Filters
total: 562
Search results for: ROBOTYKA BEHAWIORALNA
-
Techniki identyfikacji osób z wykorzystaniem indywidualnych cech biometrycznych.
PublicationPrzedstawiono różne metody identyfikacji osóbw oparciu o0 ich cechy biometryczne charakterystyczne dla każdego identyfikowanego obiektu. Mogą to byc właściwośći fizjologiczne, jak linie papilarne, kształt dłoni, cechy tęczówki, czy też właściwości behawioralne, jak sposób pisania, czy wypowiadania się. Podaje się ich zalety oraz wady, a takze błędy mogące wystąpić w trakcie identyfikacji. Znajomość zalet i wad podanych w pracy...
-
SPECYFIKACJA ISTOTNYCH WARUNKÓW ZAMÓWIENIA PUBLICZNEGO (SIWZ) DLA PRZETARGU NIEOGRANICZONEGO NA OPRACOWANIE DOKUMENTACJI PROJEKTOWEJ NA ROBOTY BUDOWLANE REALIZOWANE W RAMACH PROJEKTU „POPRAWA INFRASTRUKTURY KOLEJOWEGO DOSTĘPU DO PORTU GDAŃSK” Rozdział 11.4.6 - Sieć trakcyjna i zasilanie sieci trakcyjnej.
PublicationW opracowaniu określono wymagania SIWZ związane z siecią trakcyjną i jej zasilaniem na terenie stacji Portu Gdańsk. Prace wykonano w ramach projektu Unii Europejskiej i Narodowej Strategii Spójności
-
ZASTOSOWANIE PROCESU ANAMMOX W OCZYSZCZANIU WÓD POOSADOWYCH
PublicationNiniejszy artykuł przedstawia możliwości biologicznego usuwania azotu z wód poosadowych pochodzących z procesów przeróbki osadów. Otrzymane w połączonym procesie nitrytacja-anammox szybkości usuwania azotu, porównano z osiąganymi w konwencjonalnym procesie nitryfikacjadenitryfikacja. Obserwowana objętościowa szybkość procesu anammox mieści się w zakresie 0,245–0,262 kg N m-3d-1i jest bardzo zbliżona do wartości prezentowanych w...
-
Badanie efektywności usuwania azotu ze ścieków w reaktorze sekwencyjnym z granulowanym osadem anammox
PublicationW celu poprawy efektywności energetycznej oczyszczalni ścieków, procesy nitryfikacji-denitryfikacji mogą zostać zastąpione technologiami alternatywnymi opartymi o proces „beztlenowego” utleniania azotu amonowego (anammox). Celem niniejszej rozprawy była hodowla osadu granulowanego zawierającego wzbogacone kultury bakterii anammox, jak również ocena wpływu parametrów technologicznych (obciążenia ładunkiem zanieczyszczeń, temperatury,...
-
Roman Śmierzchalski prof. dr hab. inż.
PeopleRoman Śmierzchalski born in 1956 in Gdynia. He received the M.Sc. degree in 1979, the Ph.D. degree in 1989, both from the Gdańsk University of Technology, and the D.Sc. (‘habilitation’) degree in 1999 from the Warsaw University of Technology. From 1980 to 2009 he was an academic teacher and researcher with the Gdynia Maritime University, and since 2009 he has been with the Gdansk University of Technology, where he is currently...
-
Specyfikacja Istotnych Warunków Zamówienia Publicznego (SIWZ) Dla przetargu nieograniczonego na opracowanie dokumentacji projektowej na roboty budowlane realizowane w ramach projektu "Poprawa dostępu kolejowego do Portu Morskiego w Gdyni" Rozdział 11.4.6 - Sieć trakcyjna i zasilanie sieci trakcyjnej.
PublicationW opracowaniu opisano wymagania SIWZ dotyczące sieci trakcyjnej i jej zasilania na obszarze stacji Gdynia Port. Prace realizowane w ramach projektu Unii Europejskiej i Narodowej Strategii Spójności
-
Kształtowanie postaw inżynierów poprzez projekt oprogramowania dla dzieci z autyzmem
PublicationArtykuł przedstawia założenia oraz studium przypadku kształcenia postaw inżynierów poprzez projekt społeczny w ruchu otwartego oprogramowania. Oprócz wiedzy i umiejętności to właśnie postawy są trzecim składnikiem kompetencji profesjonalisty w każdej dziedzinie. W opracowaniu zaprezentowano studencki projekt grupowy realizowany na Wydziale Elektroniki, Telekomunikacji i Informatyki Politechniki Gdańskiej przy udziale Instytutu...
-
Tomasz Białaszewski dr inż.
People -
Metody Numeryczne w AiR - wykład 2022
e-Learning CoursesW ramach kursy studenci uczą się współczesnych metod numerycznych stosowanych a automatyce, cybernetyce i robotyce.Studia: Automatyka, cybernetyka i robotykaStopień: I Semestr: 5Prowadzący: dr inż. Mariusz Domżalski
-
Metody Numeryczne w AiR - wykład
e-Learning CoursesW ramach kursy studenci uczą się współczesnych metod numerycznych stosowanych a automatyce, cybernetyce i robotyce.Studia: Automatyka, cybernetyka i robotykaStopień: I Semestr: 5Prowadzący: dr inż. Mariusz Domżalski
-
Vibration surveillance in the hybrid system using optimal control at energyperformance index. W: Zagadnienia analizy modalnej konstrukcji mechanicz- nych. Praca zbiorowa pod red. T. Uhla. Kraków: Kated. Robotyki i Dynam. Masz. AGH**2003 s. 107-114, 2 rys. 1 tab. bibliogr. 4 poz. Nadzorowanie drgań w układzie hybrydowym z wykorzystaniem strerowania opty- malnego przy energetycznym wskaźniku jakości.
PublicationW pracy rozważano nadzorowanie drgań niestacjonarnych układów mechanicznychza pomocą sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Uwzględnienie założenia o możliwości podziału układu na podukład modalny, pod-układ strukturalny oraz podukład łączący umożliwiło opis układu sterowanego we współrzędnych hybrydowych. Rozważania zilustrowano przykładem nadzorowa-nia drgań pomostów wagi kolejowej podczas przejazdu wagonów.
-
Selected problems of navigation of educational mobile robot
PublicationW artykule przedstawiono ideę sterowania układem autonomicznego robota mobilnego skonstruowanego do celów edukacyjnych. Opisano strukturę mechaniczną układu, układy sensorów oraz zakres możliwości wynikających z działania oprogramowania robota.
-
Kacper Radziszewski mgr inż. arch.
PeopleIn 2016, he completed his master's studies at the Faculty of Architecture of the Gdańsk University of Technology. Architect. Co-organizer and leader of research workshops in the field of parametric architecture and modern fabrication methods, e.g. at the Faculty of Architecture at the Gdańsk University of Technology, at the Sopot University of Technology, at the Faculty of Architecture at the University of Technology in Bratislava,...
-
Robot do diagnostyki stanu technicznego przewodów linii napowietrznych
PublicationW artykule przedstawiono strukturę sprzętu i programu komputerowego do sterowania i wizualizacji prototypu robota mobilnego poruszającego się wzdłuż linii napowietrznych średniego i wysokiego napięcia. Komunikacja z robotem poprzez protokół TCP / IP umożliwia sterowanie ruchem robota oraz oględziny przewodów linii na podstawie obrazu z kamery zamontowanej na robocie. Wykonane próby na poligonie doświadczalnym na odcinku linii...
-
Uczenie na błędach w nauczaniu programowania w systemie e-learningu
PublicationJedną z kluczowych umiejętności, które muszą posiąść adepci programowania, stanowi umiejętność poprawiania kodu programu zawierającego błędy. Jest to działanie bardzo złożone, wymagające znajomości składni języka, rozumienia semantyki kodu, znajomości zasad testowania oraz rozumienia działania algorytmu. W artykule autor proponuje własną metodę kształtowania umiejętności poprawiania kodu programu wykorzystującą narzędzia do nauczania...
-
Automatyka i Robotyka II - W/L, IMM, st. I, sem. 4 (PG_00023323) 03.2022
e-Learning CoursesKurs Automatyka i Robotyka II (wykład i laboratorium) przeznaczony jest dla studentów 4. semestru studiów dziennych I stopnia, studiujących na kierunku Inżynieria Mechaniczno-Medyczna. Kurs zawiera treści w postaci wykładu z zakresu robotyki, czujników, napędów i algorytmiki, oraz materiały pomocnicze do zajęć laboratoryjnych z zakresu programowania i projektowania robotów.
-
Spotkania online z pracodawcą – ProPoint Sp. z o.o. Sp.k.
EventsBiuro Karier PG zaprasza na spotkanie online z przedstawicielami firmy ProPoint. Temat: Dzień pracy Robotyka. Rejestracja do udziału w spotkaniu odbywa się tylko poprzez platformę Career Center.
-
Autonomiczny robot mobilny
PublicationOpisano konstrukcje techniczną, moduł komunikacyjny, sonar cyfrowy oraz płytę główną autonomicznego robota mobilnego przeznaczonego do zadań laboratoryjnych. Podano jego zasadę działania, opisano niektóre przeprowadzone badania oraz przedstawiono możliwości rozwojowe robota. Wyciągnięto wnioski.
-
Fault diagnosis of analog piecewise linear circuits based on homotopy
PublicationArtykuł opisuje weryfikację metodą diagnostyki analogowych układów odcinkowo-liniowych opartą na podejściu homotopijnym. Homotopia przekształca jedną funkcję f(x) w inną funkcję g(x) poprzez zmianę parametru homotopii tî[0,1]. Ścieżka homotopijna pokazuje drogę od punktu x0 z dziedziny funkcji f(x) do odpowiadającego mu punktu x* funkcji g(x). Idea metody zakłada wykorzystanie funkcji f(x) do opisu diagnozowanego układu w stanie...
-
Jerzy Balicki dr hab. inż.
People -
Model of human psychology for controlling autonomous robots
PublicationReferat przedstawia model umysłu, uzyskany w oparciu o wiedzę na temat ludzkiej psychologii, służący do sterowania systemami autonomicznych robotów. Systemy poznawczy i motywacyjny (emocje i potrzeby) stanowią jego główne części. System motywacyjny kontroluje reakcje robota w oparciu o zmienne stanu potrzeb. Z drugiej strony, emocje nadzorują i zmieniają/modyfikują zachowanie robota poprzez zmianę pewnych parametrów uwzględnianych...
-
Robot mobilny dla celów edukacyjnych.
PublicationPrzedstwiono ogólne problemy nawigacji w robotach mobilnych. Opisano konstrukcję mechaniczną, moduł komunikacyjny, sonar cyfrowy oraz płytę główną autonomicznego robota mobilnego przeznaczonego do zadań laboratoryjnych. Podano jego zasadę działania, opisano niektóre przeprowadzone badania oraz przedstawiono możliwości rozwojowe robota. Zasygnalizowano także, w jaki sposób zaspokoić potrzebę dużej mocy obliczeniowej na zazwyczaj...
-
Generating training data for SART-2 keystroke analysis module
PublicationAnaliza dynamiki pisania na klawiaturze jest jedną z technik biometrycznych, które uwzględniają cechy behawioralne. Trudność związana z informacja na temat dynamiki pisania na klawiaturzepolega na tym, że są to dane bardzo niestabilne. Artykuł prezentuje krótko rozwiązanie wykorzystane w celu zbierania danych uczących oraz ekstrakcji cech dla systemu uwierzytelniania użytkownika na podstawie sposobu korzystania z klawiatury. Następnie...
-
Vision guided robot gripping systems
PublicationW rozdziale omawia się robotycki system wykorzystujący kamery streo. System taki zastępuje pracę człowieka przy przenoszeniu obiektów wielkowymiarowych (teoretycznie nieograniczonych) w przestrzeni trójwymiarowej. W rozważaniach uwzględniono pinholową kamerę (bezsoczewkową z bardzo małą aperturą/otworem) oraz prosty model zniekształcenia soczewkowego. Podano wartości poszczególnych parametrów. Zastosowano dwie konwencje notacyjne...
-
Autonomiczny robot mobilny
PublicationPrzedstawiono ogólnie problemy nawigacji w robotach mobilnych. Opisano konstrukcję mechaniczną, moduł komunikacyjny, sonar cyfrowy oraz płytę główną autonomicznego robota mobilnego przeznaczonego do zadań laboratoryjnych. Podano jego zasadę działania, opisano niektóre badania przeprowadzone na prototypie oraz przedstawiono możliwości rozwojowe robota. Wyciągnięto wnioski.
-
Wodociągi sem. VI (lato 2022/2023, NST)
e-Learning CoursesKurs jest przeznaczony dla studentów studiów niestacjonarnych I stopnia (semestr VI)
-
Wodociągi II sem.VI (lato 2023/2024, ST)
e-Learning CoursesKurs dotyczy projektowania sieci wodociągowych.
-
Wodociągi II sem.VI (lato 2023/2024, NST)
e-Learning CoursesKurs dotyczy projektowania sieci wodociągowych.
-
Performance of vibration surveillance in order to improve operating parameters of manipulators
PublicationPrzedstawiono nadzorowanie drgań układu nośnego manipulatora robota IRb-6. Do nadzorowania drgań zastosowano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Celem proponowanego algorytmu jest minimalizacja poziomu drgań końcówek manipulatora, i tym samym - zwiększenie możliwości nowoczesnych linii zrobotyzowanych, jak również dokładności i powtarzalności pozycjonowania robota.
-
Frequency domain vibration surveillance of industrial robots using modal control
PublicationRozważano drgania niestacjonarnego układu nośnego robota IRb-6 . Do nadzorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości w dziedzinie częstotliwości. Celem proponowanego algorytmu jest minimalizacja amplitudy drgań końcówek manipulacyjnych (efektorów), a w rezultacie - zwiększenie wydajności linii zrobotyzowanych, poprawa dokładności i powtarzalności pozycjonowania robota.
-
Mariusz Domżalski dr inż.
People -
Analiza możliwości zastosowania środowiska SCILAB do wspomagania projektowania podsystemów energetycznych statków = Analysis of capability of using SCILAB for adding design of power ship subsystems
PublicationW artykule przedstawiono koncepcję wykorzystania środowiska symulacyjnego Scilab, modeli matematycznych oraz badań symulacyjnych przy projektowaniu podsystemów energetycznych statku. Zredagowano przykładową strukturę zawierającą model wysokoprężnego silnika oraz model śruby okrętowej. Przedstawione procedury oraz modele matematyczne zostaną włączone do systemu ekspertowego wspomagającego projektowanie statków. This paper deals...
-
Wieloobszarowy miękkoprzełączalny regulator PI w sterowaniu stężeniem tlenu w biologicznej oczyszczalni ścieków
PublicationNapowietrzanie jest podstawowym procesem decydującym o jakości oczyszczania ścieków. Prawidłowy przebieg procesów biologicznych wymaga dostarczenia odpowiedniej ilości tlenu. Zapewnia to optymalne warunki oczyszczania ścieków, dostateczne wymieszanie ścieków z osadem czynnym i zmniejsza główny koszt eksploatacji oczyszczalni ścieków, czyli koszt pompowania powietrza. W artykule zaproponowano sterowanie stężeniem tlenu (Dissolved...
-
Zastosowanie modeli matematycznych przy projektowaniu podsystemów energetycznych statków
PublicationW artykule przedstawiono koncepcję wykorzystania modeli matematycznych oraz badań symulacyjnych przy projektowaniu podsystemów energetycznych statku. Przedstawione procedury oraz modele matematyczne zostaną włączone do systemu ekspertowego wspomagającego projektowanie statków.
-
analizator do spektroskopii wysokoimpedancyjnej z wykorzystaniem cps
PublicationW artykule przedstawiono opracowany i wdrożony do produkcji seryjnej analizator do spektroskopii wysokoimpedancyjnej. Dzięki zastosowaniu obwodu wejściowego w postaci sondy pomiarowej (2 i 3 zaciskowej) analizator umożliwia pomiary w zakresie 100 ohm < |Zx| < 100 Gohm. Do wyznaczania składowych ortogonalnych sygnałów pomiarowych wykorzystano technikę cyfrowego przetwarzania sygnałów. Pozwoliła ona na pomiary w szerokim zakresie...
-
Propulsion System Analysis Based on Particle Image Velocimetry Method in Biomimetic Unmanned Underwater Vehicle
Publication -
Projektowanie urządzeń pomiarowo-sterujących zintegrowanych z systemem KNX
PublicationW artykule przedstawiono zagadnienia dotyczące projektowania urządzeń automatyki budynków zgodnych ze standardem KNX. Opisano strukturę wewnętrzną urządzeń KNX i dokonano przeglądu specjalistycznych podzespołów służących do ich budowy. Przedstawiono również wymagania dotyczące certyfikacji urządzeń KNX oraz niezbędne narzędzia programistyczne. Na końcu podsumowano doświadczenia zdobyte podczas projektowania i testowania prototypu...
-
Projekt techniczny i budowa platformy latającej typu quadrocopter
PublicationJedną z licznych platform latających jest pojazd typu quadrocopter. Rozwój techniki pozwala na budowanie konstrukcji przemieszczających się w wielu osiach. W artykule przedstawiono projekt, wykonanie i oprogramowanie pojazdu typu quadrocopter. Dodatkowo dokonano filtracji sygnałów pomiarowych i opracowano algorytm sterowania.
-
xEmotion – obliczeniowy model emocji dedykowany dla inteligentnych systemów decyzyjnych
PublicationArtykuł prezentuje cybernetyczne podejście do zagadnienia modelowania ludzkich emocji, oparte na psychologicznych teoriach (ocennej i somatycznej). Opracowany model przeznaczony jest do integracji z Inteligentnym Systemem Decyzyjnym – IDS. Może być on używany jako silnik aplikacji lub jako system sterowania niezależnego urządzenia, np. robota autonomicznego.
-
Optymalizacja nastaw regulatorów PID do sterowania suwnicą 3D
PublicationSuwnica stanowi ciekawy, a zarazem skomplikowany obiekt sterowania, który znajduje zastosowanie w różnych gałęziach przemysłu. W artykule przedstawiono obiekt sterowania wraz jego układami sterowania wykorzystującymi regulatory PID. Następnie dobrano parametry regulatorów wybranymi metodami inżynierskimi i optymalizacyjnymi. Przeprowadzono szczegółową analizę porównawczą zaproponowanych rozwiązań.
-
Bezzałogowa zdalnie sterowana jednostka latająca
PublicationQuadrocopter jako przykład drona wykorzystywany jest coraz częściej przez sektor publiczny i przemysłowy. W pierwszej kolejności zaprojektowano i wykonano ramę urządzenia. Następnie dobrano elementy pozwalające na lot quadrocoptera. Na płycie znalazła się jednostka centralna w postaci mikrokontrolera Atmega644PA. W dalszej części udokumentowano proces programowania kolejnych elementów składających się na program sterujący quadrocopterem....
-
Wieloobszarowy układ regulacji PI do sterowania prędkością obrotową samochodu z silnikiem spalinowym
PublicationSterowanie pojazdami stanowi istotny obszar działalności koncernów samochodowych. W pracy przedstawiono nieliniowy model matematyczny układu napędowego samochodu osobowego z silnikiem spalinowym. Następnie zaproponowano strukturę systemu sterowania i zaprojektowano nieliniowy wieloobszarowy układ regulacji PI. Przeprowadzono testy symulacyjne zaproponowanego rozwiązania i dokonano krytycznej analizy uzyskanych wyników.
-
Sterowanie procesem destylacji z wykorzystaniem regulatorów rozmytych
PublicationProces destylacji jest popularnym przemysłowym sposobem rozdziału ciekłych mieszanin wieloskładnikowych. W artykule rozważana jest mieszanina etanol-woda, będąca powszechnie destylowanym produktem. Celem artykułu jest zaprojektowanie i symulacyjna analiza działania trzech układów sterowania kolumną rektyfikacyjną z wykorzystaniem rozmytych regulatorów: P, PD i PI.
-
Implementacja algorytmu regulacji predykcyjnej MPC w sterownikach programowalnych
PublicationSterowniki programowalne PLC (ang. Programmable Logic Controllers) są główną przemysłową platformą implementacji algorytmów sterowania bezpośredniego. Standardowo producenci PLC udostępniają programistom jedynie podstawowe algorytmy sterowania. W niniejszym artykule rozważana jest implementacja w PLC zaawansowanej metody sterowania – algorytmu MAC/MPC (ang. Model Algorithmic Control/Model Predictive Control) ze względu na jego...
-
Projekt i budowa uniwersalnego sterownika programowalnego
PublicationArtykuł opisuje projekt i realizację niskobudżetowego ale zarazem funkcjonalnego i uniwersalnego kompaktowego sterownika programowalnego PLC (ang. Programmable Logic Controller) oraz dedykowanej aplikacji narzędziowej umożliwiającej jego elastyczne oprogramowanie. Przedstawiany sterownik bazuje na jednostce centralnej w postaci 32-bitowego mikrokontrolera ARM firmy STMicroelectronics oraz wyposażony jest w standardowe peryferia...
-
Symulator szybkich procesów dynamiki reaktora jądrowego wodno ciśnieniowego
PublicationArtykuł przedstawia symulator dynamiki reaktora jądrowego (RJ) zbudowany w oparciu o punktowe modele matematyczne procesów reaktora typu wodnego ciśnieniowego (ang. Pressurized Water Reactor – PWR) i zaimplementowany w środowisku MATLAB/Simulink. Symulator wykorzystywany jest obecnie jako narzędzie pomocne w dydaktyce i wstępnych badaniach w zakresie energetyki jądrowej na Politechnice Gdańskiej. W pierwszej części artykuł Autorzy...
-
Realizacja programowa algorytmów filtracji, estymacji i sterowania w PLC/PAC
PublicationSterowniki programowalne PLC (ang. Programmable Logic Controller) są główną przemysłową platformą implementacji algorytmów sterowania bezpośredniego. Standardowo producenci PLC dostarczają programistom jedynie podstawowe, najprostsze metody sterowania. Wraz z rozwojem sterowników PLC oraz ich następców PAC (ang. Programmable Automation Controller) pojawiły się zwiększone możliwości obliczeniowe i pamięciowe tych urządzeń oraz...
-
Hybrid of Neural Networks and Hidden Markov Models as a modern approach to speech recognition systems
PublicationThe aim of this paper is to present a hybrid algorithm that combines the advantages ofartificial neural networks and hidden Markov models in speech recognition for control purpos-es. The scope of the paper includes review of currently used solutions, description and analysis of implementation of selected artificial neural network (NN) structures and hidden Markov mod-els (HMM). The main part of the paper consists of a description...
-
Koncepcja metody bezpiecznej transmisji danych w sieci KNX na potrzeby systemu zdalnego nadzoru
PublicationW pracy omówiono wymagania stawiane kanałom komunikacyjnym wykorzystywanym do realizacji funkcji związanych z bezpieczeństwem oraz zaproponowano metodę bezpiecznej transmisji danych w sieci KNX opracowaną na potrzeby systemu zdalnego nadzoru. Metoda definiuje dodatkową warstwę stosu protokołu komunikacyjnego KNX umożliwiającą spełnienie wymagań dotyczących niezawodność i bezpieczeństwa transmisji danych bez konieczności wprowadzania...
-
Dobór parametrów silnika indukcyjnego dużej mocy
PublicationW artykule przedstawiono trzy typy statycznych modeli matematycznych silników klatkowych oraz metodę estymacji parametrów, przy wykorzystaniu algorytmów genetycznych. Korzystając z kryteriów: suma kwadratów, suma wartości bez-względnych oraz całkowego, oceniono przydatność badanych modeli. Opracowane modele matematyczne zostały wykorzystane przy doborze algorytmów sterownia sterów strumieniowych. Po-kazano metodykę doboru parametrów...