętowych
PublicationJednym z istotnych sposobów zapewnienia wysokiego poziomu niezawodności siłowni okrętowych jest zaprojektowanie redundancji jego elementów strukturalnych, np.: nadmiarowości strukturalnej systemów generowania energii, układów napędowych itp. W niniejszym artykule omówiono zagadnienia związane z nadmiarem, jako sposobem zwiększenia niezawodności systemów generowania energii i napędu statku. W szczególności zaś zostały zaprezentowane...
-
Ocena sprawności cyklu roboczego Pojazdu do Usuwania Odpadów z Pojemników na podstawie danych eksploatacyjnych
PublicationW artykule przedstawiona została metoda oceny sprawności cyklu roboczego śmieciarki. Wykorzystując dane eksploatacyjne wyznaczono dwa reprezentatywne cykle i na ich podstawie obliczono zarówno sprawność całego cyklu, jak i jego poszczególnych faz. Porównano wartości energii potrzebnej do opróżniania pojemników, energii do zagęszczania odpadów oraz energii z paliwa. Przedstawiono przebiegi mierzonych i obliczonych wartości w czasie...
-
Rozproszona dostawa usług systemowych
PublicationRosnący udział rozproszonych, niespokojnych źródeł wytwarzania energii oraz zmiana rynkowej pozycji odbiorców, powodują zapotrzebowanie na rozproszone dostarczanie usług regulacyjnych. W tym celu poszukuje się możliwości wykorzystania zdolności do działań regulacyjnych: rozproszonych wytwórców, odbiorców, prosumentów lub układów wykorzystujących zasobniki energii. Za najważniejsze próby, omówione w referacie, należy uznać: - rozwiązania...
-
Elektrownie jądrowe- historia i przegląd typów reaktorów
PublicationElektrownie jądrowe stanowią jedno ze źrodeł produkcji energii. Produkują one duże ilości energii z małej ilości surowca. Reaktry jądrowe są stale rowijane technologicznie, po to aby byly one jeszcze bezpieczniejsze, a także aby pracowały z coraz to wyższymi sprawnościami
-
Energetyka wodorowa i ogniwa paliwowe (IOZE1002)
e-Learning CoursesSpecjalność: Inżynieria odnawialnych źródeł energii (WFTiMS), I stopnia - inżynierskie, stacjonarne
-
Marketing w organizacjach niedochodowych
PublicationAutor w tynm rozdziale podręcznika prezentuje rolę organizacji niedochodowych (publicznych i pozarządowych) omawiając klasyfikacje i źródła finansowania tych organizacji, ich otoczenie, determinaty marketingu oraz elementy marketingu relacji. Przedstawia też wolontariuszy jako szczególny zasób organizacji niedochodowych oraz przyszłość tych organizacji.
-
Koncepcja wytwarzania chłodu jako dodatkowej funkcji komunalnych źródeł ciepła.
PublicationPrzedstawiono nowo zrealizowaną lądową elektrociepłownię gazową zasilaną gazem ziemnym towarzyszącemu wydobywanej z dna morskiego ropie naftowej.Wskazano na mozliwość wykorzystania nadmiarowej mocy grzejnej tego źródła do zasilania w gorącą wodę, jako nosnika napędowego dla absorpcyjnego urządzenia chłodniczego nieodległej chłodni rybnej.
-
Koncepcja wytwarzania chłodu jako dodatkowej funkcji komunalnych źródeł ciepła.
PublicationPrzedstawiono nowo zrealizowaną lądową elektrociepłownię gazową, zasilaną gazem ziemnym, towarzyszącym wydobywanej z dna morskiego ropie naftowej. Wsakazano na możliwość wykorzystania nadmiarowej mocy grzejnej źródła do zasilania w gorącą wodę jako nośnika napędowego dla absorpcyjnego urządzenia chłodniczego nieodległej chłodni rybnej.
-
Problem oznaczania pozostałości rozpuszczalników organicznych w wybranych produktach spożywczych i farmaceutycznych, cz I
PublicationW artykule przedstawiono ogólny wpływ, jaki na nasze życie ma wzrastająca urbanizacja i uprzemysłowienie. Przedstawiono również źródła zanieczyszczenia żywności i leków rozpuszczalnikami oraz regulacje prawne dotyczące tego rodzaju zanieczyszczeń (Farmakopea Europejska, Farmakopea Amerykańska, Dyrektywy Unii Europejskiej, Rozporządzenia Rady Ministrów).
-
Uwarunkowania polityki energetycznej województwa pomorskiego
PublicationWojewództwo pomorskie, leżące w północnej części Polski, ma charakter przemy - słowo-rolniczy. W 2013 r. zakłady przemysłowe położone na tym terenie wprowadziły do atmosfery 6900 ton gazów i 2800 ton pyłów. Największymi trucicielami są elektrociepłownie wytwarzające energię z wykorzystaniem węgla kamiennego i brunatnego. W dokumentach polityki energetycznej UE zapowiedziano zmniejszenie zużycia energii i emisji gazów cieplarnianych...
-
Low-energy electron-hexafluoropropene (C3F6) scattering
PublicationZmierzono przekrój czynny na rozproszenie elektronów na drobinie C3F6 a zakresie energii 0.5 - 30 eV. Zaobserwowano dwa maksima o charakterze rezonansowym dla energii 3.2 eV oraz 9.5 eV. Wykazano wyraźny wpływ fluoryzacji na otrzymywane zależności energetyczne przekroju czynnego.
-
Elektryczne autonomiczne jednostki trakcyjne na linii Pomorskiej Kolei Metropolitalnej?
PublicationZasobniki energii są instalowane na pokładach elektrycznych pojazdów szynowych głównie w celu odzyskiwania energii hamowania. Postęp technologiczny w zakresie energoelektroniki i magazynowania energii umożliwił wykorzystanie energii elektrycznej do autonomicznej jazdy pojazdów w przypadku awarii sieci trakcyjnej oraz na niezelektryfikowanych odcinkach linii. Zastosowanie te mogą być alternatywą dla sieci trakcyjnej i mają miejsca...
-
Wybrane zagadnienia wielokryterialnej optymalizacji ruchu kolejowego w aspekcie minimalizacji kosztów
PublicationW artykule opisano podział kosztów w transporcie kolejowym z uwzględnieniem kosztów zewnętrznych i wewnętrznych przedsiębiorstwa kolejowego. W zakresie kosztów zewnętrznych zwrócono uwagę na konkurencyjność transportu kolejowego w stosunku do pozostałych gałęzi transportu. Stwierdzono, że w wyniku wielokryterialnej optymalizacji ruchu pociągów na sieci kolejowej można dodatkowo znacznie ograniczyć zużycie energii i generowane przez...
-
Larmor diamagnetism and Van Vleck paramagnetism in relativistic quantumtheory: the Gordon decomposition approach
PublicationWe consider a charged Dirac particle bound in a scalar potential perturbed by a classical magnetic field derivable from a vector potential A(r). Using a procedure based on the Gordon decomposition of a field-induced current, we identify diamagnetic and paramagnetic contributions to the second-order perturbationtheory correction to the particle's energy. In contradiction to earlier findings, based on the sum-over-states approach,...
-
Rozwój globalnej sieci internetowej a ocena informacji z niej pochodzacej
PublicationArtykuł przedstawia wyniki badań oceny wiarygodności informacji napływajacej z Internetu, prasy, radia i telewizji w ocenie Internautów o kompetencjach specjalistycznych oraz o kompetencjach uzytkowników. Przedstawione wyniki sugeryja różnice w ocenie wiarygodnoęci w zalezności od źródła pochodzneia informacji oraz kompetencji Interneuty
-
Theoretical study of the finite amplitude waves interaction problem for multielement radiating array.
PublicationPrzedstawiono model matematyczny i wyniki badań teoretycznych zjawiska oddziaływań fal dla źródeł biharmonicznych. Rozpatrzono dwie konfiguracje źródła. Model matematyczny zbudowano w oparciu o równanie KZK dla źródeł bez osiowej symetrii. Analizowano zmiany ciśnienia fal różnych częstotliwości w obrębie wiązki akustycznej.
-
Wykorzystanie lipaz do produkcji strukturyzowanych lipidów.
PublicationOmówiono metody otrzymywanie strukturyzowanych lipidów na drodze enzymatycznego przeestryfikowania oraz żywieniowe i funkcjonalne znaczenie tak uzyskanych produktów. Pokazano specyficzność lipaz i wykorzystanie ich jako biokatalizatorów w procesie przeestryfikowania. Omówiono także źródła substratów olejów i donorów acyli, używanych do produkcji strukturyzowanych lipidów.
-
Physical and numerical modelling of flow pattern and combustion process in pulverized fuel fired boiler.
PublicationW pracy przedstawiono źródła powstawania toksycznych związków podczas procesu spalania, metody ich redukcji. Do tego zadania wykorzystano eksperymentalne modelowanie fizyczne i uzupełniono je modelowaniem numerycznym. Obie metody, techniki modelowania miały na celu optymalizację procesu spalania.Wyniki obliczeń numerycznych porównano z pomiarami.
-
Electron-scattering total cross sections for triatomic molecules: NO2 and H2O
PublicationZmierzono całkowite przekroje czynne na rozpraszanie elektronów na drobinach NO2 i H2O, odpowiednio w zakresie energii od 3 do 370 eV oraz 0,5 do 370 eV. Dla średniej energii zderzenia obliczono ponadto przekroje na rozproszenie sprężyste i jonizację.
-
Small hydro-power in the European Union
PublicationW pracy przedstawiono informacje na temat udziału energii odnawialnej w produkcji energii w świecie oraz udziału odnawialnych źródeł energii (OZE) w 25 krajach Unii Europejskiej w roku 1997 i przewidywany udział w roku 2010. Omówiono historię rozwoju małych elektrowni wodnych (MEW) w Unii Europejskiej i dokonano ogólnego przeglądu MEW w krajach UE i w pozostałych krajach Europy. Przedstawiono możliwy rozwój małej energetyki wodnej...
-
Układ sterowania małą elektrownią wiatrową z generatorem indukcyjnym
PublicationW referacie przedstawiono układ sterowania małej, zasilanej z 1 fazy elektrowni wiatrowej, w której wykorzystano generator indukcyjnyz przekształtnikiem energoelektronicznym i zasobnikiem energii w postaci kondensatora i dławika. Przeprowadzono badania symulacyjne zasobnika energii oraz przedstawiono realizację aplikacyjną z silnikiem wiatrowym o mocy 12kW. Badania symulacyjne jak i doświadczenia eksploatacyjne wykazały dobre właściwości...
-
Kolektory słoneczne w Unii Europejskiej.
PublicationPrzedstawiono wykorzystanie energii słonecznej do przygotowania ciepłej wody użytkowej oraz do celów grzewczych. w 15 krajach Unii Europejskiej. Pokazano rozwój systemów solarnych na poziomie UE, jak i w krajach członkowskich UE. Wskazano na możliwy do wykorzystania w przyszłości potencjał energii słonecznej w poszczególnych krajach członkowskich UE. W końcowej części referatu przedstawiono szczegółowe informacje dotyczące wykorzystania...
-
DEDYKOWANY SYSTEM MONITORINGU WARUNKÓW KLIMATYCZNYCH W CENTRUM DANYCH
PublicationKoszty utrzymania centrum danych istotnie zależą od kosztów zużycia energii elektrycznej. Zapotrzebowanie na energię elektryczną w tego typu obiektach można optymalizować poprzez monitoring warunków klimatycznych oraz odpowiednie sterowanie czasem pracy urządzeń je utrzymujących. W pracy przedstawiono analizę czynników wpływających na zużycie energii elektrycznej w centrach danych oraz ich wpływ na koszty zużycia energii. Przedstawiono...
-
Analysis of changeability of operational loads of main engines on dredgers
PublicationArtykuł przedstawia analizę zmienności eksploatacyjnych obciążeń silników głównych i głównych odbiorników energii na trzech podstawowych typach pogłębiarek. Sformułowano zasady przetwarzania wyników pomiarów, jakie powinny być stosowane przy analizie statystycznej eksploatacyjnych obciążeń silników głównych i głównych odbiorników energii na pogłębiarkach
-
Perspektywy rozwoju elektroenergetyki w Polsce do 2002 r.
PublicationPrzedstawiono prognozę zużycia energii elektrycznej na świecie sporządzoną przez ECS IIASA w Laxenburgu na potrzeby World Energy Counsil. Omówiono wytwarzanie energii elektrycznej w Polsce w latach 1950-1990 i 1995-1999. Przedstawiono autorską prognozę rozwoju elektroenergetyki do 2020 roku.
-
Zadbaj o siebie. Warsztat online z elementami mindfulness
EventsNasze intensywne i wymagające życie, ostatnio jeszcze bardziej się zmieniło, często wymagając od nas dużej zmiany i wywracając do góry nogami dotychczas wypracowane nawyki. Jak sobie z tym poradzić?
-
Total cross-section measurements for electron collision with α-tetrahydrofurfuryl alcohol (C5H10O2)
PublicationPrzedstawiono całkowite przekroje czynne (TCS) na rozpraszanie elektronów na drobinach α-tetrahydrofurfurylu, zmierzone w zakresie energii zderzenia 1-370 eV oraz policzone powyżej 50 eV. Przedyskutowano otrzymaną zależność TCS od energii. Wyniki porównano z dostępnymi teoretycznymi i eksperymentalnymi przekrojami czynnymi.
-
Zastosowanie materiałów odpadowych do produkcji biogazów, zwłaszcza biowodoru
PublicationWyczerpywanie paliw kopalnych, będących obecnie głównymi źródłami energii oraz negatywny wpływ produktów ich spalania na środowisko, spowodowały wzrost zainteresowania produkcją biopaliw, jako obiecujących źródeł energii w przyszłości. Biogaz, a szczególnie biowodór, cechuje się wysoką wartością kaloryczną netto w porównaniu z innymi paliwami.
-
Dyrektywy Unii Europejskiej dotyczące polityki energetycznej. Cz. II
PublicationW II części artykułu omówiono Dyrektywę 2002/91/EC na temat charakterystyki energetycznej budynków, Dyrektywę 2003/30/EC w sprawie wykorzystania biopaliw lub innych paliw odnawialnych w transporcie, Dyrektywę 2003/54/EC na temat wspólnych zasad dla wewnętrznego rynku energii elektrycznej, Dyrektywę 2003/55/EC na temat wspólnych zasad dla wewnętrznego rynku gazu, Dyrektywę 2003/96/EC w sprawie podatków od produktów energetycznych...
-
Sposób zamiany energii mechanicznej w elektryczną lub energii elektrycznej w mechaniczną
Inventions -
High-performance analog circuits : bipolar noise
PublicationOmówiono typowe źródła szumów występujące w tranzystorach bipolarnych, a mianowicie: cieplne, śrutowe, generacyjno-rekombinacyjne, 1/f, 1/f2, wybuchowe (RTS),lawinowe. Przedstawiono szumowy schemat zastępczy tranzystora bipolarnego oraz opisano wydajności poszczególnych źródeł szumów. Przytoczono informacje o zastępczej rezystancji tranzystora szumów oraz współczynniku szumów.
-
Wytwarzanie harmonicznych w zależności od rozkładu ciśnienia fali pierwotnej = Dependence of harmonic generation on primary wave pressure distribution
PublicationRozważano zagadnienie wytwarzania składowych harmonicznych podczas rozchodzenia się w wodzie fal promieniowanych przez źródła kołowe o różnych rozkładach ciśnienia. Model matematyczny zbudowano w oparciu o równanie KZK. Do rozwiązania problemu zastosowano metodę bilansu harmonicznych. Analizowano zmiany składowych harmonicznych ciśnienia w obrębie wiązki akustycznej.
-
O ryzyku i zarządzaniu nim w procesie inwestycyjnym
PublicationRyzyko jest nieodłącznym elementem każdej działalności gospodarczej, w tym również budowlanej. Inne rodzaje zagrożeń dotyczą firmy inwestycyjnej, inne zaś wykonawczej. Ryzyko w kolejnych etapach budowlanego przedsięwzięcia inwestycyjnego podlega przekształceniom - zmieniają się jego źródła, rodzaje i skala; pociaga to za sobą zmianę sposobu zarządzania nim.
-
System przetwarzania sygnałów do celu odbioru dźwięku wielokanałowego za pomocą słuchawek stereofonicznych
PublicationW referacie przedstawiono komputerowy system przetwarzania sygnałów. W systemie wykorzystywany jest standardowy zestaw odpowiedzi impulsowych HRIR zarejestrowanych w warunkach bezdechowych. Rozwiązanie wykorzystuje techniki splotu cyfrowego. Zadaniem systemu jest prawidłowe umieszczenie wirtualnego źródła dźwięku w panoramie dookólnej. Odsłuch dźwięku następuje za pomocą słuchawek stereofonicznych.
-
Analiza pracy silnika indukcyjnego 15-fazowego z przekształtnikiem
PublicationW pracy przedstawiono analizę pracy silników wielofazowych zasilanych z regulowanego źródła napięcia. Silniki poddane analizie zostały zaprojektowane z wykorzystaniem nie stosowanej w silnikach trójfazowych ilości żłobków równej Q = 30. Badania symulacyjne wykonano w programie do obliczeń polowych FEMM, korzystającego z metody elementów skończonych.
-
Anonimizacja obrazów z nagrań endoskopowych w systemie wspomagania diagnostyki chorób przewodu pokarmowego
PublicationW artykule skoncentrowano sie na problemie anonimizacji obrazów z filmów endoskopowych w systemie wspomagania diagnostyki przewodu pokarmowego. Opisano źródła obrazów endoskopowych pod katem zawartosci danych personalnych. Zaproponowano algorytmy automatycznego usuwania tych danych, zbadano ich skutecznosc oraz dokonano oceny przydatnosciw systemie wspomagania diagnostyki.
-
Aleksandra Szulc-Wrońska mgr inż.
People -
Wojciech Zeńczak dr hab.
People -
Magazyny ciepła ze złożem naturalnym i złożem na bazie materiałów zmiennofazowych
PublicationW artykule zaprezentowano możliwości wykorzystania magazynowania energii w technologii budowlanej. Przedstawiono najnowsze trendy rozwoju tej technologii w oparciu o wykorzystanie materiałów zmiennofazowych oraz nowoczesnych materiałów konstrukcyjnych . Pokazano historyczne jak i najnowsze rozwiązania magazynów i obiektów budowlanych z nimi współpracujących. Autorzy dokonali swoistego przeglądu rozwiązań mogących mieć zastosowanie...
-
Rozwój fotowoltaiki - sposób na zapewnienie bezpieczeństwa energetycznego
PublicationSzczytowa cena 147 $ za baryłkę ropy, odnotowana w lipcu 2008 r. i spekulacje na temat jej dalszego wzrostu do 200 $ stały się rzeczywistością, co spowodowało zwiększone zainteresowanie gazem i węglem, jako źródłami energii. Jednakże kryzys gazowy na początku roku 2006 i trudności w utrzymaniu stałych dostaw gazu w Europie latem 2008 r. ujawniły, że Europa jest na wysoce niepewnej pozycji, jeśli chodzi o zaspokojenie dostaw energii...
-
Podstawowe pojęcia w termodynamice technicznej: energia, praca i ciepło
PublicationPrzypomniano podstawowe pojęcia z zakresu termodynasmiki technicznej. Zwrócono szczególną uwagę, że praca i ciepło są sposobem przekazywania energii. Omówiono również pojęcie energii wewnętrznej oraz entalpii. Zwrócono uwagę, że praca i ciepło różnią się przydatnością energetyczną, którą określamy przy pomocy przypomnianego pojęcia egzergii.
-
Nadzorowanie drgań robota IRb-6 za pomocą sterowania przy energetycznym wskaźniku jakości w ujęciu mechatronicznym
PublicationW pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego.