Search
Search results for: ALGORYTM KRYPTOGRAFICZNY AES
-
zastosowanie wielowymiarowego nieliniowego algorytmu predykcyjnego do sterowania stężeniem tlenu
PublicationW artykule zaprojektowano wielowymiarowy nieliniowy algorytm predykcyjny do sterowania stężeniem tlenu w przepływowej biologicznej oczyszczalni ścieków w Kartuzach. W badaniach symulacyjnych w środowisku Matlab/Simulink przeanalizowano wpływ zmian parametrów algorytmu sterowania na jakość sterowania.
-
Parametryczny detektor zakłóceń impulsowych sygnałów fonicznych wykorzystujący ukryty model Markowa
PublicationW pracy omówiono problemy wykrywania zakłóceń impulsowych w sygnałach fonicznych. Scharakteryzowano metodę detekcji progowej opartej o modelowanie sygnałów. Przedstawiono algorytm wykrywania zakłóceń impulsowych wykorzystujący ukryty model Markowa czasu dyskretnego, analizujący wstępnie wybielony sygnał foniczny.
-
Mesh-free approach to Helmholtz equation based on radial basis functions.
PublicationW artykule zastosowano metodę radialnych funkcji bazowych do rozwiązania równania Helmholthza oraz zaproponowano nowy (adaptacyjny) algorytm wyznaczania centrów interpolacyjnych. W oparciu o prezentowany schemat wyznaczono długości fal odcięcia dla różnych kształtów przekrojów poprzecznych falowodów cylindrycznych.
-
Radix-4 dft butterfly realization with the use of the modified quadratic residue number system
PublicationW pracy przedstawiono algorytm realizacji mnożenia zespolonego z użyciem zmodyfikowanego kwadratowego zmodyfikowanego systemu liczbowego (mqrns) oraz jego zastosowanie do wykonania obliczenia motylkowego dft dla podstawy 4. pokazano też wstępne rezultaty implementacji w układzie xilinx fpga.
-
Active vibration reduction with a use of enegry performance index at acceleration feedback
PublicationW pracy przedstawiono wyniki badań eksperymentalnych i symulacji w trybie Hardware-in-the-loop nowego algorytmu aktywnej redukcji drgań. Algorytm ten bazuje na energetycznym wskaźniku jakości zmodyfikowanym w ten sposób, że wykorzystuje bezpośrednio sygnał sprzężenia zwrotnego przyspieszeń.
-
Koncepcja automatycznego sterowania procesem neutralizacji ścieków silnie kwaśnych w zakładach farmaceutycznych.
PublicationPrzedstawiono koncepcję sterowania urządzeniami instalacji neutralizacji ścieków w oczyszczalniach farmaceutycznych. Zaprezentowano metodę zobojętniania mleczkiem wapiennym. Zaproponowano kompleksowy algorytm sterowania, całym procesem, o charakterystycznej budowie blokowej. Każdy składnik algorytmu może być dowolnie modyfikowany bez ingerencji w pozostałe.
-
An EIT reconstruction algorithm: comparison of one-step and iterative versions.
PublicationW pracy przeprowadzono dyskusję problemu rekonstrukcji jednokrokowej i iteracyjnej w tomografii elektroimpedancyjnej. Zbadano zależność błędu rekonstrukcji od parametrów zaburzenia dla wersji jednokrokowej algorytmu i porównano z wynikami rekonstrukcji iteracyjnej. W przeprowadzonych symulacjach wykorzystano algorytm Levenberga-Marquardta.
-
Non contact multiband method for emissivity measurment.
PublicationW pracy omówiona została metoda bezkontaktowego wielopasmowgo pomiaru emisyjności. W oparciu o opracowany algorytm zbadany został wpływ poszczególnych elementów systemu i czynników zakłócających na dokładność wyznaczania emisyjności. Wyniki modelowania umożliwiają także ocenę dokładności całego systemu pomiarowego.
-
Właściwości funkcjonału celu D-optymalnego schematu próbkowania dla modeli kompartmentowych.
PublicationStworzony został program pozwalający na wizualizację rozkładu funkcji celu dla 1-kompartmentowych, 2-kompartmentowych i 3-kompartmentowych modeli, których odpowiedź ma postać sumy eksponent. W pracy przedstawiono przykładowe rozkłady funkcji celu i algorytm poszukiwania jej ekstremów.
-
O problemie przydziału częstotliwości, kontrastowym kolorowaniu grafów i częściowych k-drzewach
PublicationNiniejszy artykuł poświęcony jest złożoności obliczeniowej problemu przydziału częstotliwości. Zawiera dowód tego, że jest on NP-trudny nawet dla grafów interferencji, będących grafami dwudzielnymi, oraz wielomianowy algorytm rozwiązujący ten problem dla grafów interferencji, będących częściowymi k-drzewami.
-
Nowe metody łącznego fingerprintingu i deszyfracji do zabezpieczania obrazów kolorowych
PublicationProblemem badawczym, którego dotyczy rozprawa jest przeciwdziałanie zjawisku nielegalnego rozpowszechniania multimediów. W rozprawie wykazano, że wykorzystanie kwaternionowej reprezentacji obrazów kolorowych i właściwości rachunku kwaternionowego umożliwia zrealizowanie systemu łącznego fingerprintingu i deszyfracji odpornego na ataki zmowy. Celem pracy było zaprojektowanie skutecznej metody łącznego fingerprintingu i deszyfracji...
-
Badanie i analiza dokładności radiolokalizowania terminali ruchomych w środowisku miejskim w systemie LTE
PublicationW ramach pracy doktorskiej, przeprowadzono kompleksową analizę i badanie efektywności metody OTDoA, służącej do estymacji położenia terminala ruchomego w sieci LTE. Opracowano algorytm, którego zastosowanie pozwala na zwiększenie dokładności radiolokalizowania poprzez detekcję pierwszej składowej odebranego sygnału zbiorczego z możliwie dużą dokładnością. Algorytm ten opiera się na dynamicznym wyznaczaniu progu detekcji (w zależności...
-
Mineral Composition of Dietary Supplements-Analytical and Chemometric Approach
PublicationThere is a lack of data on the actual composition and effectiveness of beetroot-based dietary supplements. The research aimed to determine the profile of 22 elements (Na, K, Ca, Mg, P, Fe, As, Se, Zn, Cu, Ag, Co, Ni, Mo, Al, Mn, Sr, Cr, Ba, Li, Pb, Cd) in beetroot and its supplements by the microwave plasma atomic emission spectrometry (MP-AES) method. The analytical procedure was optimised and validated. The composition of both...
-
Transport samochodowy jako element logistyki HL w miejskiej sieci usuwania odpadów komunalnych.
PublicationPrzedstawiono podział na zadnia techniczne HL i organizacyjne SL budowy oraz eksploatacji sieci usuwania odpadów komunalnych. Zaproponowano kryterium oceny efektywności oraz algorytm budowy miejskiej sieci usuwania odpadów komunalnych. Omówiono procedurę budowy sieci na przykładzie obsługi małego siedla.
-
Optymalizacja z wykorzystywaniem algorytmu kolonii mrówek
PublicationW referacie przedstawiono nowoczesną mataheurystykę - algorytm kolonii mró- wek oraz przykłady zastosowań do rozwiązywania trudnych problemów optymali- zacji kombinatorycznej. Zaprezentowano wyniki szeregowania zadań niezależ-nych i niepodzielnych na wielu procesorach równoległych przy użyciu algo- rytmu kolonii mrówek.
-
On greedy graph coloring in the distributed model
PublicationArtykuł traktuje o zachłannym kolorowaniu grafów w modelu rozproszonym. Zaprezentowano nowy probabilistyczny algorytm dający w wyniku pokolorowanie LF. Udowodniono, że jakakolwiek rozproszona implementacja LF wymaga co najmniej D rund, gdzie D jest maksymalnym stopniem wierzchołka w grafie.
-
The Behaviour Based Area Coverage of Unknown Environment by Autonomous Mobile Robot Using Modified ''The Way of the Ox'' Algorithm
PublicationPrzedstawiono propozycję rozwiązania zagadnienie całkowitego pokrycia terenu w układzie autonomicznego robota mobilnego. W tym celu zmodyfikowano algorytm "siewcy" oraz opracowano odpowiedni model układu, w środowisku Matlab-Simulink. Wykonano serię badań symulacyjnych, których najistotniejsze wyniki opisano w artykule.
-
Elastic wave propagation in frame structure in the context of structural health monitoring
PublicationPraca dotyczy propagacji fal sprężystych r konstrukcji ramowej w ośrodku typu belka Timoszenki. Do obliczeń numerycznych wykorzystano wielowęzłowe spektralne elementy skończone klasy C0. Omówiono algorytm całkowania po czasie i sformułowano wnioski dotyczące liczby węzłów na długość fali.
-
Estimation of wastewater treatment plant state for model predictive control of N-P remowal at medium time scale.
PublicationPrzy ograniczonych możliwościach pomiarowych estymaty stanu są potrzebne w sterowaniu optymalizującym, opartym na sterowaniu predykcyjnym, sterującym usuwaniem azotu i fosforu, w biologicznej oczyszczalni ścieków. Optymalizator MPC do implementacji sprzężenia zwrotnego z obiektu potrzebuje tych estymat. Dodatkowo aktualizowane muszą być parametry modelu Gray-Box wykorzystywanego w module MPC. Wtedy estymaty stanu są używane przez...
-
Decoding of the FSK signal with noise and distortion with the use of coefficients of the time-frequency transform.
PublicationStreszczenie: Przeanalizowano sygnał z modulacją FSK wykorzystując metodę transformacji czasowo-częstotliwościowej różniące się sposobem podziału płaszczyzny TF na atomy: krótko-okresowej transformacji Fouriera, transformacji falkowej i transformacji pakietami falkowymi. Transformacja falkowa zapewnia dobrą lokalizację czasową zakłóceń o wielkiej częstotliwości, podczas gdy transformacja pakietami falkowymi zapewnia dobrą lokalizację...
-
Performance analysis of standard and modified EY-NPMA channel access algo-rithms
PublicationPodczas minionego 10-ciolecia notuje się szybki rozwój lokalnych sieci bezprzewodowych (WLANy). Proponowane rozwiązania dotyczą zarówno sieci opartych o przesył komórek (zgodnych z ATM), jak i sieci pakietowych (zgodnych z E-thernetem). Po rozważeniu drugiego z wymienionych typów sieci, wydaje się dzisiaj, iż pakietowe WLANy będą oparte głównie na dwóch standardach, mianowicie: IEEE 802.11 [6]) - wykorzystującym protokół dostępu...
-
Ocena poprawności działania algorytmu proof-number search na strukturze digrafu acyklicznego
PublicationAlgorytm proof-number search jest znanym algorytmem służącym do rozwiązywania gier logicznych. Rozwiązanie gry jest jednoznaczne ze znalezieniem optymalnej strategii i pozwala przeprowadzić rozgrywkę w sposób pozwalający na osiągnięcie najlepszego możliwego wyniku. Jedną z największych wad tego algorytmu, naturalnie pracującego na strukturze drzewa, jest wielokrotne rozwijanie identycznych poddrzew gry co prowadzi do nadmiarowego...
-
Psychoakustyczna dozymetria hałasowa w multimedialnym systemie monitorowania hałasu
PublicationW referacie przedstawiono wyniki działania Psychoakustycznego Dozymetru Hałasowego (PDH). Opracowany algorytm stanowi nowy sposób oceny szkodliwości hałasu. Metoda ta opiera się na wykorzystaniu wiedzy na temat właściwości słuchu dostępnej w literaturze oraz na wynikach badań słuchu i hałasu przeprowadzonych w warunkach laboratoryjnych. Na tej podstawie zaproponowano nowe wskaźniki oceny skumulowanych skutków słuchowych wywołanych...
-
Skuteczność nowoczesnych algorytmów optymalizacji czerpiących inspirację z procesów naturalnych
PublicationZe względu na nieistnienie uniwersalnego algorytmu optymalizacji rozwiązującego wszystkie problemy naukowo techniczne opracowywanie nowych i wydajniejszych obliczeniowo algorytmów optymalizacyjnych wciąż jest popularnym zadaniem. Przeglądając literaturę z dziedziny optymalizacji można zauważyć trend tworzenia „wymyślnych” algorytmów opartych na procesach naturalnych. W artykule sprawdzono skuteczność nowo powstałych algorytmów...
-
An efficient algorithm for the longest tandem scattered subsequence problem.
PublicationReferat dotyczy zagadnienia wyznaczania najdłuższego podciągu podwójnego (typu x1,x2,...,xk,x1,x2,...,xk) dla zadanego ciągu znaków (y1,y2,...,yn). Podano algorytm o złożoności obliczeniowej O(n^2) i pamięciowej O(n) znajdujący optymalne rozwiązanie postawionego problemu.
-
Information Based Integration for Complex Systems
PublicationW rozdziale zaproponowano strukturę inteligentnego systemu wspomagania procesu integracji dla złożonych systemów wytwarzania. System wspomagania oparto na bazie wiedzy w której wiedza modelowana jest regułami produkcji. Zbudowano również iteracyjny algorytm integracji. Samą ideę integracji oparto na przepływach informacyjnych.
-
Results on parametrical robustifiction of CGPC systems.
PublicationPrzedmiotem pracy jest stochastyczno-deterministyczny algorytm iteracyjny uodparniający układ sterowania predykcyjnego CGPC na parametryczną niepewność modelu sterowanego obiektu. Niezależnie od wybranej metody projektowania regulatora CGPC, nie ma gwarancji że projektowany regulator utworzy wraz z obiektem odporny układ sterowania.
-
Endoscopy images classification with kernel based learning algorithms.
PublicationPrzedstawiono zastosowanie algorytmów opartych na wektorach wspierających zbudowanych na dwóch różnych funkcjach straty do klasyfikacji obrazów endoskopowych przełyku. Szczegółowo omówiono sposób ekstrakcji cech obrazów oraz algorytm klasyfikacji. Klasyfikator został zastosowany do problemu rozpoznawania zdjęć guzów złośliwych i łagodnych.
-
Connected searching of weighted trees
PublicationW pracy pokazano, że problem spójnego przeszukiwania drzew ważonych jest silnie NP-zupełny. Problem pozostaje trudnym dla drzew z jednym wierzchołkiem o stopniu większym niż 2. Ponadto, przedstawiony został wielomianowy optymalny algorytm dla klasy drzew z ograniczonym stopniem.
-
Harmonions Coloring of Graphs.
PublicationProblem kolorowania grafów jest motywowany radionawigacją lotniczą, kompresją obrazów i in. W rozdziale podano podstawowe fakty dotyczące tego modelu kolorowania, a wsród nich dolne i górne oszacowania na liczbę harmoniczną i algorytm o złożoności 0 (mm3) dający bardzo dobre pokolorowania przybliżone.
-
Reducing average and peak temperatures of VLSI CMOS circuits by means of evolutionary algorithm applied to high level synthesis.
PublicationW pracy przedstawiono adaptacyjny algorytm ewolucyjny zastosowany do syntezy wysokiego poziomu układów cyfrowych CMOS w celu zredukowania pobieranej przez nie mocy. Prowadzi to do redukcji szczytowej i średniej temperatury układu scalonego. Dzięki temu uzyskuje się wzrost niezawodności projektowanych układów scalonych.
-
Information based integration for complex systems. W: Knowledge and infor-mation technology management in the 21st century organizations. Ed. A. Gu- nasekaran, O. Khalil, M.R. Syed. London: Idea**2002 s. 89-104 Informacyjna integracja systemów złożonych.
PublicationW rozdziale zaproponowano strukturę inteligentnego systemu wspomagania pro-cesu integracji dla złożonych systemów wytwarzania. System wspomagania opar-to na bazie wiedzy, w której wiedza modelowana jest regulami produkcji. Zbu-dowano również iteracyjny algorytm integracji. Samą ideę integracji opartona przepływach informacyjnych.
-
Volterra series usefulness in modelling of the time-domain cross-talk phenomena in coupled microstrip lines with nonlinear termination
PublicationW pracy przedyskutowano możliwość wykorzystania szeregów Volterry do analizy zjawiska przesłuchu w sprzężonych liniach mikropaskowych z nieliniowym obciążeniem. Apracowano algorytm metody, zaś uzyskane wyniki numeryczne zweryfikowano poprzez porównania z wynikami badań eksperymentalnych linii obciążonych w torze transmisyjnym diodą Schottky'ego.
-
On the use of instantaneous complex frequency for analysis and modification of simple sounds
PublicationW pracy przedstawiono możliwości wykorzystania zespolonej pulsacji chwilowej do analizy i modyfikacji prostych dźwięków. Opisywany algorytm składa się z dwóch kroków: bifaktoryzacji sygnału na obwiednię minimalnofazową i fazor dodatnipskrętny, a następnie estymacja i modyfikacja zespolonej pulsacji chwilowej obu czynników faktoryzacji.
-
Pojemność intefejsu radiowego WCDMA/FDD w łączu w górę w przypadku zastosowania miękkiego przełączania połączeń
PublicationPrzedstawiono wyniki badań symulacyjnych obrazujące uzyskaną zmianę pojemności interfejsu radiowego WCDMA/FDD, dla różnych usług, w przypadku zastosowania miękkiego przełączania połączeń realizowanego w oparciu o algorytm MRC, w stosunku do pojemności uzyskanej w przypadku stosowania wyłącznie twardego przełączania połączeń.
-
Ustalenie wartości nominalnych w pomiarach toromierzem elektronicznym
PublicationW artykule przedstawiono metodę ustalania wartości nominalnych na podstawie pomierzonych nierówności toru uniwersalnym toromierzem elektronicznym. Opisano algorytm projektowania wartości nominalnych (tj. nierówności poziomych, strzałek, przechyłki, dłuhości łuku kołowego, krzywej przejściowej i rampu przechyłkowej) oraz podano przykład zastosowania proponowanej metody.
-
Analysis of microstructured optical fibers using compact macromodels
PublicationW niniejszym artykule zaproponowano nową technikę analizy światłowodów fotonicznych. Zaprezentowany algorytm jest kombinacją metody redukcji rzędu modelu oraz techniki dyskretnych rozwinięć funkcyjnych i pozwala w znaczącym stopniu zmniejszyć liczbę zmiennych (nawet do 85%), redukując (nawet 16 krotnie) czas symulacji.
-
Złożoność obliczeniowa problemu szeregowania zadań w cylindrycznym systemie przepływowym
PublicationW pracy rozważano złożoność obliczeniową problemu szeregowania w cylindrycznym systemie przepływowym. Skonstruowano algorytm wielomianowy dla problemu dwumaszynowego oraz wykazano, iż zagadnienie staje się NP-trudne przy szeregowaniu na trzech procesorach, bądź na dwóch, przy dodatkowym wymuszeniu braku obustronnych przestojów.
-
Projekt techniczny i budowa platformy latającej typu quadrocopter
PublicationJedną z licznych platform latających jest pojazd typu quadrocopter. Rozwój techniki pozwala na budowanie konstrukcji przemieszczających się w wielu osiach. W artykule przedstawiono projekt, wykonanie i oprogramowanie pojazdu typu quadrocopter. Dodatkowo dokonano filtracji sygnałów pomiarowych i opracowano algorytm sterowania.
-
Wybór kolejności zabiegów operacji wykonywanej na tokarce dwusuportowej
PublicationPrzedstawiono zasady wyboru kolejności zabiegów na przykładzie operacji obróbki korpusu o małych rozmiarach na tokarce dwusuportowej.Porównano casy zabiegów realizowanych na wrzecionie głównym i pomocniczym. Do okreslenia kolejności zabiegów wykorzystano program EdgeCAM oraz zaproponowano algorytm zbudowany w modelu Strategy Manager.
-
Application of Intuitionistic Fuzzy Sets to the assessment of technical university students
PublicationThe article proposes application of artificial intelligence methods to assess students of technical universities. The level of achieved educational goals can be assessed using measurements based on the idea of Fuzzy Intuitionistic Sets (IFS). A classification algorithm was developed and an exemplary distribution of the criteria values using IFS was presented. The application of the proposed approach in online education can enrich...
-
Inconsistent i contradictory judgements in pairwise comparison method in AHP.
PublicationCelem artykułu jest pokazanie zależności pomiędzy niezgodnymi i sprzecznymi macierzami danych, otrzymywanymi w wyniku porównań parami niewielkiej, skończonej libzy wariantów decyzyjnych. W szczególności pokazuje się macierze, które mimo prawidłowego wyniku testu zgodności posiadają oceny sprzeczne. Przedstawia się algorytm sprawdzający zgodność ocen.
-
Strategia wektorowej modulacji szerokości impulsów dla wielopoziomowych falowników kaskadowych
PublicationW artykule zaproponowano strategię sterowania falownikami kaskadowymi. Przedstawiono algorytm wektorowej modulacji szerokości impulsów, który może być zastosowany w falownikach o dowolnej liczbie poziomów.. Zaproponowane rozwiązanie umożliwia sterowanie rozkładem napięć na kondensatorach obwodów pośredniczących. Przedstawiono wyniki badań symulacyjnych nad zaproponowaną strategią sterowania.
-
On electrochemical noise analysis for monitoring of uniform corrosion rate
PublicationSzybkość korozji jest określona przez rezystancję polaryzacyjną warstwy metal-elektrolit. Jej wartość może być wyznaczona za pomocą pomiarów szumów elektrochemicznych. Przedstawiono szczegółowo algorytm wyznaczania wartości rezystancji polaryzacyjnej na podstawie rejestrowanych sygnałów losowych dla przykładowych wyników badań eksperymentalnych. Oszacowano dokładność wyznaczanej wartości.
-
Wykorzystanie metody Neldera-Meada do identyfikacji wartości parametrów niequasi-statycznego modelu małosygnałowego tranzystora MOS
PublicationW artykule zaprezentowano wyniki zastosowania metody sympleksu Neldera-Meada do ekstrakcji wartości parametrów niequasi-stycznego modelu małosygnałowego tranzystora MOS. Przedstawiono równoważny elektryczny schemat zastępczy i model matematyczny nowego modelu małosygnałowego MOSFETa dla częstotliwości mikrofalowych. Opisano zaimplementowany algorytm i otrzymane rezultaty badań.
-
Wybór kolejności zabiegów operacji wykonywanej na tokarce dwusuportowej.
PublicationPrzedstawiono zasady wyboru kolejności zabiegów na przykładzie operacji obróbki korpusu o małych rozmiarach na tokarce dwusuportowej. Porównano czasy zabiegów realizowanych na wrzecionie głównym i pomocniczym. Do określenia kolejności zabiegów wykorzystano program EdgeCAM oraz zaproponowano algorytm zbudowany w modelu Strategy Manager.
-
Analizator do spektroskopii wysokoimpedancyjnej obiektów technicznych modelowanych obwodami elektrycznymi.
PublicationW pracy przedstawiono prototyp analizatora do spektroskopii wysokoimpedancyjnej przeznaczonego do diagnostyki powłok antykorozyjnych w warunkach laboratoryjnych oraz terenowych. Obiekt mierzony o module impedancji do 100Gohm jest dołączany do analizatora za pomocą sondy pomiarowej dwuzaciskowej dla obiektów uziemionych lub trzyzaciskowej w przypadku obiektów nieuziemionych. W sondzie są wydzielane dwa sygnały proporcjonalne do...
-
Wykrywanie on-line anomalii w odebranym sygnale PSK za pomocą zespolonej pulsacji chwilowej
PublicationJednym z głównych problemów w analizie sygnałów PSK (ang. Phase Shift Keying) jest wykrywanie anomalii występujących w sygnale odebranym. Większość urządzeń stosowanych do analizy sygnałów PSK (np. oscyloskopy cyfrowe, analizatory widma) w celu wykrycia anomalii wykorzystuje algorytm EVM (ang. Error Vector Magnitude) w którym bada się, on-line, różnicę między konstelacją PSK, a skupieniami odebranych symboli zespolonych. W związku...
-
Algorytmy samostabilizujące w sieciach o wybranych topologiach
PublicationIdea algorytmów samostabilizujących została zapoczątkowana przez E. Dijkstrę artykułem pt. „Self-stabilizing systems in spite of distributed control” (Communications of the ACM, 1974). W rozprawie został położony nacisk na algorytmy samostabilizujące działające w sieciach o pewnych specyficznych topologiach, jak na przykład w grafach maksymalnych zewnętrznie planarnych, iloczynach kartezjańskich tych grafów ze ścieżkami i w drzewach. Wykorzystując...
-
Nadzorowanie drgań robota IRb-6 za pomocą sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości.
PublicationW pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego.