Filters
total: 8537
filtered: 6193
-
Catalog
- Publications 6193 available results
- Journals 22 available results
- Conferences 7 available results
- People 372 available results
- Inventions 24 available results
- Projects 135 available results
- Laboratories 25 available results
- Research Teams 45 available results
- Research Equipment 30 available results
- e-Learning Courses 509 available results
- Events 49 available results
- Open Research Data 1126 available results
Chosen catalog filters
displaying 1000 best results Help
Search results for: badania robotow
-
Design of control algorithms for mobile robots in an environment with static and dynamic obstacles
PublicationThis article proposes the construction of autonomous mobile robots and designing of obstacle avoidance algorithms for them. Nowadays, mobile robots are gaining more and more popularity on the customer as well as industrial market, for example as automatic vacuum cleaners or lawnmowers. Obstacle avoidance algorithms play an important role in performance of this types of robots. The proposed algorithms were designed for builds with...
-
Taking advantage of symmetries: Gathering of many asynchronous oblivious robots on a ring
PublicationOne of the recently considered models of robot-based computing makes use of identical, memoryless mobile units placed in nodes of an anonymous graph. The robots operate in Look-Compute-Move cycles; in one cycle, a robot takes a snapshot of the current configuration (Look), takes a decision whether to stay idle or to move to one of the nodes adjacent to its current position (Compute), and in the latter case makes an instantaneous...
-
Badania spękań niskotemperaturowych podbudów a AC WMS na nowobudowanej autostradzie A1 w Polsce. Część 1 - Badania terenowe i laboratoryjne
PublicationW artykule przedstawiono problem niskotemperaturowych spękań poprzecznych, które powstały na podbudowach z betonu asfaltowego o wysokim module sztywności AC WMS. Liczne spękania niskotemperaturowe powstały na analizowanych podbudowach AC WMS podczas okresu zimowego w 2012 r. zanim została zakończona cała konstrukcja nawierzchni. Spękania powstały zarówno na połączeniach technologicznych, jak i pomiędzy nimi. Problem taki nie wystąpił...
-
Analiza jakości wykonania pokrycia powierzchni terenu przez autonomicznego robota mobilnego
PublicationRozprawa jest poświęcona rozwiązaniu problemu unikania przeszkód ruchomych przez autonomicznego robota mobilnego podczas realizacji zadania całkowitego pokrycia terenu bez danej mapy, tylko na podstawie danych sensorycznych. Zawiera projekt behawioralnego autonomicznego systemu sterowania dwukołowym robotem mobilnym. W celu weryfikacji poprawności działania systemu opracowano symulator robota zawierający model sceny, układ sensoryczny,...
-
Underwater robot actuated by shape memory alloy wires
PublicationW pracy przedstawiono koncepcję projektu robota podwodnego z napędem wykorzystującym materiały SMA ze stopów z pamięcią kształtu. Rozpatrywany układ ma budowę modułową złożoną z segmentów na podobieństwo do anatomicznej budowy dżdżownicy. Pojedyńczy segment składa się z dwóch okrągłych tarcz, pomiędzy którymi umieszczono balon wypełniony wodą. Wielkość balonu jest dopasowana w taki sposób do rozmiarów tarcz oraz długości sprężyn...
-
SLIDING MODE-PID FUZZY CONTROLLER WITH A NEW REACHING MODE FOR UNDERWATER ROBOTIC MANIPULATORS
PublicationDesign of an accurate and robust controller is a challenging topic in an underwater manipulator control. This is due to hydrodynamic disturbances in underwater environment. In this paper a sliding mode control (SMC) included a PID sliding surface and fuzzy tunable gain is designed. In this proposed controller robustness property of SMC and fast response of PID are incorporated with fuzzy rules to reduce error tracking. In the...
-
An optimal sliding mode control based on immune-wavelet algorithm for underwater robotic manipulator
PublicationIn this paper, a robust optimal Sliding Mode Controller (SMC) based on new algorithm of Artificial Immune System (AIS) is proposed for trajectory tracking of underwater manipulators. A new AIS algorithm is used to derive optimal values of surface parameters and boundary layer thickness in SMC with considering minimum torques and error. Surface parameters and boundary layer thickness are considered as antibody in AIS and Morlet...
-
Design of a Shape-Memory-Alloy-Based Carangiform Robotic Fishtail with Improved Forward Thrust
PublicationShape memory alloys (SMAs) have become the most common choice for the development of mini- and micro-type soft bio-inspired robots due to their high power-to-weight ratio, ability to be installed and operated in limited space, silent and vibration-free operation, biocompatibility, and corrosion resistance properties. Moreover, SMA spring-type actuators are used for developing different continuum robots, exhibiting high degrees...
-
Design and construction of an industrial robot controlled by the ROS environment
PublicationThis engineering thesis focuses on the recognition of modern budgetary solutions of roboticarms and on the design and implementation of one of them. Historical solutions are discussedusing the example of the IRB6 robot and the modern approach - the Omron Viper 850. Thepaper includes a description of the design thought of the different parts. Mechanical, electrical andsoftware aspects are presented. In...
-
Prediction of the motion stability of three-wheel mobile robot
PublicationW pracy rozważa się projektowanie i realizację trajektorii ruchu 3-kołowego robota mobilnego, z uwzględnieniem jego kinematyki i dynamiki. Kołowe roboty mobilne zaliczane są do układów nieholonomicznych, w przypadku których przyjęte ograniczenia (więzy) dotyczą chwilowych prędkości punktów charakterystycznych układu. Model matematyczny obiektu przedstawiono w postaci skończonej liczby nieliniowych równań różniczkowych kinematyki...
-
Evaluating the position of a mobile robot using accelerometer data
PublicationThis paper analyses the problem of determining the position of a robot using an accelerometer, which is an essential part of inertial measurement units (IMU). The information gained from such a gauge, however, requires double integration of sensor data. To assure an expected effect, a mathematical model of a low-cost accelerometer of the MEMS type is derived. Moreover, in order to improve the performance of positioning based on...
-
Teaching of Robot Arm Programming - Tasks with Increasing Difficulty
PublicationThe article describes education techniques using robotics. For example, educational exercises on programming the Nachi MZ04 robotic arm are presented. The exercises use a wooden railroad toy model and elements printed in additive manufacturing technology. The exercises have increasing difficulty and can be used to educate young people in high school and specialized higher engineering studies (both bachelor's and master's).
-
Trajectory tracing problem for a redundantly actuated walking robot
PublicationPraca prezentuje zagadnienia modelowania dynamiki robotów kroczących. Rozważany robot jest układem o zmiennej liczbie stopni swobody. Wynika to z obecności więzów jednostronnych występujące w układzie. Jak dla większości układów o zmiennej liczbie stopni swobody, w niektórych z konfiguracji roboczych liczba silników przekracza liczbę stopni swobody. (dla układów płaskich, po pojawieniu się kontaktu koła i odnóża, układ o sześciu...
-
Evaluating the mobile robot positions using accelerometer data
PublicationThis paper analyzes the problem of determining the position of a robot using an accelerometer, which is an essential part of inertial measurement units (IMU). The information gained from such a gauge, however, requires double integration of sensor data. To assure an expected effect, a mathematical model of a low-cost accelerometer of the MEMS type is derived. Moreover, in order to improve the performance of positioning based on...
-
A system for acoustic field measurement employing cartesian robot
PublicationA system setup for measurements of acoustic field, together with the results of 3D visualisations of acoustic energy flow are presented in the paper. Spatial sampling of the field is performed by a Cartesian robot. Automatization of the measurement process is achieved with the use of a specialized control system. The method is based on measuring the sound pressure (scalar) and particle velocity (vector) quantities. The aim of the...
-
Estimation of DC motor parameters using a simple CMOS camera
PublicationDifferent components of control systems for mobile robots are based on dynamic models. In low-cost solutions such a robot is wheeled and equipped with DC motors, which have to be included in the model of the robot. The model is fairly simple but determination of its parameters needs not to be easy. For instance, DC motor parameters are typically identified indirectly using suitable measurements, concerning engine voltage, current,...
-
Aspekty metodyczne w przeprowadzaniu badań naukowych - badania jakościowe
PublicationPrzedmiotem badań są aspekty metodyczne w przeprowadzaniu badań naukowych, w tym skupienie uwagi na badaniach o charakterze jakościowym. Jako problem badawczy przyjęto: jakie są aspekty metodyczne badań naukowych, z podziałem na ich poszczególne rodzaje. Wynikające z praktyki przeprowadzania badań naukowych, aspekty metodyczne...
-
Badania doświadczalne stalowych powłok walcowych poddanych działaniu podciśnienia
Publication -
Wykorzystanie reakcji PCR do badania charakterystycznych obszarów genomu
PublicationW pracy zostały opisane metody wykorzystujące technię PCR do długo- i krótkoterminowych badań epidemiologicznych. Typowanie szczepów oparte jest na analizie fragmentów genów, bądź całego genomu w zależności od potrzeby posiadania potencjału różnicującego metody. Przez ostatnie 30 lat rozwijały się nie tylko metody badawcze, doszło również do rozwoju międzynarodowych baz danych i przepływu informacji o obecnych sytuacjach epidemiologicznych...
-
Badania empiryczne związane z ewolucją języków - wybrane zagadnienia
PublicationAlthough language evolution is an area in science yet to be developed, its foundations lay on empirical research. The aim of this article is to present three categories of ways to get empirical data on language evolution: observing language in laboratory, monitoring animal communication and analysing pidgins and creoles. The part of the paper about language in laboratory bases on English-language articles presenting the experiments...
-
Modelowanie pola temperatury sekcji grzejnej do badania wrzenia
PublicationW pracy rozpatrzono zagadnienie związane z opracowaniem konstrukcji sekcji grzejnej na której zachodzi wrzenie przy zastosowaniu komercyjnego programu obliczeniowego ANSYS.
-
Badania doświadczalne układu indywidualnego zasilania poprzecznego łożyska ślizgowego
PublicationPrzedstawiono wyniki testów doświadczalnych nowego układu indywidualnego zasilania poprzecznego łożyska ślizgowego, którego działanie oparte jest na współpracy stałego pierścienia smarującego i prowadnicy hydrodynamicznej. Przedstawiono budowę stanowiska badawczego i metodykę badań. Wyznaczono charakterystyki objętościowego natężenia przepływu, ciśnienia i temperatury oleju w funkcji prędkości obrotowej i parametrów geometrycznych...
-
Oddziaływanie przepięć atmosferycznych na bezpieczniki SN: badania wstępne
PublicationObserwowane sš liczne przypadki błędnego działania w czasie burz bezpieczników SN chronišcych transformatory słupowe SN/nn. W artykule przedstawiono wyniki eksperymentów i symulacji wpływu przepięcia atmosferycznego na zachowanie się bezpieczników SN. Zauważono, że udary krótsze niż około 15 ms nie powodujš znacznego zwiększenia całki Joule`a pršdu płynšcego przez bezpiecznik mogšcego doprowadzić do jego zadziałania. Choć w rzeczywistoci...
-
Eksperymentalne badania gwałtownego przepływu wody na terenie zabudowanym
PublicationW artykule przedstawiono przebieg badań eksperymentalnych nad gwałtownym przepływem przez obszar zabudowany. W celu prowadzenia badań przygotowano i wyposażono stanowisko badawcze umożliwiające badanie przepływu przez obszar o zmiennej konfiguracji zabudowy. Stanowisko badawcze zbudowano w Laboratorium Hydrauliki i Inżynierii Środowiska Politechniki Gdańskiej. W artykule opisano szczegółowo stanowisko badawcze, przyrządy pomiarowe,...
-
Zapożyczenie z badań marketingowych do badania rzeczywistości projektowej
PublicationBadanie rzeczywistości projektowej jest istotne zarówno z punktu widzenia dydaktyki, jak i prowadzenia badań w inżynierii oprogramowania. Podczas opracowywania efektywnej metody badania rzeczywistości projektowej można wykorzystać wiedzę z innych dyscyplin. W referacie zaprezentowano zapożyczenie metody projektowania badania z dziedziny badań marketingowych. Kolejne rozdziały zawierają: opis zapożyczenia, zarys metody podlegającej...
-
Dwuwymiarowy obraz zjawisk w tranzystorze MOS - badania numeryczne
PublicationZaprezentowano wyniki badań numerycznych, z których wynika, że w tranzystorze MOS występuje zjawisko łagodnego odrywania się kanału i zjawisko powiększania grubości kanału. Obydwa zjawiska można uwzględnić w quasi-dwuwymiarowym modelowaniu pracy tranzystora polowego, dzięki czemu można opracowywać dokładniejsze modele analityczne takiego przyrządu półprzewodnikowego.
-
Badania dynamiczne modeli konstrukcji budowlanych na stole wstrząsowym
PublicationCelem niniejszego artykułu jest przedstawienie wyników badań eksperymentalnych przeprowadzonych na stole wstrząsowym poddając wymuszeniom sejsmicznym modele dwóch kolidujących ze sobą wież. Wyniki te wskazują, iż zderzenia mogą prowadzić do znacznego wzrostu odpowiedzi konstrukcji, ale mogą mieć również pozytywny wpływ i częściowo wytłumić drgania. Ponadto, wyniki badań pokazały istotny wpływ rodzaju materiału, z którego wykonane...
-
Badania symulacyjne dynamicznej odporności na zakłóceniacyfrowych układów kombinacyjnych.
PublicationPrzedstawiono opracowaną przez autorów metodę pomiaru dynamicznej odporności na zakłócenia układów cyfrowych z zastosowaniem szerokopasmowego wzorcowego sygnału szumowego. Modyfikacja metody polega na dodatkowym ograniczeniu szerokości pasma sygnału stymulującego. Przeprowadzono badania symulacyjne dla kilku modeli badanych układów cyfrowych, w tym modelu detektora progowego oraz szybkiego komparatora z histerezą, mające na celu...
-
Spektrometr do badania rozproszenia elektronów pod dużymi kątami.
PublicationPrzedstawiono elektrostatyczny spektrometr elektronowy, służący do badań rozproszenia elektronów na atomach i cząsteczkach gazów w zakresie dużych kątów rozproszenia, zbudowany w laboratorium Spektroskopii Elektronowej. Umieszczono w nim źródło lokalnego pola magnetycznego, które umożliwia badanie wstecznego rozproszenia w zakresie dużych kątów (do 180 st.)
-
Badania możliwości wytwarzania bezmatrycowych materiałów odniesienia lotnych analitów.
Publication.
-
Badania docierania powierzchni płaskich elementów z ceramiki technicznej.
PublicationPrzedstawiono wyniki badań docierania jednotarczowego drobnych elementów ceramicznych. Analizowano wydajność i jakość obróbki płaskich elementów z ceramiki tlenkowej w warunkach swobodnego zbrojenia docieraka ścierniwem. Oceniono wpływ podstawowych parametrów technologicznych i kinematycznych pierścieniowego układu wykonawczego docierarki.
-
Badania docierania powierzchni płaskich docierakami żeliwnymi i dwumetalowymi.
PublicationPrzedstawiono wyniki badań docierania powierzchni płaskich narzędziami żeliwnymi i dwumetalowymi. Analizowano wydajność i jakość obróbki oraz zużycie narzędzi tarczowych w obróbce żeliwa sferoidalnego.
-
Badania chropowatości powierzchni płaskich docieranych narzędziami ścierno-metalowymi.
PublicationPrzedstawiono wyniki badań jednotarczowego docierania powierzchni płaskich. Analizowano wpływ nacisku jednostkowego, prędkości i czasu docierania na wydajność i chropowatość powierzchni. W badaniach stosowano niekonwencjonalne narzędzia ścierno-metalowe.
-
Komputerowa symulacja i badania terenowe miejskich systemów wodociągowych.
PublicationPrzedstawiono metodykę konstruowania komputerowych modeli przepływów w wersji dynamicznej, a także wyniki własnych badań terenowych i symulacyjnych procesu przepływu wody w eksploatowanych miejskich systemach wodociągowych. W procesie tworzenia komputerowego modelu przepływu wykorzystano autorską propozycję obliczania wydatków węzłowych na podstawie analizy zbioru odczytów wodomierzowych u wszystkich odbiorców. Zaprezentowano realizację...
-
Badania tłumienności struktur ekranujących w okrętowym środowisku elektromagnetycznym
PublicationW pracy dokonano przeglądu norm i dokumentów normatywnych dotyczących badań kompatybilności w okrętowym środowisku elektromagnetycznym. Scharakteryzowano to środowisko pod względem rodzajów źródeł zakłóceń elektromagnetycznych oraz rozkładu ich występowania. Przedstawiono metodykę badań tłumienności struktur ekranujących oraz trudności wynikające z jej implementacji w złożonym środowisku okrętowym.
-
Elektro-magnetyczna metoda badania procesu degradacji stali austenitycznych
PublicationBadano próbki ze stali A304 oraz A347 po eksploatacji oraz próbki poddane deformacji plastycznej. Przyjęto założenie, że degradacja prowadzi do wzrostu zawartości fazy ferrytycznej w tych stalach, co może być wykorzystane do oceny stopnia degradacji. Artykuł prezentuje wyniki wstępnych badań nad możliwością wykrycia relatywnie niewielkich koncentracji fazy ferrytycznej. Próbki w początkowym stadium procesu degradacji (wycięte z...
-
Symulacyjne badania zaburzeń w rozpływie strumienia w transformatorze
PublicationPrzedstawiono nieliniowy model elektromagnetyczny transformatora, który umożliwia symulację występowania przepływów w wybranych miejscach obwodu magnetycznego. Podstawowe parametry zostały obliczone wg metod klasycznych. Wpływ nasycenia uwzględniono w postaci funkcji aproksymującej przenikalność magnetyczną wyznaczona na podstawie pomiarów obiektu fizycznego. Przeprowadzono symulacje stanów nieustalonych w przypadku wystąpienia...
-
Urządzenia do badania wytrzymałości zmęczeniowej panwi łożysk ślizgowych.
PublicationW pracy przedstawiono unikatowe stanowiska do doświadczalnych badań nad wytrzymałością zmęczeniową warstw ślizgowych cienkościennych panwi stosowanych we współczesnych maszynach. Urządzenia skonstruowano i zbudowano w Politechnice Gdańskiej. Przedstawiono zasadę działania i możliwości badawcze urządzeń, istotne elementy metodyki badań oraz oczekiwane rezultaty kompleksowych badań zmęczeniowych realizowanych za pomocą prezentowanych...
-
Badania elektrochemiczne złączy spawanych stali o wysokiej wytrzymałości
PublicationOceniono podatność na korozję ogólną i wżerową złączy spawanych stali o wysokiej wytrzymałości w wodzie morskiej. Wyznaczono krzywe polaryzacji różnych obszarów złącza spawanego przy użyciu mikroceli elektrochemicznej.
-
Badania porównawcze podatności modyfikowanych olejów roślinnych na biodegradację
Publication -
Badania poligonowe eksploatowanych sprężonych prefabrykatów mostowych typu BSK.
PublicationProblemy z obiektami zbudowanymi z belek strunobetonowych typu korytkowego (BSK) stały się dokuczliwe już po kilkunastu latach ich eksploatacji, co w rezultacie doprowadziło do zakazu ich użytkowania. Szereg konstrukcji uległo degradacji, uniemożliwiającej niejednokrotnie bezpieczną eksploatację. Przedstawiono niektóre wyniki poligonowych badań belek strunobetonowych typu BSK. Badania pozwoliły na ocenę ich wartości użytkowej,...
-
Badania eksperymentalne laboratoryjnego modelu miernika impedancji pętli zwarciowej.
PublicationW artykule przedstawiono wyniki badań eksperymentalnych laboratoryjnego modelu miernika impedancji pętli zwarciowej. Badania przeprowadzono dla parametrów badanego obwodu i miernika, jakie można spotkać w praktyce. Wyniki badań przedstawione w formie wykresów wykazują, że miernik ten charakteryzuje się dobrymi parametrami metrologicznymi.
-
Badania doskonałości energetycznej obiegu termodynamicznego sprężarkowych pomp ciepła.
PublicationPrzedstawiono wyniki badań energetycznych dwu wybranych krajowej produkcji pomp ciepła.
-
Tarcze docierające z żeliwa sferoidalnego. Właściwości i badania
PublicationW pracy zamieszczono modelowe ujęcie penetracji mikroziaren ściernych węglika krzemu w wydzielaniu grafitu w żeliwie sferoidalnym. Skuteczność zbrojenia docieraków ścierniwem wymaga określenia korzystnych parametrów struktury żeliwa w aspekcie rozmiarów stosowanych mikroziaren ściernych w procesie docierania.
-
Badania niestacjonarnych przepływów w uszczelnieniu nadbandażowym stopnia turbinowego.
PublicationPrzedstawiono wyniki obliczeń numerycznych metodami CFD rozkładu ciśnienia i prędkości w uszczelnieniu nadbandażowym stopnia turbinowego. Rezultaty przeanalizowano pod kątem zjawisk niestacjonarnych występujących w przepływach stopni turbinowych. Wyniki porównano z rezultatami badań eksperymentalnych.
-
Badania algorytmów wyboru tras w niskoorbitowych sieciach satelitarnych.
PublicationArtykuł przedstawia wyniki badań symulacyjnych różnych algorytmów wyboru tras (ang. routing) w niskoorbitowych sieciach satelitarnych. Badania uwzględniają nierównomierny w skali globu rozkład zapotrzebowania na usługi transmisji danych. Właściwości wybranych algorytmów badano przy różnym stopniu obciążenia sieci satelitarnej. Obserwowano rozkład obciążenia sieci, opóźnienia transmisji oraz ilość pakietów traconych wskutek przepełniania...
-
BADANIA SYMULACYJNE SIECI AD HOC Z WIELODOSTĘPEM TDMA
PublicationW referacie przedstawiono budowę i działanie protokołu komunikacji sieci Ad Hoc z wielodostępem TDMA. Zaprezentowano wyniki badań symulacyjnych transmisji w sieci Ad Hoc pracującej w oparciu o ten protokół. Symulowana sieć składa się ze stacji bazowych i terminali ruchomych znajdujących się w samochodach, samolotach i na statkach.
-
Badania urządzeń wetylacyno-klimatyzacyjnych wykorzystujących adsorpcyjne osuszanie powietrza
PublicationW artykule przedstawiono wybrane wyniki prac związanych z ograniczeniem zużycia energii w systemach wentylacyjnych i klimatyzacyjnych oraz doskonaleniem metod obliczania procesów wymiany ciepła i masy realizowanych w nowoczesnych urządzeniach stosowanych w klimatyzacji. Zaprezentowano własne wyniki badań urządzeń: monowalentnego i hybrydowego.
-
Preparatyka i badania katalizatorów tytanowych w świetle widzialnym
PublicationGłównym celem pracy było otrzymanie nowego katalizatora tytanowego, fotoaktywnego w świetle widzialnym. Prace badawcze obejmowały preparatykę, charakterystykę oraz ocenę fotoaktywności w świetle widzialnym i nadfioletowym próbek domieszkowanego TiO2. Właściwości fotokatalityczne otrzymanych katalizatorów byłybadane w degradacji wybranych zanieczyszczeń modelowychw napowietrzanej fazie wodnej. Określono wpływ temperatury kalcynacji...
-
Edukacja, badania naukowe i innowacje w Unii Europejskiej
PublicationW pracy przedstawiono zagadnienie dotyczące stanu szkolnictwa wyższego, badań naukowych i innowacji w Polsce na tle Unii Europejskiej i świata. Ujęto je także w kontekście Narodowego Planu Rozwoju oraz Komunikatu Komisji Europejskiej oraz Parlamentu Europejskiego.