Filtry
wszystkich: 925
-
Katalog
- Publikacje 727 wyników po odfiltrowaniu
- Czasopisma 6 wyników po odfiltrowaniu
- Konferencje 6 wyników po odfiltrowaniu
- Osoby 29 wyników po odfiltrowaniu
- Projekty 5 wyników po odfiltrowaniu
- Zespoły Badawcze 3 wyników po odfiltrowaniu
- Aparatura Badawcza 3 wyników po odfiltrowaniu
- Kursy Online 113 wyników po odfiltrowaniu
- Wydarzenia 3 wyników po odfiltrowaniu
- Dane Badawcze 30 wyników po odfiltrowaniu
Wyniki wyszukiwania dla: ROBOT RÓWNOLEGŁY
-
Robot Eye Perspective in Perceiving Facial Expressions in Interaction with Children with Autism
PublikacjaThe paper concerns automatic facial expression analysis applied in a study of natural “in the wild” interaction between children with autism and a social robot. The paper reports a study that analyzed the recordings captured via a camera located in the eye of a robot. Children with autism exhibit a diverse level of deficits, including ones in social interaction and emotional expression. The aim of the study was to explore the possibility...
-
The kinematic model of the novel autonomous underwater robot for ship hull cleaning
PublikacjaOmówiono zagadnienia związane ze sterowaniem autonomicznego robota podwodnego przeznaczonego do oczyszczania kadłuba statku z bioporostów. Dokonano przeglądu wybranych prac na temat systemów lokalizacji i algorytmów sterowania robotów podwodnych oraz przedstawiono projekt własny, w którym zawarto opis obiektu podwodnego przemieszczającego się po ustalonym torze. Dla określonych warunków roboczych zaproponowano koncepcję metody...
-
Optimal control of 2-wheeled mobile robot at energy performance index
PublikacjaThe paper presents the application of the optimal control method at the energy perfor- mance index towards motion control of the 2-wheeled mobile robot. With the use of the proposed method of control the 2-wheeled mobile robot can realise effectively the desired trajectory. The problem of motion control of mobile robots is usually neglected and thus performance of the realisation of the high level control tasks is limited.
-
ROBOT TYPU QUADROCOPTER STEROWANY MIKROKONTROLERAMI O NIEWIELKIEJ MOCY OBLICZENIOWEJ
PublikacjaWspółczesna robotyka rozwija się bardzo dynamicznie. Coraz więcej osób prywatnych i inżynierów konstruuje różnego rodzaju pojazdy mobilne. Dlatego autorzy niniejszego referatu postawili sobie następującą tezę: możliwa jest budowa latającego robota mobilnego na bazie kontrolera o niskiej mocy obliczeniowej oraz prostego regulatora, i podjęli się jej udowodnienia.
-
Construction of tournament robot Mirror taking part in Mini Sumo competition
PublikacjaW artykule zaprezentowano projekt budowy robota turniejowego, startującego w zawodach Mini Sumo. Omówiono założenia dyscypliny Mini Sumo oraz konstrukcję mechaniczną, algorytmy sterujące i elektronikę zawartą w robocie.
-
Parallel tabu search for graph coloring problem
PublikacjaTabu search is a simple, yet powerful meta-heuristic based on local search that has been often used to solve combinatorial optimization problems like the graph coloring problem. This paper presents current taxonomy of patallel tabu search algorithms and compares three parallelization techniques applied to Tabucol, a sequential TS algorithm for graph coloring. The experimental results are based on graphs available from the DIMACS...
-
Synchronizacja i wydzielanie KSE z pracy równoległej w UCTE
PublikacjaPrzedstawiono problematykę związaną z wydzielaniem Krajowego Systemu Elektroenergetycznego (KSE) z pracy równoległej w ramach UCTE, jak również problematykę ponownej synchronizacji.Ponadto rozważano możliwości sterowania przepływami mocy w liniach transgranicznych.
-
KASKADA - środowisko do wytwarzania i uruchamiania multimedialnych aplikacji równoległych
PublikacjaOpisano podstawowe cechy platformy KASKADA jako środowiska do tworzenia i uruchamiania multimedialnych aplikacji rozproszonych. Przedstawiono funkcjonalność wspierającą konstrukcję algorytmów, zaimplementowanych jako zadania obliczeniowe wykonujące analizę danych wejściowych, usług prostych umożliwiających uruchamianie zadań obliczeniowych oraz usług złożonych agregujących usługi proste za pomocą scenariuszy wykonania. Zaprezentowano...
-
Stanowisko laboratoryjne do badania mechanizmów odkształcalnych o kinematyce równoległej
PublikacjaW pracy przedstawiono projekt stanowiska laboratoryjnego służącego do badania właściwości kinematycznych mechanizmów odkształcalnych o kinematyce równoległej. Omówiono wymagania, jakie powinno spełniać stanowisko laboratoryjne, aby przeprowadzić analizę odkształcalnego przegubu o rozmiarach od 2.5 mm do 15 mm średnicy, posiadającego trzy sterowalne stopnie swobody. Zaprezentowano unikatowe systemy pomiarowe sił, umożliwiające pomiary...
-
Docierarki tarczowe do obróbki powierzchni płaskich i płasko-równoległych
PublikacjaPrzedstawiono współczesne konstrukcje docierarek jednotarczowych do obróbki powierzchni płaskich oraz dwutarczowych do docierania powierzchni płasko-równoległych. Omówiono przykłady docierarek czołowych producentów. Przedstawiono konfigurację gniazda dwóch docierarek dwutarczowych oraz sposób załadunku i rozładunku obrabianych elementów.
-
Docieranie i szlifowanie powierzchni płasko-równoległych na docierarkach tarczowych
PublikacjaW artykule przedstawiono aktualny stan techniki i technologii docierania powierzchni płasko-równoległych na docierarkach dwutarczowych oraz sposób obróbki przez szlifowanie na tych obrabiarkach. Omówiono warunki kinematyczne docierania obiegowego, sposób chłodzenia tarcz docierających oraz możliwe ich zużycie profilowe. Podano przykłady obróbki cześci maszynowych. Charakteryzowano wydajność docierania i szlifowania, uzyskiwane...
-
Problematyka efektywności docierania maszynowego powierzchni płaskich i płasko-równoległych
PublikacjaPrzedstawiono sposób oceny efektywności docierania na docierarkach tarczowych. Omówiono przykładowe technologie obróbki powierzchni płaskich i płasko-równoległych. Wyznaczono składowe czasów operacji docierania wstępnego i wykończeniowego oraz wartości wskaźnika OEE dla obróbki jednotarczowej. Omówiono wyniki analiz docierania grupy 10 przedmiotów w układzie dwutarczowym. Zaprezentowano pracę zautomatyzowanego gniazda docierarek...
-
Porównanie przebiegów równolegle zachodzących flotacji jonów cynku i miedzi
PublikacjaPrzedstawiono wyniki badań dotyczących wpływu pH oraz stężenia kolektora na efektywność procesów flotacji jonowej i precypitacyjnej zastosowanych do równoległego usuwania jonów cynku i miedzi z rozcieńczonych kwaśnych i alkalicznych roztworów wodnych. Najwyższe wartości stopnia wyflotowania dla obydwu metali odnotowano dla pH = 8,5-9,5 przy zastosowaniu SDS jako kolektora. Dla roztworów o pH>11 zaobserwowano spadek stopnia wyflotowania...
-
Równoległa realizacja dostępu ISDN-BRA i transmisji danych xDSL w sieci dostępowej
PublikacjaPrzedstawiono możliwości zrealizowania dostępu ISDN-BRA z wykorzystaniem wydzielonej części przepływności w standardowych systemach xDSL. Jednoczesny dostęp do usług ISDN i do usług szerokopasmowych przy użyciu techniki xDSL we wspólnej sieci dostępowej o przewodach miedzianych można uzyskać korzystając z rozdziału zakresu częstotliwości, wykorzystując wyodrębnienie niezależnych kanałów cyfrowych (STM) w strukturze ramki xDSL lub...
-
Education biases perception of social robots
Publikacja -
Oznakowanie robót drogowych – studium przypadków
PublikacjaW artykule przedstawiono zagadnienia związane ze sposobami oznaczania stref robót drogowych oraz stanem technicznym zastosowanych znaków pionowych i urządzeń bezpieczeństwa ruchu drogowego. Wpływ na bezpieczeństwo, oprócz nieodpowiedniego umiejscowienia oznakowania, ma również jego odblaskowość oraz czytelność. Omawiane niespełnienie wymagań przedmiotowych cech wynika z nienależytego dbania o zapewnienie właściwych parametrów i...
-
Wykonanie i oprogramowanie robota kroczącego
PublikacjaJednym z najpopularniejszych robotów kroczących jest robot o sześciu nogach – heksapod. Artykuł przedstawia projekt, wykonanie i oprogramowanie heksapoda. Sterowanie robotem polega na odpowiednim ustawieniu wartości wychylenia serwomechanizmów, które dają możliwość poruszania się poszczególnych odnóży. W urządzeniu sterującym zaimplementowano różne typy chodu robota.
-
Experimental research on low-cost cold gas propulsion for a space robot platform
Publikacja -
Geometrically nonlinear analysis of shells - Benchmark problems for Autocad Robot Analysis Professional
PublikacjaThe aim of this work is to verify the suitability of commercial engineering software for geometrically nonlinear analysis of shells. This paper deals with the static, geometrically nonlinear analysis of shells made of an isotropic material. The Finite Element Method (FEM) is chosen to solve the problem. The results of the commercial software Autocad Robot Structural Analysis Professional (ARSAP) are compared with the litera-ture...
-
Different strategies in actuation of an over-articulated system - a case of a planar waking robot
PublikacjaPraca prezentuje zagadnienia modelowania dynamiki robotów kroczących. Koncentruje się na zagadnieniach modelowania robotów kroczących i sterowania napędami nadmiarowymi (liczba napędów/silników jest większa niż liczba stopni swobody układu). Napędy nadmiarowe pojawiają się z uwagi na więzy jednostronne występujące w układzie. Dla układów płaskich, po pojawieniu się kontaktu koła i odnóża, układ o sześciu stopniach swobody przechodzi...
-
Robot-Based Intervention for Children With Autism Spectrum Disorder: A Systematic Literature Review
PublikacjaChildren with autism spectrum disorder (ASD) have deficits in the socio-communicative domain and frequently face severe difficulties in the recognition and expression of emotions. Existing literature suggested that children with ASD benefit from robot-based interventions. However, studies varied considerably in participant characteristics, applied robots, and trained skills. Here, we reviewed robot-based interventions targeting...
-
Multi-criteria Robot Selection Problem for an Automated Single-Sided Lapping System
PublikacjaFlat lapping is a crucial process in a number of precision manufacturing technologies. Its aim is to achieve extremely high flatness of the workpiece. Single-sided lapping machines have usually standard kinematic systems and are used in conjunction with conditioning rings, which are set properly be-tween the center and the periphery of the lapping plate. In this paper, instead of conventional single-side lapping machine, an automated...
-
Multipath Complex Root Tracing
PublikacjaThe problem of multipath root tracing is being addressed in this communication. The self-adaptive complex root tracing algorithm, which was previously utilized for the investigation of various propagation and radiation problems, is analyzed here for the cases when the traced characteristic bifurcates. A procedure of multiroute detection is proposed and demonstrated on the coaxially loaded cylindrical waveguide example.
-
Parallel query processing and edge ranking of graphs
PublikacjaArtykuł poświęcony jest problemowi szukania drzewa spinającego o minimalnym uporządkowanym indeksie chromatycznym. Jednym z zastosowań jest poszukiwanie optymalnych harmonogramów w równoległym przetwarzaniu zapytań w relacyjnych bazach danych. Podajemy nowe oszacowanie funkcji dobroci przybliżonego algorytmu autorstwa Makino, Uno i Ibaraki wraz z rezultatami testów komputerowych przeprowadzonych dla grafów losowych.
-
Parallel scheduling by graph ranking
PublikacjaNr dokum.: 73017Praca dotyczy jednego z nieklasycznych modeli kolorowania grafów - uporządkowanego kolorowania. Celem było uzyskanie wyników, które mogo być wykorzystane w praktycznych zastosowaniach tego modelu, do których należą: równoległe przetwarzanie zapytań w relacyjnych bazach danych, równoległa faktoryzacja macierzy metodą Choleskiego, równoległa asemblacja produktu z jego części składowych. W pracy wskazano uogólnienia...
-
Paweł Czarnul dr hab. inż.
OsobyPaweł Czarnul uzyskał stopień doktora habilitowanego w dziedzinie nauk technicznych w dyscyplinie informatyka w roku 2015 zaś stopień doktora nauk technicznych w zakresie informatyki(z wyróżnieniem) nadany przez Radę Wydziału Elektroniki, Telekomunikacji i Informatyki Politechniki Gdańskiej w roku 2003. Dziedziny jego zainteresowań obejmują: przetwarzanie równoległei rozproszone w tym programowanie równoległe na klastrach obliczeniowych,...
-
Autodesk Robot Structural Analysis = Wymiarowanie Konstrukcji Stalowych i Żelbetowych : Przyklady Obliczeń
PublikacjaW pracy przedstawiono przykłady wymiarowania konstrukcji stalowych i żelbetowych z wykorzystaniem programu Autodesk Robot Structural Analysis Professional.
-
Neural Networks, Support Vector Machine and Genetic Algorithms for Autonomous Underwater Robot Support
PublikacjaIn this paper, artificial neural networks, a classification technique called support vector machine and meta-heuristics genetic algorithm have been considered for development in autonomous underwater robots. Artificial neural networks have been used for seabed modelling as well as support vector machine has been applied for the obstacles classification to avoid some collision problems. Moreover, genetic algorithm has been applied...
-
Limb/Ground Impacts and Unexpected Impacts Control Strategy for a Model of a Limb of a Walking Robot
PublikacjaPraca prezentuje wyniki analizy numerycznej dynamiki robota kroczącego. Uwaga skoncentrowana jest na zagadnieniu kontaktu odnóża z podłożem. W kierunku normalnym kontakt opisano więzami jednostronnymi. W kierunku stycznym, założono obecność poślizgu i tarcia. Z uwagi na jednostronność kontaktu, może się on rozpocząć z niezerową prędkością względną. Z chwila rozpoczęcia kontaktu, prędkości zmieniają się gwałtownie. Towarzysza temu...
-
Relationships between Selected Physiological Factors and Milking Parameters for Cows Using a Milking Robot
Publikacja -
Neural network based control system architecture proposal for underwatership hull cleaning robot.
PublikacjaPrzedstawiono model matematyczny podwodnej głowicy roboczej, oraz określono metodę jej pozycjonowania i orientacji w lokalnym środowisku. Zaproponowano architekturę układu sterowania, opartego na bazie sieci neuronowych, za pomocą którego można sterować podwodnym robotem, przeznaczonym do czyszczenia burt statku.
-
Ocena przyczyn awarii robota BT-1000
PublikacjaPrzeprowadzono analizy kinematyki ruchu elementów głowicy robota oraz obliczenia symulacyjne stanu obciążeń połączeń ruchowych w celu oceny rzeczywistego stanu pracy tych elementów. Oceniono modyfikacje konstrukcyjne i sformułowano wnioski odnośnie możliwości zwiększenia trwałości najbardziej obciążonych elementów.
-
Model of human psychology for controlling autonomous robots
PublikacjaReferat przedstawia model umysłu, uzyskany w oparciu o wiedzę na temat ludzkiej psychologii, służący do sterowania systemami autonomicznych robotów. Systemy poznawczy i motywacyjny (emocje i potrzeby) stanowią jego główne części. System motywacyjny kontroluje reakcje robota w oparciu o zmienne stanu potrzeb. Z drugiej strony, emocje nadzorują i zmieniają/modyfikują zachowanie robota poprzez zmianę pewnych parametrów uwzględnianych...
-
Neural nets application in diagnostics of industrial robots
PublikacjaPrzedstawiono wyniki wstępnych badań nad możliwością zastosowania sztucznych sieci neuronowych w procesie diagnozowania stanu technicznego robotów przemysłowych z napędem elektrycznym. Omówiono proces projektowania sieci neuronowych, za pomocą których realizowano liniową predykcję zmian dokładności pozycjonowania jednokierunkowego robota IRB 6 powstających przy różnych obciążeniach i prędkościach manipulatora podczas pracy z celowo...
-
Identyfikacja terenu za pomocą autonomicznego robota
PublikacjaW pracy rozważane jest zagadnienie identyfikacji nieznanego terenuprzy pomocy autonomicznego robota o ograniczonym zasięguwidzialności. Przyjęty model matematyczny zakłada, że teren mapostać ograniczonej dwuwymiarowej mapy podzielonej na identycznekwadratowe obszary (pola) przylegające do siebie bokami. Zadaniemautonomicznego robota, którego zasięg widzialności ogranicza siedo pól przylegających do miejsca, w którym się znajduje,...
-
Intelligent decision-making system for autonomous robots
PublikacjaAdaptacja może być oparta na różnych koncepcjach cybernetycznych (takich jak algorytmy genetyczne, rojowe, sieci neuronowe, itp.). Główna myśl opisywanej pracy opiera się na wykorzystaniu modeli psychologii żywych istot (człowieka) w konstrukcji systemów sterowania jednostek autonomicznych w celu adaptacji jednostki do zmiennego środowiska (kluczowe dla projektu jest traktowanie elementów motywacyjnych jako problemu osobowości)....
-
Hybrid super‐twisting fractional‐order terminal sliding mode control for rolling spherical robot
Publikacja -
Studying the Influence of the Impact Gap Value on the Average Translational Speed of the Wheeled Vibration-Driven Robot
Publikacja -
Modeling and simulation of a demonstration robot fed by a modular hybrid source with the dc brushless motor drive.
PublikacjaPrzedstawiono model demonstracyjnego robota mobilnego wykonany w środowisku Matlab-Simulink. Robot napędzany jest przez dwa silniki bezszczotkowe prądu stałego. Hybrydowe źródło energii składa się z wodorowego ogniwa paliwowego PEMFC oraz banku superkondensatorów. Wyniki symulacji przedstawiają zapotrzebowanie na moc podczas znormalizowanego cyklu jazdy robota oraz zachowanie układu w zależności od struktury hybrydowego źródła...
-
Stress Detection of Children with Autism using Physiological Signals in Kaspar Robot-Based Intervention Studies
PublikacjaThis study aims to develop a stress detection system using the blood volume pulse (BVP) signals of children with Autism Spectrum Disorder (ASD) during robot-based interven- tion. This study presents the heart rate variability (HRV) analysis method to detect the stress, where HRV features are extracted from raw BVP signals recorded from an E4 wristband during interaction studies with the social robot Kaspar. Low frequency power...
-
Estimation of the angular position of a two-wheeled balancing robot using a real IMU with selected filters
PublikacjaA low-cost measurement system using filtering of measurements for two-wheeled balancing robot stabilisation purposes has been addressed in this paper. In particular, a measurement system based on gyroscope, accelerometer, and encoder has been considered. The measurements have been corrected for deterministic disturbances and then filtered with Kalman, α-β type, and complementary filters. A quantitative assessment of selected filters...
-
A selection of PID type controller settings via LQR approach for two-wheeled balancing robot
PublikacjaThe problem of PID type controller tuning has been addressed in this paper. In particular, a method of selection of PD settings based on the solution of linear–quadratic optimisation problem using the energy criterion has been investigated. Thus, the possibility of transforming optimal settings of the linear–quadratic regulator into the settings of the controller in the classical control system has been given. The presented methodology...
-
Rigid finite elements and multibody modeling in analyses of a robot shaped elastic/plastic deformations of a beam
PublikacjaDynamics analysis of a system composed of a parallel manipulator and of an elastic beam is presented in the paper. Classic 3RRR parallel manipulator is considered and used to deform the beam. Elasto-plastic deformations are investigated. Rigid-finite-elements technique is employed to deal with dynamics of the beam. A multibody structure is associated with the introduced hybrid system in order to model its dynamics. Idea of the...
-
An adaptation of modal control to vibration control of industrial robots
PublikacjaRozważania dotyczą drgań niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6. Do nadzorowania drgań zastosowano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Celem proponowanego algorytmu jest minimalizacja poziomu drgań końcówki manipulatora, co spowoduje zwiększenie obciążeń dopuszczalnych współczesnych linii zrobotyzowanych, jak również poprawę dokładności oraz powtarzalności pozycjonowania robota.
-
A mechatronic approach towards vibration surveillance of manipulator robots
PublikacjaW pracy przedstawiono nadzorowanie drgań niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 z wykorzystaniem sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Celem proponowanego algorytmu jest minimalizacja poziomu drgań końcówki manipulatora, co prowadzi do zwiększenia dopuszczalnych obciążeń współczesnych linii zrobotyzowanych oraz do poprawy dokładności i powtarzalności pozycjonowania robota. Rozważania dotyczą zadanej...
-
Symulator robota mobilnego w środowisku matlab-simulink
PublikacjaOpisano symulator robota mobilnego opracowanego w środowisku MATLAB-SIMULINK. Podano główne przesłanki do opracowania aplikacji oraz jej najważniejsze zadania. Przedstawiono strukturę symulatora składającego się z czterech głównych bloków. Opisano model fizycznej platformy robota mobilnego oraz zależności matematyczne pozwalające rozwiązać zagadnienie kinematyki i dynamiki odwrotnej ruchu urządzenia na płaszczyźnie. Opisano sposób...
-
Obliczanie robót ziemnych przy modernizacji linii kolejowych
PublikacjaW artykule omówiono kolejny etap prac nad programem MUGO dotyczący obliczeń robót ziemnych. Program jest związany z modernizacją układów geometrycznych toru kolejowego. W pracy pokazano metodykę obliczania pól powierzchni nasypów na linii jednotorowej.
-
Ryzyko wykonawcy robót budowlanych w zamówieniach publicznych
PublikacjaW artykule przedstawiono niektóre działania podejmowane przez zamawiających publicznych, stanowiące próbę przetransferowania na wykonawcę ryzyka związanego z działaniami podejmowanymi na etapie przygotowania i realizacji robót budowlanych.
-
Kontrola nośności pali i jakości robót palowych.
PublikacjaBadania nośności pali na podstawie testów statycznych, badań dynamicznych i wzorów dynamicznych. Przedstawiono również współczesne nieniszczące metody kontroli jakości palowych.
-
Kontrola nośności pali i jakości robót palowych.
PublikacjaOmówiono badania nośności pali na podstawie testów statycznych, badań dynamicznych i wzorów dynamicznych. Przedstawiono również współczesne nieniszczące metody kontroli jakości robót palowych.