Filters
total: 1880
filtered: 1515
-
Catalog
- Publications 1515 available results
- Journals 1 available results
- People 60 available results
- Inventions 13 available results
- Projects 12 available results
- Laboratories 4 available results
- Research Teams 1 available results
- e-Learning Courses 67 available results
- Events 5 available results
- Open Research Data 202 available results
Chosen catalog filters
displaying 1000 best results Help
Search results for: FILTRY ZMIENNYCH STANU
-
Budowa repozytorium trójwymiarowych póz postaci i metoda estymacji pozy na podstawie obserwacji 2D
PublicationW referacie przedstawiono metodykę badania algorytmów estymacji układu ciała człowieka w przestrzeni trójwymiarowej na podstawie pojedynczej obserwacji dwuwymiarowej - zdjęcia lub obrazu z kamery. Opisano sposób tworzenia danych odniesienia, zorganizowanych w formie bazy danych zsynchronizowanych nagrań wizyjnych oraz trójwymiarowych danych ruchu. W celu badania algorytmów estymacji pozy wykorzystano trójwymiarowy model ciała ludzkiego...
-
Badanie wpływu wybranych czynników na trwałość ceramicznych elementów łożysk tocznych
PublicationMateriały ceramiczne cechują się ogromnymi możliwościami zastosowań w wielu obszarach techniki. Dotyczy to między innymi elementów pracujących w styku skoncentrowanym, ze szczególnym uwzględnieniem elementów łożysk tocznych – zarówno hybrydowych, jak i całoceramicznych. Przewiduje się, że powszechne zastosowanie materiałów ceramicznych może pięciokrotnie zwiększyć trwałość łożysk tocznych w stosunku do obecnie używanych. W niniejszej...
-
Przetworniki pomiarowe prądu w urządzeniach zabezpieczeń nadprądowych
PublicationPrzeprowadzono analizę charakterystyk kilku typów przetworników pomiarowych prądu stosowanych w technice zabezpieczeń prądowych. Wykazano, że rozrzut charakterystyk dynamicznych ''klasycznych'' przetworników opartych na detekcji cieplnych skutków prądu jest bardzo duży. Również boczniki rezystancyjne i przekładniki prądowe indukcyjne w warunkach szybkich zmian prądu wnoszą wielki błąd pomiarowy, osiągający nawet kilkadziesiąt procent....
-
Zastosowanie metody czasoprzestrzennych objętości skończonych do rozwiązania wybranych zagadnień nieustalonego przepływu w kanale otwartym.
PublicationW referacie przedstawiono przykłady zastosowania stosunkowo nowej metody czasoprzestrzennych objętości skończonych, zaproponowanej przez Changa (1995), a zaadaptowanej do rozwiązania problemów opisanych układem równań de Saint-Venanta. Podstawą obliczeń w metodzie jest bilans strumieni, a cechą wyróżniającą to podejście jest unifikacja zmiennych niezależnych przestrzennych i czasowych i traktowanie ich w sposób równorzędny. W efekcie...
-
Fast rns scaling of signed numbers based on the chinese remainder theorem
PublicationPrzedstawiono architekturę szybkiego skalera resztowego dla liczb ze znakiem dla modułów 5-bitowych opartego na chińskim twierdzeniu o resztach. W architekturze zastosowano wyznaczanie projekcji ortogonalnych przy użyciu funkcji logicznych 5 zmiennych, sumator kodulo m/k oraz wejściowy konwerter do systemu resztowego. Operacja modulo m/k jest wykonywana przy zastosowaniu drzewa 4-operandowych sumatorów modulo 2m/k i końcowego...
-
Model ontologiczny referencyjnego problemu planowania misji inspekcyjnych
PublicationRozważany problem doboru, alokacji i planowania działań grupy robotów inspekcyjnych w środowisku pomieszczeń zamkniętych sformułowany został w modelu deklaratywnym. Zaproponowany model definiowany przez zbiór zmiennych decyzyjnych charakteryzujących środowisko pomieszczeń zamkniętych z nieruchomymi i poruszającymi się przeszkodami a także flotę robotów mobilnych oraz zbioru ograniczeń wiążących te zmienne, wyrażany jest w postaci...
-
Czynniki wpływające na magnetyczne pole rozproszone elementów konstrukcyjnych wykonanych ze stali węglowych
PublicationPrzeprowadzono badania próbek wykonanych ze stali węglowej lokalnie odkształconych plastycznie. Badano wpływ lokalnej deformacji na rozkład magnetycznego pola rozproszonego wokół próbek w zależności od warunków panujących podczas deformowania oraz wykonywania pomiarów. Na podstawie porównania rezultatów otrzymanych dla próbek o różnej historii stwierdzono, iż rejestrowane anomalie rozkładu MPR są spowodowane w głównej mierze przepływem...
-
Analiza efektywności odzysku ciepła odpadowego z zastosowaniem rurki ciepła. Cz. 2: Badana eksperymentalne
PublicationNiniejszy artykuł jest kontynuację tematyki podjętej w części pierwszej [5]. Materiał został uzupełniony o podstawową wiedzę na temat modelowania termosyfonu dwufazowego oraz rozszerzony opis zmodyfi kowanego stanowiska badawczego wraz z dokładna charakterystyką badanych geometrii (rurek grawitacyjnych), jak również newralgicznych elementów układu - parownik/skraplacz. Autorzy przedstawiają plan eksperymentu, oraz wyniki badań...
-
Badania rozproszenia elektronów na cząsteczkach tlenu w szerokim zakresie kątów rozproszenia
PublicationCelem pracy były badania wzbudzenia cząsteczki tlenu od poziomów oscylacyjnych v=1 do v=5 stanu podstawowego X3 Sigma g- oraz stanu oscylacyjnego v=0 stanu wzbudzonego a1 delta g przeprowadzone dla energii elektronów padających równej 10eV oraz w szerokim zakresie kątów rozproszenia od 15 do 180 stopni. Aby wyznaczyć różniczkowe przekroje czynne dla tych stanów wzbudzonych, zmierzono różniczkowe przekroje czynne na rozproszenie...
-
Program ochrony powietrza od wpływu transportu w Gdańsku.
PublicationWymagania krajowe w zakresie ochrony powietrza.Uwarunkowania europejskie w zakresie ochrony powietrza.Przykłady programów ochrony powietrza w miastach.Analiza stanu zanieczyszczeń powietrza w Gdańsku.Propozycja programu ochrony powietrza w Gdańsku.
-
Stan techniczny 80-letniej kopuły Dworca Morskiego w Gdyni
PublicationOcena stanu technicznego kopuły Dworca Morskiego w Gdyni po 80-letniej eksploatacji. Analiza obliczeniowa i zakres odpowiednich napraw umożliwiający podjęcie decyzji o dalszej wieloletniej eksploatacji kopuy
-
Ogrodzenie terenu budowy w praktyce
PublicationW artykule przedstawiono uregulowania prawne jakim powinny podlegać ogrodzenia placów budowy. Przedstawiono także zróżnicowane przykłady wykonania oraz stanu istniejącego ogrodzeń placów budowy w świetle społecznych oczekiwań.
-
INFLUENCE OF DATA NORMALIZATION ON THE EFFECTIVENESS OF NEURAL NETWORKS APPLIED TO CLASSIFICATION OF PAVEMENT CONDITIONS – CASE STUDY
PublicationIn recent years automatic classification employing machine learning seems to be in high demand for tele-informatic-based solutions. An example of such solutions are intelligent transportation systems (ITS), in which various factors are taken into account. The subject of the study presented is the impact of data pre-processing and normalization on the accuracy and training effectiveness of artificial neural networks in the case...
-
Badania odbiorcze i eksploatacyjne przekładników indukcyjnych
PublicationArtykuł prezentuje zagadnienia związane ze sprawdzaniem stanu technicznego przekładników indukcyjnych stosowanych w układach pomiarowych energii elektrycznej - badań odbiorczych i eksploatacyjnych wymaganych przez aktualne przepisy i normy techniczne.
-
3-węzłowy płaski element powłokowy z 6 stopniem swobody
PublicationPraca dotyczy zastosowania płaskiego trójkątnego (trójwęzłowego) elementu powłokowego w analizie powłok w zakresie nieliniowym geometrycznie. Użyte elementy otrzymano poprzez połączenie elementów wyprowadzonych dla stanu membranowego i zgięciowego.
-
Boiling heat transfer performance of the thermosiphon heat exchanger
PublicationPrzedstawiono wyniki badań eksperymentalnych prototypowego, termosyfonowgo wymiennika ciepła. W szczególności określono wpływ geometrii pęku rur, stanu powierzchni rurek oraz poziomu cieczy w parowniku na wydajność cieplną wymiennika.
-
Badania wybranych efektów docierania powierzchni płaskich elementów stalowych
PublicationPrzedstawiono wyniki badań stanu powierzchni elementów płaskich docieranych w układzie jednotarczowym. Analizowano chropowatość powierzchni oraz strefę wejścia mikroziaren w procesie zaokrąglenia krawędzi docieranych elementów i zużycie ścierniwa.
-
Metoda diagnozowania układu łożyskowania silnika okrętowego na podstawie wyników badań emisji akustycznej w warunkach eksploatacji
PublicationReferat przedstawia wykorzystywane obecnie metody diagnozowania łożysk głównych silników okrętowych. Stanowi wprowadzenie do dalszej analizy oraz oceny stanu technicznego łożysk ślizgowych szczególnie przy wykorzystaniu metody emisji akustycznej.
-
Identification of continuous systems - Practical issues of insensitivity to perturbations
PublicationIn this paper the issue of continuous systems estimation, insensitive to certain perturbations, is discussed. Such an approach has rational advantages, especially when robust schemes are used to assist a target system responsible for industrial diagnostics. This requires that estimated model parameters are generated on-line, and their values are reliable and to a great extent accurate. Practical hints are suggested to challenge...
-
Identification of Continuous Systems - Practical Issues of Insensitivity to Perturbations
PublicationIn this paper the issue of continuous systems estimation, insensitive to certain perturbations, is discussed. Such an approach has rational advantages, especially when robust schemes are used to assist a target system responsible for industrial diagnostics. This requires that estimated model parameters are generated on-line, and their values are reliable and to a great extent accurate. Practical hints are suggested to challenge...
-
Navigational radar tracking of a maritime terget in clutter: A comparisonof IMM-NN and IMM-PDA filtering algorithms.
PublicationW rozdziale omawia się implementację algorytmów estymacji stanu obiektów morskich na podstawie informacji wieloradarowej. Odpowiednia fuzja danych(pomiarów lub wektorów stanu) z wielu radarów, obserwujących wspólny obszar,polepsza możliwości wykrywania celów i umożliwia uzyskanie dokładniejszych ocen parametrów ruchu obserwowanych obiektów. Algorytmy śledzące (TA) opierają się na procedurach asocjacji pomiarów (PTA)....
-
ZUŻYCIE POWIERZCHNI KULEK CERAMICZNYCH W PROCESIE NAGNIATANIA TOCZNEGO STALI HARTOWANEJ
PublicationPrzedstawiono wyniki z badań eksperymentalnych dotyczących przydatności kulek wykonanych z ceramiki technicznej, do nagniatania tocznego, narzędziami z dociskiem hydrostatycznym. W przeprowadzonych badaniach zastosowano narzędzie umożliwiające wymianę kulek ceramicznych zastosowanych jako elementów nagniatające. Badania wykonano poprzez nagniatanie próbek - wałków wykonanych ze stali Cf53 w stanie utwardzonym (zahartowanym). Wyniki...
-
Konstrukcja uchwytu próbek do badań tribologicznych w warunkach przemieszczeń
PublicationW referacie przedstawiono wybrane problemy projektowe i konstrukcyjne uchwytu próbek do badań tribologicznych w warunkach mikroprzemieszczeń. Specyfika stanu obciążenia badanych próbek, wymagała zastosowania oryginalnej postaci konstrukcyjnej uchwytu. Głównymi problemami do rozwiązania było bardzo sztywne mocowanie próbek i pomiar siły tarcia. Ponadto należało tak uformować ramiona uchwytu, aby ich uginanie się na skutek zużywania...
-
Analogi glutaminy jako inhibitory syntazy Glcn-6-P
PublicationArtykuł stanowi przegląd stanu wiedzy z ostatnich trzyciestu lat dotyczący inhibitorów syntazy glukozamino-6-fosforanu będących analogami glutaminy, ze szczególnym naciskiem na właściwości wybranych inhibitorów oraz ich syntezę.
-
Set-Bounded joined parameter and state estimation for model predictive control of integrated wastewater treatment plant systems at medium time scale.
PublicationW artykule opisano moduł łącznej estymacji w postaci zbiorów ograniczonych (ang. set-bounded) parametrów i stanu systemu dla potrzeb sterowania predykcyjnego zintegrowanym systemem ściekowym w średniej skali czasu. Jest to jeden ze składowych elementów Inteligentnej Hierarchicznej Struktury Sterowania opracowanej w celu pokonania następujących problemów, które występują w kontrolowanym systemie: różne skale czasowe procesów, silnie...
-
Zmiana szybkości próbkowania z użyciem filtru ułamkowoopóźniającego o zmiennej szerokości pasma
PublicationWspółcześnie w zapisie i przetwarzaniu sygnałów dominuje technika cyfrowa, która prawie całkowicie wyparła technikę analogową, między innymi ze względu na możliwość wierniejszego i trwalszego zapisu. Jednak poza swymi zaletami technika cyfrowa stwarza nowe problemy. Między innymi problem stanowi przenoszenie sygnałów cyfrowych pomiędzy systemami pracującymi z różnymi szybkościami próbkowania. Szczególnym wyzwaniem w tym zakresie...
-
An improved high-speed residue-to-binary converter based on the chinese remainder theorem
Publicationw pracy zaprezentowano nowy szybki konwerter z systemu resztowego do systemu binarnego. Projekcje ortogonalne wyznaczane są przy użyciu funkcji logicznych pięciu zmiennych. Suma projekcji obliczana jest z zastosowaniem drzewa Wallace'a. Wektor sumy i wektor przeniesienia są dzielone na segmenty tak aby liczba reprezentowana łącznie przez obydwa segmenty o młodszych wagach nie przekraczała zakresu systemu resztowego,M. Bity segmentów...
-
Zachowania seniorów z Polski Północnej na rynku usług finansowych w świetle wyników badań
PublicationPrzedmiotem zainteresowania badawczego w niniejszym tekście są usługi finansowe oraz zachowania starszych konsumentów na rynku usług bankowych, ubezpieczeniowych itp. Podstawowym celem rozważań jest zidentyfikowanie kluczowych zmiennych społeczno-demograficznych wpływających na zakup usług finansowych przez osoby w wieku 50+. W pracy zastosowano przede wszystkim analizę literatury oraz analizę wyników uzyskanych za pomocą kwestionariusza ankietowego...
-
An adaptive wing for a samll-aircraft application with a configuration of fibre Bragg greting sensors
PublicationW pracy przedstawiono koncepcję skrzydła o zmiennej geometrii wymuszanej układem siłowników zbudowanych z matriału z pamięcią kształtu oraz układem czujników optycznych z siatką Bragga do monitorowania jego stanu odkształceń.
-
Inteligentne tłoki wielofunkcyjne do diagnozowania rurociągów przesyłowych
PublicationOpisano wybrane techniki pomiarowe badania stanu technicznego rurociągów z wykorzystaniem tłoków inteligentnych. Przedstawiono uzyskiwane wyniki badań inspekcyjnych rurociągów prowadzone przez Centrum Diagnostyki Rurociągów i AparaturySp. z o.o. w Warszawie
-
Wpływ obróbki cieplnej na własności magnetyczne stali 10H2M.
PublicationBadano wpływ zmiany struktury stali 10H2M wywołanej drogą obróbki cieplnej na własności magnetyczne i natężenie sygnału emisji magnetoakustycznej. Stwierdzono, że obie te własności można wykorzystać do diagnozowania stanu materiału.
-
From limits of quantum operations to multicopy entanglement witnesses and state spectrum estimation.
PublicationBadano ograniczenia na nieliniowe transformacje stanu kwantowego. Wprowadzono strukturalne fizyczne przybliżenia niefizycznych odwzorowań liniowych.Zdefiniowano świadków splątania działających na wielu kopiach danego stanu.Pokazano zastosowanie obserwabli kwantowych w detekcji entropii Tsallisa.
-
Developments in the Polish Motorway System and the Impact on Baltic Ferry Services.
PublicationArtykuł obejmuje charakterystykę rynku żeglugi promowej w Polsce, analizę stanu dróg i autostrad, a także przedstawia kierunki i możliwości rozwoju sektora polskiej żeglugi promowej oraz budowy sieci autostrad w kraju.
-
Analiza stateczności obwałowań składowiska popiołów w Łęgu
PublicationW opracowaniu zawarto wyniki szczegółowej analizy stateczności obwałowań składowiska popiołów i żużli w Łęgu, należącym do Zespołu Elektrowni Ostrołęka, w wybranych przekrojach obliczeniowych w celu określenia ich aktualnego stanu.
-
Analiza stateczności obwałowań składowiska popiołów w Łęgu.
PublicationW opracowaniu zawarto wyniki szczegółowej analizy stateczności obwałowań składowiska popiołów i żużli w Łęgu, należącym do Zespołu Elektrowni Ostrołęka, w wybranych przekrojach obliczeniowych w celu określenia ich aktualnego stanu.
-
Błędy projektowe i wykonawcze przyczyną usterek drewnianego dachu stromego
PublicationW artykule przedstawiono opis usterek drewnianego dachu stromego powstałych jako następstwo błędów projektowych oraz wykonawczych. Przeanalizowano różne warianty wzmocnienia elementów konstrukcyjnych dachu w celu uniknięcia powstania jego stanu awaryjnego.
-
Stan graniczny użytkowalności konstrukcji oporowych z gruntu zbrojonego geosyntetykami – analiza wytycznych projektowych
PublicationSprawdzenie stanu granicznego użytkowalności konstrukcji oporowej z gruntu zbrojonego. Możliwości wyznaczenia przemieszczeń konstrukcji. Porównanie podejść projektowych według zaleceń Eurokodu 7, instrukcji ITB 429/2007, BS 8006, EBGEO i FHWA.
-
Działania antykryzysowe w obszarze kultury w trakcie pandemii SARS-CoV-2. Stan obecny i wnioski de lege ferenda w zakresie zwiększenia partycypacji obywatelskiej oraz instytucjonalnej
PublicationCelem artykułu jest analiza różnych rozwiązań prawnych w zakresie wsparcia instytucji kultury w trakcie stanu epidemii. Przeprowadzono przegląd działań Ministerstwa Kultury i Dziedzictwa Narodowego wspierających instytucje kultury w Polsce w czasie epidemii według stanu na maj 2020 r. Na podstawie analizy wskazano wnioski de lege ferenda co do nowych możliwości finansowania działań takich instytucji. Autorzy prezentują rozwiązania...
-
Analiza wytrzymałościowa nowo projektowanego żurawia remontowego
PublicationW referacie przedstawiono wybrane problemy obliczeń wytrzymałościowych przeprowadzonych dla nowo projektowanego żurawia remontowego o nośności 20 t. Omówiono przykładowe wyniki analizy stanu naprężeń i przemieszczeń urządzenia w granicznych warunkach pracy.
-
Zastosowanie czujników światłowodowych do monitorowania belek żelbetowych i zbiorników stalowych
Publicationtreścią referatu jest przedstawienie zastosowania czujników światłowodowych do pomiaru odkształceń kosntrukcji inżynierskich. przedstawiono również opis i rezultaty przeprowadzonego eksperymentu. przedstawiono sposób monitorowania stanu zbiorników stalowych przy użyciu ciągłych czujników światłowodowych.
-
Direct estimation of elements of algebra of quantum states and entanglement detection via linear contraction.
PublicationWykazano możliwość obliczenia elementów algebry generowanej przez macierze bez uprzedniej rekonstrukcji stanu. Ponadto wykazano, że pewne testy separowalności oparte o liniowe operacje zwężające można przeprowadzić bez uprzedniej rekonstrukcji badanych stanów.
-
Technika wyłączania, zmniejszająca skutki zwarć łukowych. - Tł. z Plant Engineering, March 2007. - Tyt. oryg.: Circuit breaker technology reduces arc flash risk / Patricia E. Chandler
PublicationW artykule podano sposoby zmniejszania skutków zwarć łukowych oraz opisano zalety nowoczesnych wyłączników ograniczających prądy zwarciowe. Podano możliwości układów elektronicznych w monitorowaniu parametrów elektrycznych instalacji, stanu pracy wyłączników i wykrywaniu zwarć.
-
Wykorzystanie energii dołowych wód kopalnianych do celów grzewczych
PublicationDokonano przeglądu stanu zagospodarowania do celów ciepłowniczych występujących w kraju zasobów energii geotermalnej zawartej w wodach podziemnych. Omówiono koncepcję ciepłowni kopalnianej lub komunalnej wykorzystującej niskotemperaturowe wody dołowe z kopalni węgla kamiennego.
-
Bezpieczeństwo eksploatacyjne komina żelbetowego-studium przypadku
PublicationMonografia traktuje o bezpieczeństwie eksploatacyjnym komina. Monografia na podstawie ekspertyzy dotyczącej oceny stanu technicznego komina o wysokości 100 m usytuowanego na terenie Elektrociepłowni Elbląg zlokalizowanej w Elblągu przy ulicy Elektrycznej 20a.
-
Stanowisko laboratoryjne do badania wytrzymałości zmęczeniowej materiałów konstrukcyjnych na podstawie energetycznych procesów resztkowych
PublicationReferat prezentuje stanowisko laboratoryjne przeznaczone do badania wytrzymałości zmęczeniowej elementów narażonych na naprężenia gnące. Autor stara się wyjaśnić i znaleźć miarodajne cechy stanu zużycia zmęczeniowego z wykorzystaniem termowizji jako symptomu diagnostycznego.
-
Pomiar produktywności działalności dydaktycznej polskich uczelni technicznych
PublicationCelem podjętych badań było oszacowanie poziomu zmian produktywności 18 wyż szych szkół technicznych w zakresie działalności dydaktycznej w latach 2010–2015 za pomocą indeksu Malmquista. Do badania wykorzystano nieradialny indeks Malmquista SBM oraz nieradialny indeks Malmquista SBM z niepożądanymi efektami. W celach porównawczych badania zostały przeprowadzone dla dwóch alternatywnych zestawień zmiennych, różniących się jedynie...
-
Application of linear discriminant analysis to the study of dew chemistry on the basis of samples collected in Poland (2004-2005)
PublicationTechnikę analizy dyskryminacyjnej wykorzystano do klasyfikacji próbek rosy (zebranych w okresie sierpień 2004 - październik 2005 na terenie Gdyni, Gdańska, Mławy, Sopotu, Krakowa, w których oznaczono stężenia wybranych związków nieorganicznych i organicznych) na naturalnie wyłaniające się grupy oraz by zidentyfikować parametry fizykochemiczne odpowiedzialne za podobieństwa i różnice pomiędzy poszczególnymi miejscami pobierania...
-
Obserwator typu M prędkości kątowej wirnika maszyny asynchronicznej z estymacją rezystancji stojana i wirnika
PublicationW referacie przedstawiono metodę kroków wstecz, znaną z ang. backstepping, którą wykorzystano do otrzymania modelu obserwatora prędkości kątowej wirnika maszyny indukcyjnej klatkowej. Podstawowy model maszyny rozszerzono o model zmiennych, które nazwano M. Synteza kroków wstecz rozszerzonego modelu maszyny doprowadziła do powstania nowego obserwatora, którego nazwano obserwatorem typu M. Zależność na estymowaną prędkość kątową...
-
WŁAŚCIWOŚCI ELEKTRYCZNE SZKIEŁ TLENKOWYCH ZAWIERAJĄCYCH Fe2O3
PublicationZbadano właściwości elektryczne szkieł krzemianowo – ołowiowo - żelazowych. Szkła tlenkowe zawierające jony żelaza mogą potencjalnie wykazywać przewodnictwo polaronowe. Celem niniejszej pracy było bliższe określenie zachodzącego w nich mechanizmu przewodnictwa. Wytworzono szkła o składzie dobranym na podstawie ich zakresu szklenia: (50 – 0.5x)[SiO2, PbO] - xFe2O3 gdzie x wynosił odpowiednio 2, 5, 10, 15, 20 i 25 (w % mol). Otrzymane...
-
Obserwator typu M prędkości kątowej wirnika maszyny asynchronicznej z estymacją rezystancji stojana i wirnika
PublicationW referacie przedstawiono metodę kroków wstecz, znaną z ang. backstepping, którą wykorzystano do otrzymania modelu obserwatora prędkości kątowej wirnika maszyny indukcyjnej klatkowej. Podstawowy model maszyny rozszerzono o model zmiennych, które nazwano M. Synteza kroków wstecz rozszerzonego modelu maszyny doprowadziła do powstania nowego obserwatora, którego nazwano obserwatorem typu M. Zależność na estymowaną prędkość kątową...