Wyszukiwarka
Wyniki wyszukiwania dla: STEROWANIE OPTYMALNE
-
Sterowanie optymalne ruchem platformy mobilnej przy energetycznym wskaźniku jakości
PublikacjaW pracy przedstawiono metodę sterowania optymalnego platformą mobilną przy uzmiennionym w czasie energetycznym wskaźniku jakości. Parametry ruchu wyznaczane są z zadania odwrotnego kinematyki. Uruchomiono autorskie programy symulacyjne. Proponowany układ sterowania minimalizuje błędy zadanego położenia oraz błędy w przebiegach prędkości uogólnionych.
-
Sterowanie optymalne ruchem 3-kołowej platformy mobilnej przy energetycznym wskaźniku jakości
PublikacjaW pracy przedstawiono metodę sterowania optymalnego 3-kołową platformą mobilną przy uzmiennionym w czasie energetycznym wskaźniku jakości. Parametry ruchu wyznaczano na podstawie rozwiązania zadania odwrotnego kinematyki. Uruchomiono autorskie programy symulacji komputerowej. Proponowany układ sterowania minimalizuje błędy zadanego położenia oraz błędy w przebiegach prędkości uogólnionych.
-
Sterowanie optymalne w normie H∞ generatora synchronicznego jako sposób poprawy stabilności lokalnej systemu elektroenergetycznego.
PublikacjaCelem rozprawy doktorskiej było określenie możliwości wykorzystania metodyki Hinf, do projektowania optymalnych układów regulacji generatora synchronicznego, gdzie zastosowanie powyższej metody ma na celu poprawienie własności dynamicznych turbozespołu dużej mocy, współpracującego z systemem elektroenergetycznym. We wstępie rozprawy omówiono przedmiot badań oraz przedstawiono aktualny stan wiedzy związany z tematem pracy. Następnie...
-
Optimum control of the selected vibration forms in mechanical systems
PublikacjaW artykule przedstawiono zagadnienie optymalnego sterowania wybranymi formami drgań układów mechanicznych. Dla zaprezentowania sposobu i procedury wyznaczania optymalnych nastaw regulatora i współczynników wagowych wskaźnika jakości posłużono się dwoma przykładami liczbowymi. W pierwszym z nich rozważano uproszczony układ mechaniczny składający się z dwóch sztywnych elementów skończonych połączonych za pomocą elementów sprężysto-tłumiących,...
-
Optymalne sterowanie drganiami poprzecznymi wirników maszyn.**2003, 139 s. 92 rys. 9 tab. bibliogr. 83 poz. maszyn. Rozprawa doktorska /24.05.2004/. P. Gdań., Wydz. Mechaniczny. Promotor: prof. dr hab. inż. E. Wittbrodt.
Publikacja.
-
Optymalne sterowanie generatora synchronicznego dużej mocy w systemie elek-troenergetycznym.**2002, 194 s. 265 rys. 18 tab. bibliogr. 140 poz. maszyn. Rozprawa doktorska (2002.02.26), Wydz. Ei A, PG. Promotor: dr hab. inż. Z.Lubośny, prof. nadzw. PG.
Publikacja.
-
Krzysztof Jan Kaliński prof. dr hab. inż.
OsobyUkończył studia magisterskie na Wydziale Mechanicznym Technologicznym (MT) PG (1980, dyplom z wyróżnieniem). Stopień doktora otrzymał na Wydziale Budowy Maszyn PG (1988, praca wyróżniona), stopień doktora habilitowanego na Wydziale Mechanicznym (WM) PG (2002, praca wyróżniona), a tytuł profesora nauk technicznych – w 2013 r. Od 2015 r. jest profesorem zwyczajnym, a od 2019 r. - profesorem. Obszar jego badań naukowych obejmuje:...
-
Stepless control in water supply and sewage system
PublikacjaPrzedstawiono metody oraz zalety płynnego sterowania przepływami w systemachwodociągowych i kanalizacyjnych poprzez płynną regulację wydajności pompow-ni. Opierając się na przeprowadzonych symulacjach komputerowych opisano ty-powe przypadki sterowania i wskazano rozwiązania optymalne. Analizowane pły-nne sterowanie porównano z analogicznymi sterowaniami tradycyjnymi opartymio regulację dwustawną.
-
Optymalizacja efektywności hamowania odzyskowego w transporcie szynowym przez sterowanie czasem przyjazdu na stację
PublikacjaArtykuł nawiązuje do poprzednich prac autorów, w których przedstawiono model organizacji ruchu kooperujących pociągów z uwzględnieniem optymalizacji wykorzystania energii zwracanej do sieci jezdnej. W przedstawionej pracy zmodyfikowano model zmieniając główną zmienną sterującą, mającą wpływ na efektywne wykorzystanie energii, z czasu odjazdu na czas przyjazdu pociągu na stację lub przystanek. Optymalizacja dokonywana jest przez...
-
Modal control at energy performance index in reduced non-conservative system
PublikacjaW pracy rozważa się drgania niestacjonarnych układów mechanicznych modelowa-nych dyskretnie. Jednym ze sposobow nadzorowania tych drgań jest sterowanie optymalne przy energetycznym wskażniku jakości. Tymczasowe założenie o stac-jonarności układu daje możliwość wyznaczenia w trybie on-line optymalnego sygnału sterującego poszczególnymi postaciami drgań swobodnych układu a nas-tepnie - sterowanie układu niestacjonarnego wyznaczonym...
-
Synteza sterowania nieliniowymi systemami dynamicznymi oparta na grafach przestrzeni stanów oraz na zastosowaniu algorytmów optymalizacji dyskretnej i agentowej
PublikacjaRozprawa poświęcona jest numerycznym metodom syntezy sterowania, w których sterowanie traktujemy jako wieloetapowy proces decyzyjny. W tym przypadku decyzje dotyczące wyboru strategii sterowania podejmowane są w wybranych punktach na osi czasu oraz w przestrzeni stanów badanego procesu. W rozprawie proponuje się dwa podejścia: kombinatoryczne - MOK (metoda optymalizacji kombinatorycznej), agentowe - MOA (metoda optymalizacji agentowej).Podejście...
-
Wieloobszarowy miękkoprzełączalny regulator PI w sterowaniu stężeniem tlenu w biologicznej oczyszczalni ścieków
PublikacjaNapowietrzanie jest podstawowym procesem decydującym o jakości oczyszczania ścieków. Prawidłowy przebieg procesów biologicznych wymaga dostarczenia odpowiedniej ilości tlenu. Zapewnia to optymalne warunki oczyszczania ścieków, dostateczne wymieszanie ścieków z osadem czynnym i zmniejsza główny koszt eksploatacji oczyszczalni ścieków, czyli koszt pompowania powietrza. W artykule zaproponowano sterowanie stężeniem tlenu (Dissolved...
-
Symulacja rozgrywającego sterowania statkiem z wykorzystaniem niekooperacyjnej gry pozycyjnej
PublikacjaAlgorytm pozycyjnego sterowania rozgrywającego, umożliwia wyznaczenie bezpiecznej i jednocześnie możliwie najbardziej ekonomicznej drogi własnego statku. W przedstawionym modelu gry pozycyjnej założono, że spotkane obiekty mogą manewrować, co powoduje, że w każdym kroku obliczeniowym istnieje możliwość oceny sytuacji nawigacyjnej, oznacza to tym samym, że algorytm może pracować w trybie on-line. Mając dane parametry własnego statku,...
-
Modelowanie środowiska nawigacyjnego w zagadnieniu ewolucyjnym unikania kolizji na morzu
PublikacjaAlgorytm pozycyjnego sterowania rozgrywającego, umożliwia wyznaczenie bezpiecznej i jednocześnie możliwie najbardziej ekonomicznej drogi własnego statku. W przedstawionym modelu gry pozycyjnej założono, że spotkane obiekty mogą manewrować, co powoduje, że w każdym kroku obliczeniowym istnieje możliwość oceny sytuacji nawigacyjnej, oznacza to tym samym, że algorytm może pracować w trybie on-line. Mając dane parametry własnego statku,...
-
Modelowanie układów mechatronicznych, W, MTR, Ist, sem. 05, zima, 2024/25, (PG_00055449)
Kursy OnlinePojęcia podstawowe. Tworzenie modeli obliczeniowych: Modele elementów układów mechatronicznych. Modelowanie układów wielomasowych. Modele strukturalne. Modele modalne. Opis matematyczny: Analogie między środowiskami fizycznymi. Równania dynamiki we współrzędnych uogólnionych. Sterowanie układów mechatronicznych: Wielowymiarowe układy sterowania. Optymalne sterowanie liniowe. Sterowanie modalne. Układy ze sprzężeniem zwrotnym....
-
Zintegrowane sterowanie systemami zaopatrzenia w wodę pitną
PublikacjaOptymalne ekonomicznie zaspokojenie w miastach bieżącego zapotrzebowania na wodę pitną tak, aby spełnione były wymagania jakości dostaw oraz jakości samej wody jest złożonym zadaniem. Zarówno aspekty aplikacyjne jak i teoretyczne tego problemu są przedmiotem intensywnych prac prowadzanych w sektorach naukowych i przemysłowych na całym świecie. Prace te finansowane są przez przemysł, komitety naukowe oraz Programy Ramowe Unii Europejskiej....
-
Modelowanie układów mechatronicznych, W, MTR, Ist, sem. 05, zima, 2023/24, (PG_00055449)
Kursy OnlinePojęcia podstawowe. Tworzenie modeli obliczeniowych: Modele elementów układów mechatronicznych. Modelowanie układów wielomasowych. Modele strukturalne. Modele modalne. Opis matematyczny: Analogie między środowiskami fizycznymi. Równania dynamiki we współrzędnych uogólnionych. Sterowanie układów mechatronicznych: Wielowymiarowe układy sterowania. Optymalne sterowanie liniowe. Sterowanie modalne. Układy ze sprzężeniem zwrotnym....
-
Optimization of the efficiency of braking energy recovery in rail transport by changing arrival time
PublikacjaThe article refers to the previous work of the authors, in which the model of traffic organization of cooperating trains including the optimization of the use of energy returned to the catenary was presented. In the presented article, the model was modified by changing the main control variable, which affects the efficient use of energy. Departure time was changed for the arrival time of the train to the stop or station. The optimization...
-
Designing optimal operational-point trajectories using an intelligent sub-strategy agent-based approach
PublikacjaW rozdziale opisuje się metodę projektowania optymalnej i bezpiecznego sterowania nieliniowymi procesami dynamicznymi. Poszukiwane sterowanie jest wynikiem zastosowania elementarnej strategii poszczególnych agentów, realizujšcych zadanie minimalizacji wspólnej miary kosztu sterowania. Zagadnienie projektowania optymalnego sterowania traktowane jest jako proces decyzyjny, w którym decyzje podejmowane sš w kolejnych regionach przestrzeni...
-
Designing optimal operational-point trajectories using an intelligent sub-strategy agent-based approach
PublikacjaW rozdziale opisuje się metodę projektowania optymalnej i bezpiecznego sterowania nieliniowymi procesami dynamicznymi. Poszukiwane sterowanie jest wynikiem zastosowania elementarnej strategii poszczególnych agentów, realizujących zadanie minimalizacji wspólnej miary kosztu sterowania. Zagadnienie projektowania optymalnego sterowania traktowane jest jako proces decyzyjny, w którym decyzje podejmowane są w kolejnych regionach przestrzeni...
-
Discrete-time predictive control design based on overparameterized delay-plant models and identified cancellation order.
PublikacjaPraca dotyczy uogólnionego sterowania predykcyjnego (GPC) obiektami opisanymi dyskretnoczasowymi modelami CARIMA z uproszczeniami (nieminimalnych, przeparametryzowanych) oraz o niezerowym opóźnieniu transportowym. Optymalne sterowanie predykcyjne wyznacza się na podstawie minimalnowariancyjnego oszacowania przyszłej odpowiedzi sterowanego obiektu. Poprzez analizę warunków rozwiązywalności zadania syntezy sterownika GPC, sformułowano...
-
Pre-arrangement of solvability, complexity, stability and quality of GPC systems
PublikacjaPraca dotyczy podstawowych problemów strojenia algorytmów dyskretnoczasowego uogólnienia sterowania predykcyjnego (GPC). Optymalne sterowanie predykcyjne, w sensie pewnego kwadratowego funkcjonału kosztów, wyznacza się rozwiązując odpowiednie liniowe zadanie. W pracy podano warunki, przy których macierz tego zadania jest macierzą o pełnym kolumnowym rzędzie - co gwarantuje istnienie optymalnego sterownika. W następnej kolejności...
-
Nadzorowanie procesów dynamicznych w układach mechanicznych
PublikacjaW monografii przedstawiono istotę i znaczenie problematyki nadzorowania procesów dynamicznych w wybranych układach mechanicznych, pod kątem zapewnienia zamierzonego przebiegu procesu. Temu celowi podporządkowano autorską metodę sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości względem trajektorii ruchu zadanego, która znalazła zastosowanie do nadzorowania procesów dynamicznych w układach niestacjonarnych o działaniu...
-
Sterowanie mocą elektrowni wiatrowej z maszyną dwustronnie zasilaną
PublikacjaW referacie przedstawiono propozycję układu sterowania elektrownią wiatrową pracującą w systemie elektroenergetycznym. Syntezę układu regulacji przeprowadzono bazując na multiskalarnym modelu maszyny indukcyjnej dwustronnie zasilanej. Optymalne przetwarzanie energii wiatru, odpowiadające ekstremalnej regulacji mocy czynnej turbiny, zrealizowano w dwóch wariantach. Przedstawiono wyniki badań symulacyjnych.
-
Intelligent control of integrated wastewater treatment system under full range of operating conditions.
PublikacjaW rozprawie przedstawiono struktury i algorytmy pozwalające na efektywne sterowanie łącznym usuwaniem azotu, fosforu i związków węgla w zintegrowanym systemie ściekowym, w szerokim zakresie jego obciążeń. Obiektem badań była oczyszczalnia ścieków w Kartuzach. Do sterowania tak złożonym i skomplikowanym systemem zaproponowano trójpoziomową i trójwarstwową, hierarchiczną strukturę sterowania. Poziomy sterowania (Nadzorujący, Optymalizacyjny,...
-
Modelowanie Układów Mechatronicznych, W, NANO Ist, sem.06, letni 2022/23(00052095)
Kursy OnlinePojęcia podstawowe. Tworzenie modeli obliczeniowych: Modele elementów układów mechatronicznych. Analogie między środowiskami fizycznymi. Równania dynamiki we współrzędnych uogólnionych. Drgania mechaniczne: Drgania swobodne układów o 1 stopniu swobody. Drgania wymuszone układów o 1 stopniuswobody. Drgania swobodne i wymuszone układów o 2 stopniach swobody. Układy o skończonej liczbie stopni swobody: Modelowanie układów wielomasowych....
-
Modelowanie układów mechatronicznych,WL,NANO,Ist,sem.06,lato,2023/24 (PG_00052095)
Kursy OnlinePojęcia podstawowe. Tworzenie modeli obliczeniowych: Modele elementów układów mechatronicznych. Analogie między środowiskami fizycznymi. Równania dynamiki we współrzędnych uogólnionych. Drgania mechaniczne: Drgania swobodne układów o 1 stopniu swobody. Drgania wymuszone układów o 1 stopniuswobody. Drgania swobodne i wymuszone układów o 2 stopniach swobody. Układy o skończonej liczbie stopni swobody: Modelowanie układów...
-
Optymalizacja sys.inż., niestacjon, IŚ, IIsem - Nowy
Kursy OnlinePrzedmiot „Optymalizacja systemów inżynierskich” ma dostarczyć przyszłym inżynierom wiedzy i umiejętności w zakresie optymalnego projektowania i eksploatacji (w tym też sterowania pracą) systemów i instalacji sanitarnych. Istotne są tu informacje zarówno odnośnie metod poszukiwania optymalnych rozwiązań jak i ogólnych tendencji, jakimi charakteryzują się rozwiązania optymalne wspomnianych systemów i instalacji. W ramach kursu...
-
Optymalizacje syst. inż, niestacj. 2022/2023
Kursy OnlinePrzedmiot „Optymalizacja systemów inżynierskich” ma dostarczyć przyszłym inżynierom wiedzy i umiejętności w zakresie optymalnego projektowania i eksploatacji (w tym też sterowania pracą) systemów i instalacji sanitarnych. Istotne są tu informacje zarówno odnośnie metod poszukiwania optymalnych rozwiązań jak i ogólnych tendencji, jakimi charakteryzują się rozwiązania optymalne wspomnianych systemów i instalacji. W ramach kursu...
-
Optymalizacja sys.inż., niestacjon, IŚ, IIsem
Kursy OnlinePrzedmiot „Optymalizacja systemów inżynierskich” ma dostarczyć przyszłym inżynierom wiedzy i umiejętności w zakresie optymalnego projektowania i eksploatacji (w tym też sterowania pracą) systemów i instalacji sanitarnych. Istotne są tu informacje zarówno odnośnie metod poszukiwania optymalnych rozwiązań jak i ogólnych tendencji, jakimi charakteryzują się rozwiązania optymalne wspomnianych systemów i instalacji. W ramach kursu...
-
Optymalizacje syst. inż., mgr sem.I - niestacjonarne 2024/2025
Kursy OnlinePrzedmiot „Optymalizacja systemów inżynierskich” ma dostarczyć przyszłym inżynierom wiedzy i umiejętności w zakresie optymalnego projektowania i eksploatacji (w tym też sterowania pracą) systemów i instalacji sanitarnych. Istotne są tu informacje zarówno odnośnie metod poszukiwania optymalnych rozwiązań jak i ogólnych tendencji, jakimi charakteryzują się rozwiązania optymalne wspomnianych systemów i instalacji. W ramach kursu...
-
Optymalizacje syst. inż., mgr sem.I - niestacjonarne 2023/2024
Kursy OnlinePrzedmiot „Optymalizacja systemów inżynierskich” ma dostarczyć przyszłym inżynierom wiedzy i umiejętności w zakresie optymalnego projektowania i eksploatacji (w tym też sterowania pracą) systemów i instalacji sanitarnych. Istotne są tu informacje zarówno odnośnie metod poszukiwania optymalnych rozwiązań jak i ogólnych tendencji, jakimi charakteryzują się rozwiązania optymalne wspomnianych systemów i instalacji. W ramach kursu...
-
A method of vibration surveillance with a use of the optimal control at energy performance index and the acceleration feedback
PublikacjaDokonano twórczej modyfikacji metody nadzorowania drgań za pomocą sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Zaproponowano oryginalną modyfikację, która polega na bezpośrednim powiązaniu sygnału pomiarowego z akcelerometru i optymalnego sygnału sterującego. Przewidziano obiecujące perspektywy zastosowań praktycznych zmodyfikowanej metody do przypadków frezowania szybkościowego.
-
Vibration surveilance during milling of flexible details with a use of the optimal control
PublikacjaPraca dotyczy nadzorowania drgań podczas często obserwowanego w przypadku nowoczesnych procesów obróbkowych frezowania przedmiotów podatnych smukłymi narzędziami. Sformułowano: macierzowe równanie dynamiki, energetyczny wskaźnik jakości i optymalny sygnał sterujący we współrzędnych hybrydowych. Przeprowadzono symulacje komputerowe procesu frezowania dla różnych parametrów modelu obliczeniowego i rożnych ścieżek narzędzia. Zaproponowano...
-
Algorytmy hybrydowe optymalizacji w zastosowaniu do problemu sterowania systemami dystrybucji wody
PublikacjaW pracy analizowany jest problem optymalizującego zintegrowanego sterowania ilością i jakością w systemach dystrybucji wody. Proponowane decyzje i sterowania powinny zapewniać optymalizację przyjętego wskaźnika jakości, przy spełnieniu ograniczeń właściwych tej klasie systemów. Ostatecznie do rozwiązania złożonych zadań optymalizacji dynamicznej zaproponowane zostało podejście hybrydowe, wspomagające predykcyjne algorytmy sterowania...
-
Optimal and safe control planning with the use of discrete optimization
PublikacjaW opracowaniu zaproponowano metodę projektowania optymalnych i tolerujących uszkodzenia systemów sterowania opartych na wykorzystaniu algorytmów optymalizacji dyskretnej. Publikacja przedstawia potencjalne wady i zalety metody. Główna idea proponowanego algorytmu sprowadza się do wykorzystania struktury grafu przepływowego w celu stworzenia reprezentacji dynamiki własnej danego procesu. Poszukiwana trajektoria optymalna, jeśli...
-
Iteracyjny algorytm wyznaczania sterowania optymalnego dla systemów dynamicznych
PublikacjaArtykuł prezentuje iteracyjną metodę wyznaczania sterowania optymalne-go dla systemów dynamicznych ciągłych i dyskretnych w czasie. Celem sterowania jest minimalizacja funkcjonału kosztu (wskaźnika jakości) przy narzuconych ograniczeniach w postaci równań różniczkowych lub różni-cowych, warunków brzegowych oraz algebraicznych zależności w postaci równań lub nierówności wiążących ze sobą optymalne funkcje sterujące u(t) i funkcje...
-
Simulation of surveilance of industrial robot's vibration with a use of the modal control
PublikacjaW pracy rozważano drgania niestacjonarnego układu nośnego robota IRb-6. Do nadzorowania drgań zastosowano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Celem proponowanego algorytmu jest minimalizacja poziomu drgań uchwytu manipulatora, a tym samym - zwiększenie możliwości nowoczesnych linii zrobotyzowanych, jak również poprawa dokładności i powtarzalności pozycjonowania robotów.
-
Control of the wind turbine generator
PublikacjaWind power system consists of two main parts: wind turbine and electrical generator. Wind turbine converts the energy of the flowing air into mechanical energy, next generator converts this energy into electrical energy that is sent to the power system. These two processes should be realized with maximum efficiency and the following requirements for the control system can be formulated: opti-mal wind power conversion, compensation...
-
Sub-optimal fault-tolerant control with the use of discrete optimization
PublikacjaW pracy prezentuje się koncepcję projektowania układów sterowania z tolerancją usterek poprzez zastosowanie podejścia suboptymalnego. Przyjąwszy przestrzenno-stanową reprezentację nieliniowego procesu dynamicznego we wstępnej fazie projektowania (off-line) poszukuje się optymalnej trajektorii punktu pracy w przestrzeni stanu (ograniczanej do pewnej przestrzeni roboczej). Na poszukiwaną trajektorię można łatwo narzucać dowolne ograniczenia,...
-
Motion stability during optimal control of the mobile platform
PublikacjaPraca przedstawia metodę badania stabilności robotów mobilnych podczas sterowania optymalnego na przykładzie 3-kołowej platformy mobilnej. Robot posiada więzy nieholonomiczne. Model matematyczny 3-kołowej platformy mobilnej opisuje skończona liczba nieliniowych równań różniczkowych. Stąd, prognozowanie stabilności ruchu takiego obiektu wymaga zastosowania efektywnych algorytmów.
-
Designing optimal and safe control strategies for time-varying dynamical systems
PublikacjaPublikacja opisuje metodę projektowania optymalnej trajektorii punktu pracy w czasoprzestrzeni stanów przy wykorzystaniu algorytmów optymalizacji grafowej. Zakłada się deterministyczny charakter zmian dynamiki rozpatrywanego procesu. Przestrzeń robocza, będąca ograniczonym podzbiorem czasoprzestrzeni stanów, jest dzielona na zbiór segmentów, którym przypisywane są wielkości reprezentujące właściwości dynamiki własnej w obrębie...
-
Examples of a use of the optimal control at energy performance index in mechatronic approach
PublikacjaW pracy zaprezentowano przykłady zastosowania sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości w rozwiązaniach mechatronicznych. Rozważano układy mechaniczne modelowane dyskretnie. Metody sterowania optymalnego znalazły zastosowanie w robotyce (kołowe roboty mobilne jako układy silnie nieliniowe) oraz obróbce szybkościowej przedmiotów podatnych frezem kulistym.
-
Chatter Vibration Surveillance by the Optimal-linear Control of Spindle Speed and Randomly Varying Spindle Speed
PublikacjaW artykule opisano dynamikę procesu skrawania smukłym frezem kulistym. Jako metodę nadzorowania drgań chatter zastosowano zmienną prędkość obrotową wrzeciona. Jest ona dobierna z wykorzystaniem energetycznego wskaźnika jakości co prowadzi do optymalno-liniowego sterowania prędkością obrotową. Dodatkowo zastosowano nadzorowanie drgań chatter poprzez losowo zmienną prędkość obrotową.
-
Nadzorowanie ruchu 2-kołowej platformy mobilnej z zastosowaniem sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości
PublikacjaW pracy przedstawiono oryginalną metodę nadzorowania ruchu 2-kołowej platformy mobilnej. Przez nadzorowanie rozumie się zespół działań zmierzających do minimalizacji błędów położenia i prędkości, jakie powstają podczas realizacji zadanej trajektorii ruchu. Podczas ruchu 2-kołowa platforma mobilna jest skrępowana niecałkowalnymi więzami kinematycznymi. Ograniczenia te zmniejszają ruchliwość analizowanego układu. W celu rozwiązania...
-
Metoda doboru współczynników sztywności podpór mocujących podczas frezowania wielkogabarytowych przedmiotów podatnych z wykorzystaniem sterowania optymalnego w układzie semiaktywnym
PublikacjaW pracy zaproponowano nową metodę doboru w trybie on-line współczynników sztywności zamocowania wielkogabarytowego przedmiotu obrabianego do stołu frezarki, bazującą na koncepcji sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości w układzie we współrzędnych hybrydowych. Jednak znane z poprzednich opracowań autorskich równanie dynamiki wielowymiarowego układu sterowanego sprowadza się w tym przypadku do postaci, gdzie składowymi...
-
Vibration surveillance supported by Hardware-In-the-Loop Simulation in milling flexible workpieces
PublikacjaW artykule przedstawiono nowoczesne podejście do problemu minimalizacji poziomu drgań podczas frezowania szybkościowego elementów podatnych. Do analizy dynamicznej procesu skrawania zastosowano niestacjonarny model opisany we współrzędnych hybrydowych. Na tej podstawie, przy wykorzystaniu energetycznego wskaźnika jakości wyprowadzono opis sygnału sterującego. Sygnał ten jest następnie stosowany do aktywnej redukcji drgań przedmiotu...
-
A modified method of vibration surveillance by using the optimal control at energy performance index
PublikacjaA method of vibration surveillance by using the optimal control at energy performance index has been creatively modified. The suggested original modification depends on consideration of direct relationship between the measured acceleration signal and the optimal control command. The paper presents the results of experiments and Hardware- in-the-loop simulations of a new active vibration reduction algorithm based on the energy...
-
A Surveillance Of Dynamic Processes in Selected Mechatronic Systems
PublikacjaThe paper concerns development of original method of optimal control at energy performance index and its application to dynamic processes surveillance of some mechatronic systems. The latter concerns chatter vibration surveillance during highspeed slender milling of rigid details, as well as motion control of two-wheeled mobile platform. Results of on-line computer simulations and real performance on the target objects reflect...
-
Chatter vibration surveillance by the optimal-linear spindle speed control
PublikacjaArtykuł dotyczy drgań samowzbudnych typu chatter podczas obróbki szybkościwowej frezami kulistymi. Opisano w nim niestacjonarny model procesu skrawania oraz przeprowadzono analizy dynamiki układu z opóźniającym sprzężeniem zwrotnym. W celu zredukowania drgań zaproponowano zmiany prędkości obrotowej wrzeciona. Przedstawiono także procedurę nadzorowaia drgań z wykorzystaniem opisanej metody. Dla wybranych przypadków, w artykule przedstawiono...