Wyszukiwarka
Filtry
wszystkich: 4504
-
Katalog
- Publikacje 1180 wyników po odfiltrowaniu
- Osoby 51 wyników po odfiltrowaniu
- Wynalazki 123 wyników po odfiltrowaniu
- Projekty 7 wyników po odfiltrowaniu
- Laboratoria 3 wyników po odfiltrowaniu
- Zespoły Badawcze 2 wyników po odfiltrowaniu
- Aparatura Badawcza 11 wyników po odfiltrowaniu
- Kursy Online 99 wyników po odfiltrowaniu
- Wydarzenia 6 wyników po odfiltrowaniu
- Dane Badawcze 3022 wyników po odfiltrowaniu
wyświetlamy 1000 najlepszych wyników Pomoc
Wyniki wyszukiwania dla: układ napędu statku
-
Zastosowanie mikrokontrolerów AVR w układzie sterowania przenośnika wibracyjnego
PublikacjaWspółcześnie cyfrowe technologie umożliwiają wprowadzenie nowych rozwiązań technicznych w zakresie generowania i przetwarzania sygnałów elektrycznych małej i dużej mocy stosowanych w sterowaniu działania urządzeń mechanicznych i napędów. Ma to zasadniczy wpływ na wybór układów napędowych, które można stosować w nowoczesnych urządzeniach. Celowe jest zastosowanie nowych rozwiązań pozwalających na eliminację niekorzystnych postaci...
-
Janusz Kozak prof. dr hab. inż.
OsobyDr hab. inż. Janusz Kozak Dziekan Wydziału Oceanotechniki i Okrętownictwa Politechniki Gdańskiej Urodzony: 04.07.1953 w Pucku Absolwent Technikum Budowy Okrętów „Conradinum” w Gdańsku, 1973. Absolwent Instytutu Okrętowego PG, 1978. Po ukończeniu studiów praca w Stoczni Gdynia, a od roku 1980 w Katedrze Technologii Okrętów Instytutu Okrętowego a później Wydziału Oceanotechniki i Okrętownictwa Politechniki Gdańskiej kolejno na...
-
Hydraulika i Pneumatyka
Kursy OnlineNa wykładzie omawiane są podstawy teoretyczne napędu hydraulicznego i pneumatycznego, proste układy spotykane w praktyce oraz elementy wchodzące w skład tych układów. Przedstawione są także przykłady zastosowań obu rodzajów napędu w budowie maszyn oraz ich wady i zalety w porównaniu z innymi rodzajami napędu.
-
Non-linear control of induction motor in field weakening region
PublikacjaW referacie przedstawiono układ sterowania silnikiem asynchronicznym klatkowym, oparty na modelu multiskalarnym. Dla zaproponowanej struktury wybrano dwa wektory do transformacji zmiennych stanu: wektor prądu stojana i wektor strumienia stojana. Przepro¬wadzono badania eksperymentalne na stanowisku badawczym z silnikami indukcyjnymi o mocy 22kW, w których do odtwarzania prędkości kątowej wykorzystano obserwator prędkości kątowej...
-
Environmental safety of a seagoing ship power plant.
PublikacjaPrzedstawiono probabilistyczne podejście do oceny bezpieczeństwa środowiskowego siłowni statku. Zaproponowano kryterium oceny bezpieczeństwa środowiskowego siłowni statku.
-
Waterjet propulsion of small-draught inland waterways ships
PublikacjaPrzedstawiono aspekty napędu strugowodnego z punktu widzenia jego zastosowania na statkach żeglugi śródlądowej, zarówno zalety jak i wady (ograniczenia). Oceniono możliwości takiego zastosowania napędu strugowodnego.
-
Krzysztof Druet dr inż.
Osoby -
Stabilizacja pozycji i kierunku jednostki dynamicznie pozycjonowanej z niepewnościami parametrycznymi modelu i pomiarowymi
PublikacjaW praktyce, zarówno dynamika statku dynamicznie pozycjonowanego jak również zakłóceń środowiskowych oddziałujących na kadłub nie jest dokładnie znana, co wynika ze zmieniających się warunków eksploatacyjnych jednostki i stanów morza. W artykule przedstawiono zagadnienie projektowania regulatora pozycji i kursu statku z zastosowaniem wektorowej adaptacyjnej metody backstepping dla układu dynamicznego pozycjonowania statku z niepewnościami...
-
A probabilistic model of envirinmental safety of ship power plant.
PublikacjaPrzedstawiono probabilistyczne podejście do oceny bezpieczeństwa środowiskowego siłowni statku. Wyznaczono miarę ryzyka oraz kryterium ryzyka środowiskowego siłowni statku.
-
Some aspects of ship safely
PublikacjaDokładne przewidywanie parametrów statecznościowych na wstępnym etapie projektowania jest b. ważne z punktu widzenia bezpieczeństwa statku. Parametry te w znaczącym stopniu związane są i zależą od maksymalnych amplitud kołysań bocznych statku - ich zadaniem jest ograniczanie tych amplitud. W pracy badany jest wpływ nieliniowych członów tłumienia i sztywności na amplitudy ruchu statku na bocznej fali regularnej. Wyniki tych badań...
-
Location of ship rolling axis.
PublikacjaPodano definicję osi kołysań statku i metodę określania jej położenia. Położenie osi zależy nie tylko od rozkładu mas statku ale równiez od tzw. ''mas towarzyszących'', które są reprezentacją sił hydrodynamicznych działających na statek w czasie kołysania. Podano proste formuły pozwalajace obliczyć poprawne położenie osi kołysań statku.
-
Modeling of hazards, consequences and risk for safety assessment of ships in damaged conditions in operation
PublikacjaPraca dotyczy problematyki związanej z modelowaniem zagrożeń, konsekwencji i ryzyka, w metodzie oceny bezpieczeństwa statków w stanie uszkodzonym. Metoda oparta jest na podejściu zorientowanym na ocenę zachowania się statku i ocenę ryzyka wypadku. Kolejne moduły metody dotyczą identyfikacji zagrożeń i scenariuszy wypadków oraz oceny i kontroli ryzyka. Ocenę ryzyka można przeprowadzić przy zastosowaniu elementów metodyki Przypadku...
-
Assessment of safety of ships after the collision and during the ship salvage using the matrix type risk model and uncertainties
PublikacjaW pracy omówiono metody oceny bezpieczeństwa statków w stanie uszkodzonym w warunkach operacyjnych. Przedstawiono proponowana metodę oceny bezpieczeństwa statku w stanie uszkodzonym opartą na ocenie zachowania się statku i ocenie ryzyka. Opisano całościowy, macierzowy model ryzyka wypadku. Podano informacje na temat zastosowania proponowanej metody do oceny bezpieczeństwa uszkodzonego statku w czasie katastrofy na morzu.
-
A model of risk for assessment of ships in damaged conditions
PublikacjaW pracy omówiono problemy związane z modelowaniem zagrożeń, konsekwencji i ryzyka, w metodzie oceny bezpieczeństwa statków w stanie uszkodzonym. W celu dokonania oceny bezpieczeństwa statku, w metodzie zastosowano podejścia oparte na ocenie zachowania się statku i ocenie ryzyka. Podejście oparte na ocenie zachowania się statku związane jest z oceną charakterystyk hydromechanicznych statku w stanie uszkodzonych w warunkach zbliżonych...
-
Safety assessment of ships in critical conditions using a knowledge-based system for design and neural network system
PublikacjaW pracy opisano wybrane elementy metody oceny bezpieczeństwa statków w stanie uszkodzonym, ukierunkowanej na ocenę osiągów statku i ocenę ryzyka. Metoda analizy osiągów i zachowania się statku w stanie uszkodzonym została wykorzystana do oceny charakterystyk hydromechanicznych statku uszkodzonego. Do oceny ryzyka wykorzystano elementy metodyki Formalnej Oceny Bezpieczeństwa. System ekspertowy został wykorzystany do analziy podziału...
-
Współczesne rozwiązania konstrukcyjne wybranych elementów napędów spalinowo-elektrycznych statków morskich
PublikacjaW referacie przedstawiono zalety stosowania układów spalinowo-elektrycznych oraz jego szybki rozwój w ostatnim czasie. Zaprezentowana została charakterystyka rozwiązań spalinowo-elektrycznego napędu jednostek pływających oraz analiza pędników stosowanych w napędach spalinowo-elektrycznych, jak również omówiono prądnice i silniki do ich napędu.
-
Napęd pojazdu elektrycznego z silnikiem asynchronicznym klatkowym
PublikacjaW artykule przedstawiono układ napędowy pojazdu elektrycznego wykorzystujący niezawodny i tani silnik prądu przemiennego. Zastosowany trójfazowy silnik asynchroniczny klatkowy wymaga zasilaniaz falownika napięcia przekształcającego napięcie stałe z akumulatorów na napięcie przemienne. Wykonany tranzystorowy przekształtnik sterowany jest mikroprocesorowo. Zastosowany procesor realizuje algorytm sterowania polowo zorientowanego,...
-
Sensorless induction motor drive for electric vehicle application
PublikacjaW artykule przedstawiono układ napędowy pojazdu elektrycznego wykorzystujący niezawodny i tani silnik prądu przemiennego. Zastosowany trójfazowy silnik asynchroniczny klatkowy wymaga zasilaniaz falownika napięcia przekształcającego napięcie stałe z akumulatorów na napięcie przemienne. Wykonany tranzystorowy przekształtnik sterowany jest mikroprocesorowo. Zastosowany procesor realizuje algorytm sterowania polowo zorientowanego,...
-
REPORT Verification expertise of Detroit Diesel engines 16V149TI on the vessel ORP GEN. PUŁASKI
PublikacjaVerification expertise of propulsion engines for generating sets of the ORP GEN. PUŁASKI - type 16V149TI related to a complaint sent by the shipowner to Shiprepair Yard NAUTA S.A.
-
Zastosowanie badań symulacyjnych w projektowaniu układów automatyki podsystemów energetycznych statków
PublikacjaPrzedstawiono strukturę i funkcje systemu informatycznego wspomagania projektowania układów automatyki statku. Szczególną uwagę zwrócono na funkcję oceny rozwiązań projektowych na podstawie prowadzonych badań symulacyjnych. Omówiono reprezentację wiedzy o projektowanym podsystemie energetycznym statku, dobór struktur modeli elementów składowych podsystemów umożliwiający zastosowanie reguł do budowy modeli symulacyjnych i reguły...
-
A direct method for risk assessment when ship is in critical conditions
PublikacjaPrzedstawiono metodę oceny bezpieczeństwa statku w warunkach krytycznych. Zdefiniowano warunki krytyczne. Podano praktyczne sposoby oceny ryzyka przetrwania statku w warunkach krytycznych. Opisano bezpośrednią metodę oceny ryzyka w warunkach krytycznych. Podano przykłady oceny ryzyka.
-
Symulacja rozgrywającego sterowania statkiem z wykorzystaniem niekooperacyjnej gry pozycyjnej
PublikacjaAlgorytm pozycyjnego sterowania rozgrywającego, umożliwia wyznaczenie bezpiecznej i jednocześnie możliwie najbardziej ekonomicznej drogi własnego statku. W przedstawionym modelu gry pozycyjnej założono, że spotkane obiekty mogą manewrować, co powoduje, że w każdym kroku obliczeniowym istnieje możliwość oceny sytuacji nawigacyjnej, oznacza to tym samym, że algorytm może pracować w trybie on-line. Mając dane parametry własnego statku,...
-
Modelowanie środowiska nawigacyjnego w zagadnieniu ewolucyjnym unikania kolizji na morzu
PublikacjaAlgorytm pozycyjnego sterowania rozgrywającego, umożliwia wyznaczenie bezpiecznej i jednocześnie możliwie najbardziej ekonomicznej drogi własnego statku. W przedstawionym modelu gry pozycyjnej założono, że spotkane obiekty mogą manewrować, co powoduje, że w każdym kroku obliczeniowym istnieje możliwość oceny sytuacji nawigacyjnej, oznacza to tym samym, że algorytm może pracować w trybie on-line. Mając dane parametry własnego statku,...
-
An azimuthing diesel-hydraulic propulsion system for an inland vessel
PublikacjaW pracy przedstawiono założenia i uwarunkowania techniczne oraz projekt koncepcyjny diesel-hydraulicznego systemu napędowego statku śródlądowego z pędnikami azymutalnymi. Projekt zawiera schemat systemu napędowego oraz wizualizację rozmieszczenia podstawowych elementów tego systemu w kadłubie statku.
-
Comparison of s-factor according to SOLAS and SEM for ro-pax vessels
PublikacjaPokazano różnice pomiędzy mnożnikami s dla promów pasażerskich, obliczonych wg konwencji SOLAS oraz metody statycznej równoważności (SEM). Obliczenia wykonane dla promu ''Polonia'' i statku prostopadłościennego wskazują na cztery wnioski. 1) W wypadku małej stateczności, mnożniki s wg SOLAS są zdecydowanie mniejsze od s wg SEM, 2) im mniejsza stateczność, tym większe różnice między nimi, 3) konwencja SOLAS niedoszacowuje rzeczywiste...
-
Struktura systemu sterowania statkiem dynamicznie pozycjonowanym.
PublikacjaW artykule przedstawiono funkcje i zadania systemu dynamicznego pozycjonowania (DP) statku. Omówiono zagadnienia sterowania - stabilizacji pozycji i kierunku (kursu rzeczywistego statku) przy małej prędkości manewrowania oraz modele statku DP. Określono wymagania towarzystw klasyfikacyjnych dla statków DP. Przedstawiono wielowarstwową strukturę systemu sterowania statkiem DP, gdzie do podstawowych problemów należy zaliczyć filtrację...
-
Ekspertyza przepustnicy brązowej typu 497 BRSWM Dn 700, mająca na celu wskazanie przyczyny uszkodzenia (wady) produktu
PublikacjaEkspertyza dotyczy ustalenia przyczyn uszkodzenia jednej z dwóch przepustnic na wlocie wody zaburtowej na statku. Uszkodzenie to uniemożliwiło otwarcie przepustnicy, co spowodowało wycofanie statku z eksploatacji i potrzebę jego dokowania, celem określenia przyczyn uszkodzenia i usunięcia awarii.
-
Ariel Dzwonkowski dr inż.
Osoby -
Przekształtniki dwukierunkowe ze zwrotem energii do sieci
PublikacjaW artykule przedstawiono stanowisko eksperymentalne oraz badania porównawcze napędu jednokierunkowego i dwukierunkowego z silnikami indukcyjnymi o mocy 22kW. Następnie przedstawiono wyniki wdrożenia napędu dwukierunkowego w Spółdzielni Mleczarskiej "Maćkowy" w Gdańsku, gdzie napęd dwukierunkowy wykorzystano przy modernizacji wirówki do produkcji twarogu DSC1 z silnikiem o mocy 18,5kW.
-
Przekształtniki dwukierunkowe ze zwrotem energii do sieci
PublikacjaW artykule przedstawiono stanowisko eksperymentalne oraz badania porównawcze napędu jednokierunkowego i dwukierunkowego z silnikami indukcyjnymi o mocy 22kW. Następnie przedstawiono wyniki wdrożenia napędu dwukierunkowego w Spółdzielni Mleczarskiej "Maćkowy" w Gdańsku, gdzie napęd dwukierunkowy wykorzystano przy modernizacji wirówki do produkcji twarogu DSC1 z silnikiem o mocy 18,5kW.
-
Przyczynek do projektowania morskich urządzeń odbojowych
PublikacjaKrytyczna dyskusja poprawności wzorów, którymi opisano: efektywną energię kinetyczną statku podchodzącego do cumowania, współczynnik dodatkowej masy wody, współczynnik mimośrodowości uderzenia statku w odbojnicę współczynnik obciążenia wyjątkowego, maksymalny dopuszczalny rozstaw odbojnic na nabrzeżu, współczynniki korekcyjne i współczynnik bezpieczeństwa.
-
Parametric method of preliminary prediction of the ship operating costs.
PublikacjaPraca zawiera rezultaty badań dotyczących parametrycznej metody prognozowania kosztów eksploatacji statku - przydatnej w metodyce projektowania wstępnego okrętów. Przedstawiono założenia koncepcyjne i teoretyczne metody, dokonano identyfikacji czynników istotnie wpływających na koszt eksploatacji statku, z uwzględnieniem czasowej wartości pieniądza. Opracowano wzory służące do wyznaczania składników kosztów eksploatacji statku...
-
Safety assessment of ships in damaged conditions by the risk-based method. Assessment of damaged ship performance using the CFD modeling
PublikacjaW pracy przedstawiono aktualny stan badań w zakresie oceny bezpieczeństwa statków w stanie uszkodzonym. Przedstawiono wybrane elementy metody oceny bezpieczeństwa statków w stanie uszkodzonym opartej na analizie ryzyka. Przedstawiono istotę oceny zachowania się statku w stanie uszkodzonym i oceny ryzyka w proponowanej metodzie. Przedstawiono elementy modelowania zachowania się statku w stanie uszkodzonym przy użyciu metody numerycznej...
-
A risk-based method for ship safety assessment at the preliminary designstage
PublikacjaPraca zawiera wyniki badań dotyczących opracowania metody do analizy bezpieczeństwa statku w warunkach krytycznych. Metoda oparta jest na podejściu systemowym do oceny bezpieczeństwa, formalnej ocenie bezpieczeństwa FSA i hydromechanice okrętu. Podano przykłady oceny ryzyka utraty statku w warunkach krytycznych.
-
Kompleksowa analiza symulacyjna układu napędowego zespołu trakcyjnego
PublikacjaNowoczesne pojazdy sieciowe, a w szczególności elektryczne zespoły trakcyjne (EZT), charakteryzują się wzrostem pobieranej mocy z sieci trakcyjnej oraz wysoką złożonością energoelektronicznego napędu. Duża liczba urządzeń falownikowego układu napędowego, zaawansowane metody sterowania napędem i całym pojazdem oraz wysokie wymagania jakości regulacji i niezawodności pracy wymuszają szczegółową analizę pracy EZT. Dodatkowo parametry...
-
Diesel electric a new trend on the ship propulsion
PublikacjaW artykule przedstawiono rozwój napędu "diesel elektrycznego" oraz argumentację zastosowania tego napędu na różnych typach statków. Referat zawiera również rozwiązania układu transmisji mocy oraz sprawność, jaka cechuje napęd elektryczny. W artykule zawarto również zalety tego napędu, oraz zwrócono uwagę na nowe koncepcje i rozwiązania korzystne dla wytwarzania i transmisji mocy w napędzie elektrycznym.This article presents development...
-
Analiza energetyczna autonomicznego pojazdu małej mocy z silnikiem synchronicznym z magnesami trwałymi.
PublikacjaW rozprawie zaproponowano metodę analizy energetycznej autonomicznego pojazdu elektrycznego małej mocy. W badaniach uwzględniono wszystkie elementy składowe elektrycznego obwodu głównego tj.: źródła energii, falownika napięcia oraz silnika z magnesami trwałymi umieszczonymi wewnątrz wirnika. Rozważono rozwiązanie układu mechanicznego z bezpośrednim przekazaniem momentu z silników trakcyjnych na koła napędne. Zamodelowano w progranmie...
-
Subdivision and damage stability of ships.
PublikacjaPierwszy kompleksowy podręcznik na świecie na poziomie akademickim dotyczący niezatapialności statku w ujęciu probabilistycznym, w którym za miarę bezpieczeństwa statku przyjmuje się prawdopodobieństwo przetrwania kolizji przez statek, zwane wskaźnikiem niezatapialności, względnie wskaźnikiem podziału grodziowego statku. Obejmuje zarówno zagadnienia teoretyczne jak i praktyczne, dając projektantom wykładnię stosowania obowiązujących...
-
Analytical model of torsional vibrations of typical sawing machine main drive system
PublikacjaPrzedstawiono model fizyczny i matematyczny drgań skrętnych napędu głównego typowej pilarki tarczowej. Model tworzą elementy sztywne SES połączone między sobą za pośrednictwem elementów sprężysto - tłumiących EST w układzie szeregowym. W modelu matematycznym uwzględniono: właściwości dynamiczne silnika napędowego, wymiary piły tarczowej, cechy materiału obrabianego (wymiary, rodzaj drewna, wilgotność drewna) oraz właściwości dynamiczne...
-
Speed and load torque observer application in high-speed train electric drive
PublikacjaW artykule przedstawiono zastosowanie diagnostyczne obserwatorów prędkości obrotowej i momentu obciążenia w układzie napędowym z silnikiem asynchronicznym. System diagnostyczny jest dedykowany do napędu pociągu szybkiego. Celem diagnostycznym jest monitorowanie stanu czujnika prędkości obrotowej wału silnika oraz układu przeniesienia momentu trakcyjnego. Analiza sygnałów obliczanych w obserwatorach stanu pozwala na wykrycie uszkodzeń...
-
Application of speed and load torque observers in high-speed train drive for diagnostic purposes
PublikacjaW artykule przedstawiono zastosowanie diagnostyczne obserwatorów prędkości obrotowej i momentu obciążenia w układzie napędowym z silnikiem asynchronicznym. System diagnostyczny jest dedykowany do napędu pociągu szybkiego. Celem diagnostycznym jest monitorowanie stanu czujnika prędkości obrotowej wału silnika oraz układu przeniesienia momentu trakcyjnego. Analiza sygnałów obliczanych w obserwatorach stanu pozwala na wykrycie uszkodzeń...
-
Ship course control system taking into account the steering gear dynamic properties
PublikacjaW artykule zostały przedstawione różne konfiguracje regulatorów nieliniowych do sterowania kursem statku. Zaprojektowane regulatory oparto na metodzie backstepping, regulatorze PD oraz sterowaniu ślizgowym. Algorytmy uwzględniają na etapie projektowania liniowe własności dynamiczne urządzenia wykonawczo - sterującego maszyny sterowej. Dokonano analizy porównawczej jakości pracy rozpatrywanych struktur sterowania podczas badań symulacyjnych...
-
ASIC Design Example of Complex SoC with FPGA Prototyping
PublikacjaThe paper presents an example of the System on a Chip design, where the FPGA prototyping has been used. Two FPGA prototypes have been realized. The first FPGA prototype uses AVNET board containing Xilinx Virtex4 device accompanied by custom board with required devices. The second FPGA prototype has been built using the custom PCB with Xilinx Virtex-4 XC4VLX60 FPGA accompanied by all needed external components. The final system...
-
Wybrane zagadnienia eksploatacji statków morskich w aspekcie bezpieczeństwa żeglugi.
PublikacjaPrzedstawiono teoretyczne podstawy podejmowania bezpiecznych decyzji eksploatacyjnych. Opisano wpływ podstawowych urządzeń statku na jego bezpieczeństwo oraz rodzaje wypadków morskich i ich przyczyny.Zasygnalizowano możliwości zapobiegania wypadkom morskim, sprecyzowano zasady bezpiecznej eksploatacji statków i ich urządzeń. Przedstawiono także zagadnienie bezpieczeństwa statku w świetle ważniejszych uregulowań prawnych tak krajowych...
-
Stability of free floating ship. Part II
PublikacjaJest to część II artykułu, którego I część ukazała się w PMR 2/2005. Ramiona prostujące są niejednoznaczne dla statku swobodnego, bowiem zależą od sposobu działania momentu przechylającego. Omówiono dwa przypadki, gdy moment przechylający jest równoległy do płaszczyzny symetrii statku oraz gdy wykonuje najmniejszą pracę, czyli gdy jest równoległy do głównej osi bezwładności wodnicy pływania. Pokazano, że przemieszczenia kątowe...
-
Stability of free floating ship. Part I
PublikacjaSformułowano problem obliczeń ramion prostujących statku swobodnie pływającego, tj. wzdłużnie zrównoważonego przy każdym kącie przechyłu. Ramiona prostujące są niejednoznaczne w takim wypadku, zależą bowiem od sposobu działania momentu przechylającego. Omówiono dwa przypadki, gdy moment przechylający jest równoległy do płaszczyzny symetrii statku, oraz gdy wykonuje najmniejszą pracę, czyli gdy jest równoległy do głównej osi bezwładności...
-
Naprowadzanie i pozycjonowanie obiektów oceanotechnicznych
Kursy OnlineAnaliza zdolności dynamicznego pozycjonowania wybranego statku
-
Praca projektowa III, PG_00041794, P, SiUO, sem.6, letni 2023/2024
Kursy OnlineRealizacja projektu wstępnego siłowni statku morskiego.
-
Wykorzystanie strumienia masy w badaniach dynamiki napędów pneumatycznych
PublikacjaW pracy opisano zastosowanie znormalizowanego modelu masowego natężenia przepływu powietrza w symulacyjnych badaniach napędu pnaumatycznego.
-
Chapter 1 : Supply system influence on behaviour of an elektromechanical model - four bar/dc motor
PublikacjaPraca opisuje zagadnienia wspólnego modelowania układu wieloczłonowego i napędu elektrycznego. Analizowanym układem mechanicznym jest płaski czworobok przegubowy. Analizowany mechanizm zamodelowano jako układ wieloczłonowy z zamkniętymi wielobokami ciał. Do wymuszenia ruchu układu wykorzystano model silnika prądu stałego. Zaproponowano kilka alternatywnych sposobów zasilania silnika. Układem referencyjnym jest źródło prądu stałego....