Filtry
wszystkich: 162
wybranych: 144
Wyniki wyszukiwania dla: TRAJEKTORIA
-
Koncepcja systemu wspomagania decyzji nawigatora statku opartego na ewolucyjnym planowaniu manewrów antykolizyjnych
PublikacjaArtykuł przedstawia koncepcję systemu wspomagania decyzji nawigatora statku opartego na wątkach badań prowadzonych wcześniej przez autora. System będzie rozszerzał funkcjonalność systemów dotychczasowych o możliwość szczegółowego planowania bezpiecznej trajektorii statku na wodach zamkniętych, z dużą liczbą statków obcych i ograniczeniami toru wodnego. Artykuł zawiera dyskusję możliwych podejść do planowania manewrów, optymalizacji...
-
PLANOWANIE I WIZUALIZACJA BEZPIECZNYCH MANEWRÓW STATKÓW OPARTE NA ZMODYFIKOWANYM DIAGRAMIE COCKCROFTA
PublikacjaArtykuł przedstawia kontynuację badań autora nad planowaniem bezpiecznych trajektorii statków za pomocą algorytmów ewolucyjnych. Prezentowana metoda poszukuje optymalnego zbioru bezpiecznych trajektorii wszystkich statków biorących udział w spotkaniu. Bieżąca wersja metody zakłada ograniczoną widzialność i obowiązywanie Prawidła 19 Międzynarodowych Przepisów o Zapobieganiu Zderzeniom na Morzu (MPZZM) zamiast Prawideł 11 – 18. Uzupełnieniem...
-
Modelling of bubble motion in vicinity of the wall
PublikacjaArtykuł skupiony jest na analizie odchylenia trajektorii cząstki stałej (modelowanej kulą) na skutek obecnosci ścianki kanału. Przebadano eksperymentalnie trzy wymiary cząstek. W wyniku redukcji danych doświadczalnych wyprowadzono korelację opisującą oddziaływanie ścianki na ruch pojedynczej cząstki.
-
Algorytm dla lokalizacji punktów skupienia ciągów.
PublikacjaPrzedstawiono sformułowanie algorytmu numerycznego dla lokalizacji punktów skupienia ciągów w przestrzeni Rn. Proponowany algorytm należy do grupy algorytmów wykorzystujących identyfikację przedziałową (komórkową) oraz sortowanie. Rozważane są trajektorie z czasem dyskretnym lub po dyskretyzacji zmiennej niezależnej.
-
Game theory, as a way for integrating of ship control systems
PublikacjaReferat przedstawia koncepcję wykorzystania algorytmów zastosowanych w teorii gier do zintegrowania układów sterowania statków, takich jak układ sterowania kursu i trajektorii statku, układ sterowania napędu statku, układ sterowania stabilizacji kołysań bocznych statku, itp. Jest to koncepcja oryginalna.
-
Badania eksperymentalne polimerowego łożyska smarowanego wodą okrętowego wału śrubowego.
PublikacjaReferat prezentuje część wyników uzyskanych w trakcie badań eksperymentalnych polimerowego łożyska okrętowego wału głównego smarownego wodą. Zademonstrowano uzyskane w trakcie pracy badawczej wykresy współczynnika tarcia,rozkładu ciśnienia na obwodzie pomiędzy czopem a panwią oraz trajektorii środka czopa.
-
Zintegrowane sterowanie predykcyjne stężeniem tlenu w reaktorze biologicznym
PublikacjaW pracy został opracowany nowy hierarchiczny system sterowania stężeniem tlenu w reaktorze biologicznym dla oczyszczalni ścieków pracującej w technologii osadu czynnego oraz została przeprowadzona jego walidacja na drodze symulacji działania w oparciu o dane rzeczywiste. Trajektoria tlenu do realizacji jest wyznaczona przez wyższą warstwę sterowania oczyszczalnią ścieków pracującej w technologii osadu czynnego lub też jest zadana...
-
Dissolved oxygen control for activated sludge processes
PublikacjaRegulatory do nadążania za trajektorią referencyjną stężenia tlenu w komorze reaktora biologicznego są proponowane i badane. W artykule badany jest nieliniowy regulator predykcyjny oraz regulator adaptacyjny z modelem referencyjnym. Uwzględniono zarówno usuwanie ze ścieków pożywki oraz fosforu za pomocą technologii osadu czynnego. Podejście do projektowania regulatora wykorzystuje strukturę dynamiki rozpuszczonego tlenu i jej dwie...
-
Assessment of possible application of water lubricated sintered brass slide bearing for marine propeller shaft
PublikacjaW artykule przedstawiono wyniki badań eksperymentalnych smarowanego wodą łożyska poprzecznego z panwią wykonaną ze spieku brązu.Przedstawiono wyniki pomiarów rozkładu ciśnienia w filmie smarnym, trajektorie osi wału oraz oporów ruchu.Przeprowadzono ocenę przydatności tego typu łożyska do łożyskowania okrętowych wałów śrubowych.
-
Optimal and safe control planning with the use of discrete optimization
PublikacjaW opracowaniu zaproponowano metodę projektowania optymalnych i tolerujących uszkodzenia systemów sterowania opartych na wykorzystaniu algorytmów optymalizacji dyskretnej. Publikacja przedstawia potencjalne wady i zalety metody. Główna idea proponowanego algorytmu sprowadza się do wykorzystania struktury grafu przepływowego w celu stworzenia reprezentacji dynamiki własnej danego procesu. Poszukiwana trajektoria optymalna, jeśli...
-
Ruch pęcherzyka w obecności ścianki w warunkach przepływu dwufazowego
PublikacjaPraca poświęcona jest analizie sił poprzecznych działających na pojedynczy pęcherzyk poruszający się w sąsiedztwie pionowej ścianki. Pęcherzyk modelowano w badaniach sztywną kulą. głównym celem pracy było określenie wpływu obecności ścianki na trajektorię pęcherzyka oraz zaproponowanie własnego modelu matematycznego opisującego to zjawisko. Dla realizacji celu zbudowano stanowisko pomiarowe, na którym w pierwszej fazie badań dokonano...
-
An interactive system for mobile robot navigation
PublikacjaW pracy przedstawiono interaktywny system do zdalnego sterowania robotem mobilnym zbudowany przy użyciu języka VRML. System jest wspomagany przez algorytm wyznaczania optymalnej trajektorii ruchu robota mobilnego poruszającego się w obecności przeszkód statycznych. Otoczenie reprezentowane jest przez graf nieskierowany. W metodzie wykorzystano algorytm Dijkstry.
-
Nadzorowanie drgań robota IRb-6 za pomocą sterowania przy energetycznym wskaźniku jakości w ujęciu mechatronicznym
PublikacjaW pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego.
-
Nadzorowanie drgań robota IRb-6 za pomocą sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości.
PublikacjaW pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego.
-
Prediction of the stability during optimal control of the 3-wheel mobile platform
PublikacjaW pracy przedstawiono metodę badania stabilności sterowania optymalnego 3-kołową platformą mobilną podczas realizacji zadanej trajektorii ruchu. Badany robot posiada więzy nieholonomiczne. Model matematyczny robota 3-kołowego opisano za pomocą skończonej liczby nieliniowych równań różniczkowych. Stąd, prognozowanie ruchu takiego obiektu wymaga zastosowania efektywnych algorytmów.
-
Collaboration between a proportional-derivative and a model-based controllers in case of a variable mass redundantly articulated manipulators
PublikacjaW pracy zaprezentowano wyniki analizy numerycznej dynamiki złożonego układu mechatroniczego. Częścią mechaniczną analizowanego układu jest manipulator sterowany nadmiarowo. Rozważania ograniczono do analizy płaskiego manipulatora równoległego. Część sterująca to układ sterowania (regulacji) z modelem. Analizowane zadanie polega na wymuszeniu ruchu wzdłuż zadanej trajektorii. Problemy związane ze sterowaniem prowadzą nas do pierwszego...
-
Matching trajectory of a person to a map in inertial navigation system
PublikacjaPaper describes the method of matching, to a map, trajectories of a person walking indoors, obtained from inertial navigation module. General principle of matching algorithm based on particle filtering is presented. Method of detecting particle collisions is described as well. The last chapter provides test results of map matching related to a true trajectory.
-
Rozwiązania mechatroniczne w nadzorowaniu drgań robotów przemysłowych za pomocą sterowania modalnego
PublikacjaW pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nazdorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania modelanego przy energetycznym wskaźniku jakości, z elementami projektowania mechatronicznego. Uwzględnia on zmianę w czasie względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sysgnału sterującego.
-
Evolutionary approach to solving multi-ship encounter situations
PublikacjaW artykule wprowadzono nowe podejście do rozwiązywania sytuacji spotkań wielu statków poprzez połączenie założeń teorii gier z programowaniem ewolucyjnym. Spotkanie wielu statków jest zamodelowane jako gra rozgrywana przez ''myślących graczy'' - statki o różnych, potencjalnie zmiennych strategiach. Rozwiązanie - zbiór kooperujących (niekolidujących) trajektorii jest znajdowane za pomocą algorytmu ewolucyjnego.
-
Robustness of the Rotor-router Mechanism
PublikacjaW pracy rozważano model eksploracji grafu nieskierowanego przez pojedynczego agenta, w którym sterowanie agentem odbywa się zgodnie z zasadą ''rotor-router'' (inaczej: ''Propp machine''). Przeanalizowano czas stabilizacji agenta do trajektorii w postaci cyklu Eulera w przypadku wystąpienia zaburzeń w grafie: usunięcie krawędzi, dodanie krawędzi, lokalna zamiana portów
-
Projektowanie mechatroniczne w zastosowaniu do sterowania modalnego drganiami robota IRB-6.
PublikacjaW pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRB-6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości w dziedzinie współrzędnych modalnych. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego.
-
Badania eksperymentalne wpływu obecności ścianki na ruch pęcherzyków w kanale pionowym.
PublikacjaW referacie zaprezentowano matematyczny model siły odpychającej działającej na kulę (model pęcherzyka) przepływającą wzdłuż ścianki pionowej. Stwierdzono, że siła ta ma charakter okresowy i zależy od liczby Reynoldsa oraz początkowej odległości pomiędzy kulą i ścianką. Dokonano porównania zarejestrowanej i obliczonej modelem trajektorii ruchu kuli uzyskując zadowalającą zgodność.
-
Nieliniowe sterowanie predykcyjne kaskadowym układem zbiorników
PublikacjaObiektem regulacji jest kaskadowy układ trzech zbiorników firmy INTECO. Do sterowania wykorzystywane są dwa z nich. Zaprojektowano dwa układy regulacji poziomu wody: jednowymiarowe algorytmy MPC, po jednym dla każdego ze zbiorników oraz wielowymiarowy algorytm MPC sterujący całym układem. Przeprowadzono analizę porównawczą opracowanych algorytmów sterowania dla zmiennej trajektorii zadanej.
-
Nadzorowanie drgań układu nośnego robota przemysłowego IRB-6 za pomocą ste-rowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. W: Zagadnienia ana- lizy modalnej konstrukcji mechanicznych. Praca zbiorowa pod red. T. Uhla. Kraraków: Kated. Robotyki i Dynam. Masz. AGH**2003 s. 115-122, 2 rys. 1 tab. bibliogr. 4 poz.
PublikacjaW pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układunośnego manipulatora IRB6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzo-rowania drgań wykorzystano algorytm sterowania optymalnego przy energetycz-nym wskaźniku jakości w dziedzinie współrzędnych modalnych. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego.
-
Verification of geotechnical numerical simulations by model tests using PIV technique
PublikacjaPrzedstawiono metodykę i wyniki badań modelowych stateczności fundamentów bezpośrednich posadowionych w sąsiedztwie kątowych ścian oporowych. Dla takiego złożonego układu fundament - obciążenie - podłoże gruntowe wykonano badania modelowe w płaskim stanie odkształcenia na gruncie naturalnym i analogowym. Trajektorie i izopola przemieszczeń oraz progresywny rozwój kształtu i zasięgu powierzchni poślizgu określono techniką PIV.
-
Koncepcje niekonwencjonalnych układów kinematycznych docierania jednotarczowego z wykorzystaniem robota.
PublikacjaW artykule przedstawiono podstawowe parametry aktualnie produkowanych docierarek jednotarczowych. Opisano standardowy układ docierania powierzchni płaskich i zamieszczono wyniki symulacji przebiegu trajektorii ruchu obrabianego przedmiotu dla zadanych parametrów obróbkowych. Uzyskane informacje o prognozowanym zużyciu tarczy docierającej były punktem wyjścia do opracowania nietypowych układów kinematycznych docierania jednotarczowego....
-
Evolutionary Sets of Safe Ship Trajectories: simulation results
PublikacjaThe Evolutionary Sets of Safe Ship Trajectories is a method solving multi-ship encounter situations. For given positions and motion parameters the method finds a near optimal set of safe trajectories of all ships involved in an encounter. The paper briefly presents foundations of the method and focuses on simulation results for selected test cases based on the Baltic Basin. The computer simulations cover both open waters and restricted...
-
Designing optimal and safe control strategies for time-varying dynamical systems
PublikacjaPublikacja opisuje metodę projektowania optymalnej trajektorii punktu pracy w czasoprzestrzeni stanów przy wykorzystaniu algorytmów optymalizacji grafowej. Zakłada się deterministyczny charakter zmian dynamiki rozpatrywanego procesu. Przestrzeń robocza, będąca ograniczonym podzbiorem czasoprzestrzeni stanów, jest dzielona na zbiór segmentów, którym przypisywane są wielkości reprezentujące właściwości dynamiki własnej w obrębie...
-
Recent progress in research on the cutting processes of wood. A review COST Action E35 2004-2008: Wood machining - micromechanics and fracture
PublikacjaZaprezentowano postępy w badaniach przecinania drewna ze szczególnym uwzględnieniem nowych metod dedykowanych zwiększeniu wydajności materiałowej w tartacznictwie. Zademonstrowano przydatność współczesnej mechaniki pękania do szacowania mocy skrawania dla pił, których wartości rozwarcia są różne od pił użytych w badaniach skrawalnościowych. W tych ostatnich wyznaczano wiązkość materiału obrabianego oraz naprężenia tnące. Badania...
-
Recent progress in research on the cutting processes of wood. A review COST Action E35 2004-2008: Wood machining - micromechanics and fracture
PublikacjaZaprezentowano postępy w badaniach przecinania drewna ze szczególnym uwzględnieniem nowych metod dedykowanych zwiększeniu wydajności materiałowej w tartacznictwie. Zademonstrowano przydatność współczesnej mechaniki pękania do szacowania mocy skrawania dla pił, których wartości rozwarcia są różne od pił użytych w badaniach skrawalnościowych. W tych ostatnich wyznaczano wiązkość materiału obrabianego oraz naprężenia tnące. Badania...
-
Evaluation of wow defects based on tonal components detection and tracking
PublikacjaReferat przedstawia opis metody wyznaczania charakterystyki pasożytniczego kołysania dźwięku. W metodzie wykorzystuje się informacje o zmianach tonalnych składowych dźwięku wyszukiwanych w kolejnych ramkach czasowych. Komponenty tonalne z poszczególnych ramek łączone są w ścieżki. Na podstawie tych trajektorii tworzona jest krzywa PVC obrazująca pasożytnicze zmiany dźwięku. Krzywa PVC może być wykorzystana do usunięcia pasożytniczego...
-
Investigation of motion of the lifeboat lowered from ship's deck
PublikacjaW pracy przedstawiono model obliczeniowy oraz różniczkowe równania ruchu łodzi ratowniczej, opuszczanej z pokładu statku kołyszącego się na fali. Równania całkowano numerycznie. Opracowany na ich podstawie program komputerowy umożliwia wyznaczanie trajektorii oraz innych parametrów ruchu opusz¬czanej łodzi w funkcji czasu, dla różnych zadanych kołysań statku, a także obliczenie sił działających na łódź oraz znajdujących się...
-
Euler tour lock-in problem in the rotor-router model
PublikacjaW pracy rozważano model eksploracji grafu nieskierowanego przez pojedynczego agenta, w którym sterowanie agentem odbywa się zgodnie z zasadą ''rotor-router'' (inaczej: ''Propp machine''). Porównano czas stabilizacji agenta do trajektorii w postaci cyklu Eulera dla różnych klas grafów, prowadząc rozważania w kontekście teorii gier. Przydział początkowych portów i wskaźników w modelu jest traktowany jako rozgrywka pomiędzy graczem...
-
Precyzyjna lokalizacja i parametryzacja wad korozyjnych ścianek rurociągów stalowych przy wykorzystaniu tłoków inteligentnych
PublikacjaW artykule przedstawiono sposoby pozyskiwania danych o stanie technicznym dalekosiężnych rurociągów stalowych, w szczególności ropy surowej i paliw ropopochodnych. Scharakteryzowano kilka technik diagnostyki rur przy pomocy autonomicznych urządzeń pomiarowych typu ''tłok inteligentny'', z podziałem na typy wykrywanych obiektów: deformacja średnicy wewnętrznej, korozja i wady materiałowe, zmiany w trajektorii rurociągu. Przedstawiono...
-
Metaheurystyki sztucznej inteligencji w wybranych grach komputerowych
PublikacjaW pracy omówiono trzy metaheurystyki sztucznej inteligencji, które mogą stać się źródłem inspiracji dla projektantów gier komputerowych. Pokazano, w jaki sposób zastosowano algorytm mrówkowy, algorytm genetyczny i algorytm tabu search w grach komputerowych zaprojektowanych przez studentów Politechniki Gdańskiej. W szczególności, odniesiono się do problematyki wyznaczania trajektorii przemieszczających się obiektów...
-
Synteza sterowania nieliniowymi systemami dynamicznymi oparta na grafach przestrzeni stanów oraz na zastosowaniu algorytmów optymalizacji dyskretnej i agentowej
PublikacjaRozprawa poświęcona jest numerycznym metodom syntezy sterowania, w których sterowanie traktujemy jako wieloetapowy proces decyzyjny. W tym przypadku decyzje dotyczące wyboru strategii sterowania podejmowane są w wybranych punktach na osi czasu oraz w przestrzeni stanów badanego procesu. W rozprawie proponuje się dwa podejścia: kombinatoryczne - MOK (metoda optymalizacji kombinatorycznej), agentowe - MOA (metoda optymalizacji agentowej).Podejście...
-
Modelowanie i symulacja drgań układu nośnego manipulatora dla potrzeb sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości.
PublikacjaW pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego. Przedstawiono zmodyfikowany model dyskretny, uwzględniający...
-
Metoda doboru parametrów regulatorów położenia i prędkości serwonapędów w układach CNC
PublikacjaW artykule przedstawiono praktyczną metodę doboru parametrów regulatorów położenia i prędkości, kaskadowego układu regulacji serwonapędów posuwu maszyn numerycznych z interpolatorem generującym zadaną trajektorię z prostokątnym profilowaniem przyspieszenia. Opracowany algorytm doboru parametrów regulatorów uwzględnia m.in. kształt przebiegu sygnału uchybu układu regulacji położenia i rozdzielczość przetwornika do pomiaru położenia...
-
Detekcja i lokalizacja wybranych uszkodzeń falownikowego układu napędowego
PublikacjaW artykule przedstawiono dwa algorytmy diagnostyki napędu elektrycznego z falownikiem napięcia. Pierwszy z nich jest przeznaczony do diagnostyki uszkodzeń polegających na braku przewodzenia tranzystorów. Opiera się na analizie trajektorii wektora przestrzennego prądu. Za pomocą drugiego algorytmu możliwe jest wykrycie uszkodzeń sieci zasilającej lub prostownika. W tym celu wykorzystywany jest stosunek drugiej do szóstej harmonicznej...
-
Zrobotyzowany system docierania powierzchni płaskich z zastosowaniem plików CL Data
PublikacjaObecnie wymagania stawiane częściom maszyn są coraz większe. Jedną z najczęściej stosowanych obróbek precyzyjnych jest docieranie. Docieranie powierzchni płaskich odbywa się na docierarkach z układem pierścieniowym. Symulacje komputerowe wykazały, że zmiana kinematyki docierania ma istotny wpływ na zużycie narzędzia. Opracowano koncepcję zestawienia robota i docierarki jednotarczowej, która umożliwia wprowadzenie dodatkowego ruchu...
-
Computer simulation of vibration surveillance of discretely idealised mechanical systems. Part I: Optimal control at the energy performance index for open non-stationary systems
PublikacjaPraca dotyczy sposobów nadzorowania drgań mechanicznych z wykorzystanie elementów teorii sterowania, optymalizacji dynamicznej, nowoczesnych metod symulacji komputerowej oraz technik pomiarowych. Do modelowania niestacjonarnego układu sterowanego zastosowano mieszaną metodą sztywnych i odkształcalnych elementów skończonych. Opracowano metodę nadzorowania drgań w dziedzinie czasu, z wykorzystaniem sterowania optymalnego przy energetycznym...
-
Accidental wow evaluation based on sinusoidal modeling and neural nets prediction
PublikacjaReferat przedstawia opis algorytmu do określenia charakterystyki zniekształcenia kołysania dźwięku. Prezentowane podejście wykorzystuje sinusoidalną analizę dźwięku bazującą zarówno na amplitudowym jak i fazowym widmie sygnału fonicznego. Trajektorie poszczególnych składowych tonalnych, obrazujące zniekształcenie kołysania, określane są na podstawie analizy ich chwilowych amplitud, częstotliwości i faz. Dodatkowo referat przedstawia...
-
Automation of ship and control
PublikacjaSummaryThe article presents the problem of automation of ship and control. This paper will discuss the basic tasks of the track ship control, collision avoidance and automatic dynamic positioning. The following subjects will be presented: the general structure of the ship's control, methods and control algorithms for the above mentioned tasks..StreszczenieArtykuł przedstawia zagadnienia automatyzacji i sterowania statkiem. W pracy...
-
Dynamika i sterowanie układów modelowanych mieszaną metodą sztywnych i odkształcalnych elementów skończonych
PublikacjaPrzedstawiono mieszaną metodę sztywnych i odkształcalnych elementów skończonych oraz metodę sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości względem trajektorii ruchu zadanego jako skuteczne instrumentarium w rozwiązywaniu złożonych problemów dynamiki i sterowania niestacjonarnych oraz nieliniowych układów mechanicznych. Na ich bazie opracowano oryginalne sposoby nadzorowania, stanowiące istotny wkład do rozwoju wiedzy...
-
Evolutionary Sets of Safe Ship Trajectories: development of the method
PublikacjaThe Evolutionary Sets of Safe Ship Trajectories is a method solving ship encounter situations. The method combines evolutionary approach to planning ship trajectory with some of the assumption of game theory. For given positions and motion parameters the method finds a near optimal set of safe trajectories of all ships involved in an encounter. The version presented here is an updated one and its authors have tested extensively...
-
Research on heavy loaded water lubricated main shaft bearings of the ship = Badania mocno obciążonych, smarowanych wodą łożysk wału śrubowego jednostki pływającej
PublikacjaW referacie zaprezentowano wyniki badań łożyska z polimerową panwią smarowanego wodą, jednego z wiodących producentów. Próby prowadzono dla dwóch odmiennych warunków pracy: dla typowych wielkości obciążeń, jakie występują w łożysku rufowym okrętowego wału głównego oraz dla obciążeń, przy których średnie naciski są bliskie wartościom dopuszczalnym, określonym przez producenta. Przeprowadzone badania wykazały, że łożysko pracuje...
-
Przyczepa do pomiaru oporu toczenia opon i nawierzchni drogowych - wybrane zagadnienia
PublikacjaW artykule przedstawiono zasadę pomiaru współczynnika oporu toczenia opon i nawierzchni drogowych przy wykorzystaniu przyczepy R2 Mk2, skonstruowanej i wykonanej na Politechnice Gdańskiej. Pokazano przykładowe przebiegi dla uzyskanego współczynnika oporu toczenia oraz możliwość tworzenia trajektorii w Google Maps przy wykorzystaniu współrzędnych geograficznych z modułu GPS. W dalszej części omówiono pomiar średniej głębokości profilu...
-
Badania kogeneratora małej mocy
PublikacjaW pracy przedstawiono proces projektowania i implementacji systemu sterowania źródłem energii elektrycznej i cieplnej - bazującym na kogeneracji wysokosprawnej, wykorzystującej zmodyfikowany kogenerator firmy TOTEM z dodatkowym przekształtnikiem energoelektronicznym. Jego istotną częścią jest 4-suwowy silnik benzynowy o zapłonie iskrowym, dostosowany do spalania gazu ziemnego. W celu osiągnięcia maksymalnej sprawności układu, wykorzystano...
-
Optimal asynchronous estimation of 2D Gaussian-Markov processes
PublikacjaW artykule rozważa się problem estymacji trajektorii dwuwymiarowych ciągłoczasowych procesów Gaussa-Markowa na podstawie zaszumionych pomiarów wykonywanych w nierównomiernie rozłożonych chwilach czasu. W przypadku takiego problemu, w każdym cyklu pracy algorytmu należy dokonać dyskretnoczasowej predykcji (analogicznie jak w przypadku filtru Kalmana). Niestety zadanie to może być złożone obliczeniowo. Aby rozwiązać ten problem,...
-
Zapobieganie kolizjom w pracowni współpracy robotów przemysłowych
PublikacjaW nowoczesnych zrobotyzowanych systemach produkcyjnych coraz częściej możemy spotkać systemy zapobiegające wystąpieniu kolizji między manipulatorem robota a jego otoczeniem.Równolegle, wykorzystuje się również różnego rodzaju rozwiązania minimalizujące skutki wystąpienia ewentualnych zderzeń. Najprostsza˛ z metod uniknięcia kolizji jestzdefiniowanie stref bezpieczeństwa wewnątrz obszaru oddziaływania robota, których manipulator...