Wyszukiwarka
Katedra Projektowania Okrętów i Robotyki Podwodnej
Publikacje
Filtry
wszystkich: 262
Katalog Publikacji
Rok 2007
-
CFD ship squat determination method validation by GPS-RTK measurements
PublikacjaArtykuł zawiera porównanie numerycznych obliczeń osiadania statku z wynikami badań rzeczywistych z wykorzystaniem metody GPS-RTK.
-
Concept of implementation of open water model tests for assessment of safety of ships in damaged conditions
PublikacjaPraca zawiera opis koncepcji zastosowania badań modelowych na wodach otwartych w odniesieniu do oceny bezpieczeństwa statków w stanie uszkodzonym. Badania modelowe w omawianym zakresie mogą stanowić alternatywną metodę oceny bezpieczeństwa statków w stanie uszkodzonym lub mogę służyć do weryfikacji oceny bezpieczeństwa statków w stanie uszkodzonym, przeprowadzonej za pomocą metody zawartej w zharmonizowanej wersji konwencji SOLAS...
-
Experimental research on effectiveness of the magnetic fluid seals for rotary shafts working in water
PublikacjaUszczelnianie wałów obrotowych, łożysk i innych zespołów mechanicznych, za pomocą cieczy magnetycznej, tworzącej przegrodę uszczelniającą utrzymywaną siłami pola magnetycznego jest techniką uszczelniania, stosowaną z powodzeniem w urządzeniach pracujących w środowisku gazowym przy ciśnieniu do około 1,0 MPa. Uszczelnienia te umożliwiają również skuteczne rozwiązywanie problemu szczelności przepustów stałych i ruchowych w urządzeniach...
-
Metody przydatne do wspomaganego komputerem projektowania wstępnego statków śródlądowych
PublikacjaMonografia zawiera zbiór metod przydatnych do projektowania wstępnego statków śródlądowych. Metody opracowano w wyniku badań inspirowanych potrzebą rozwiązywania konkretnych zagadnień projektowych, jakie pojawiały się przy realizacji projektowych prac studialnych prowadzonych w ramach tematu: "Nowa generacja przyjaznych środowiskowo statków śródlądowych i przybrzeżnych dla polskiego systemu dróg wodnych relacji Wschód-Zachód" -...
-
Model of identification of events and accident scenarios for a method of risk and safety assessment of ships in damaged conditions
PublikacjaW pracy opisano podstawowe problemy związane z identyfikacją zdarzeń i scenariuszy wypadku oraz modelowaniem ryzyka dla alternatywnej metody oceny bezpieczeństwa statków w stanie uszkodzonym. Zastosowano podejście do bezpieczeństwa statków oparte na ocenie zachowania się statku i ocenie ryzyka wypadku. Wskazano możliwości zastosowania modelowania do analizy bezpieczeństwa statków na etapie projektowania, w czasie eksploatacji i...
-
Modelowanie opływu lepkiego płata oraz śruby okrętowej metodą objętości skończonej
PublikacjaPraca zawiera opis modelu obliczeniowego opartego na metodzie objętości skończonej zastosowanego do modelowania opływu lepkiego płatów nośnych oraz śrub okrętowych. W algorytmie obliczeniowym zastosowano model turbulencji Spalarta-Allmarasa. W rozprawie znajduje się również opis modelu kawitacji opartego na modelu unoszonego pęcherzyka. Metoda obliczeniowa została wdrożona w postaci programu komputerowego o nazwie SOLAGA. W pracy...
-
Ocena bezpieczeństwa statku uszkodzonego na podstawie oceny ryzyka
PublikacjaW pracy przedstawiono metodologię oceny bezpieczeństwa statków w oparciu o ocenę ryzyka. Opisano model ryzyka i jego podmodele. Przedstawiono kierunki dalszych badań.
-
Ring thruster - a preliminary optimisation study of ferrofluid seal and propeller
PublikacjaThe article reports the course of preliminary examination of a ferrofluid seal applied in liquid environment.A newly built research rig is described, and results of pressure tests performed for different shaft rotationsare discussed. Other studies carried out in the past only referred to the gas environment, while the presentexamination aims at finding an answer to the question whether magnetic liquids can be successfully used...
-
Searching for objects under the sea bed bythe acoustic method
PublikacjaOpisano metodykę poszukiwania przedmiotów zamulonych w morzu z zastosowaniem metod akustycznych.
-
Statistical data of hull main parameters useful for preliminary design of SWATH ships
PublikacjaW artykule przedstawiono rezultaty badań dotyczących statystycznych relacji głównych parametrów projektowych kadłuba statków typu SWATH, wykonanych w oparciu o zebrane w literaturze przedmiotu dane o ponad osiemdziesięciu statkach. Zależności statystyczne przedstawiono w postaci histogramów: długości statku L, histogramów wartości stosunków długości do szerokości L/B, długości do wysokości bocznej L/H, długości pływaków do ich...
-
The analysis of hydrodynamic forces and shape of towrope for an underwater vehicle
PublikacjaOpisano metodę obliczania sił hydrodynamicznych oraz kształtu liny holującej pojazd podwodny pod wpływem sił indukowanych przez opływ wody wokół liny i pojazdu. Siły indukowane na linie obliczane są za pomocą równania Morison'a, natomiast siły i momenty na kadłubie pojazdu za pomocą współczynników sił hydrodynamicznych, zależnych od kątów natarcia i prękości holowania pojazdu. Przykłady obliczeń dla pojazdu podwodnego zostały wykonane...
Rok 2006
-
A method for assessing hazards, risks and safety of damaged ships at sea
PublikacjaPrzedstawiono wybrane problemy związane z metodą oceny bezpieczeństwa statków, opartej na ocenie zachowania się statku i ocenie ryzyka, w warunkach eksploatacyjnych. Omówiono zakres oceny bezpieczeństwa i analizy ryzyka w odniesieniu do zagadnienia zachowania się statku uszkodzonego na morzu. Analiza ryzyka oparta jest na zastosowaniu elementów Formalnej Oceny Bezpieczeństwa FSA. Opisano główne kroki analizy ryzyka. Podano podstawowe...
-
A method for predicting main propulsion power for inland waterways push trains
PublikacjaPraca zawiera założenia teoretyczne i model matematyczny metody służącej do wyznaczania wstępnej, przybliżonej prognozy wielkości zapotrzebowanej mocy napędu głównego śródlądowego zestawu pchanego.
-
A method for predicting propeller-hull interaction, applicable to preliminary design of inland waterways ships
PublikacjaW pracy przedstawiono propozycje metody parametrycznej służącej do prognozowania charakterystyk strumienia nadążającego i ssania kadłuba okrętu o zanurzeniu bliskim głębokości akwenu. Metoda umożliwia uwzględnienie wpływu małej głębokości akwenu przy wstępnym doborze parametrów układu napędowego statków przeznaczonych do eksploatacji na wodach płytkich, np. statków śródlądowych. Model matematyczny zagadnienia wyznaczono uwzględniając...
-
A performance-oriented risk-based method for assessment of safety of ships. Modelling uncertainties in hazard and risk analysis
PublikacjaW artykule podano informacje na temat alternatywnej metody oceny bezpieczeństwa statków, opartej na ocenie zachowania się statku i ocenie ryzyka. Zaproponowano użycie metody do projektowania statków w oparciu o ocenę ryzyka. W takim podejściu do projektowania bezpieczeństwo powinno być celem projektowym. Ocena bezpieczeństwa w proponowanej metodzie powinna być dokonywana na podstawie oceny ryzyka. Do oceny ryzyka zastosowano elementy...
-
Alternatywna metoda oceny bezpieczeństwa statków w stanie uszkodzonym. Metody niepewności w analizie ryzyka
PublikacjaPrzedstawiono wybrane problemy związane z opracowaniem alternatywnej metody oceny bezpieczeństwa statków w stanie uszkodzonym. Opisano krótko problematykę związaną z bezpieczeństwem statków w stanie uszkodzonym. Omówiono aktualną metodę oceny bezpieczeństwa statków w stanie uszkodzonym. Opisano proponowaną metodę alternatywną. Opisano zagadnienia związane z analizą zagrożeń i oceną ryzyka wypadku. Podano wnioski.
-
Experimental evaluation of high frequency side scan sonar as object search and identification tool
PublikacjaPraca prezentuje wyniki badań laboratoryjnych sonaru bocznego jako narzędzia dla pojazdu podwodnego, służącego do poszukiwań i identyfikacji obiektów leżących na dnie, w bliskich odległościach.
-
Geographic Information System (GIS) tools for aiding development of inland waterways fleet
PublikacjaInformatyczne wspomaganie planowania i eksploatacji floty śródlądowej obejmuje szereg zagadnień, pośród których szczególnie istotne są problemy związane z analizą stanu istniejących dróg wodnych. Artykuł przedstawia koncepcję budowy modelu danych GIS dla potrzeb projektu INCOWATRANS z uwzględnieniem istniejących danych i ewentualnego wykorzystania ich przez administrację oraz innych użytkowników dróg wodnych.
-
Hydrofoil craft motions in rough sea
PublikacjaW pracy przedstawiono, bardziej od dotychczas znanych, matematyczny, liniowy model ruchów wodolotu na wzburzonym morzu. Fala jest wiatrową o zadanym widmie a kurs wodolotu względem głównego kierunku biegu fal może być dowolny. Wodolot może być jednokadłubowcem lub katamaranem, podpartym układem dwóch lub trzech płatów nośnych, przy czym co najmniej jego płaty dziobowe przecinają niezakłóconą powierzchnię wody. Płaty nośne mogą...
-
Identyfikacja częstości i postaci drgań swobodnych konstrukcji budowlanych przy oddziaływaniach środowiskowych
PublikacjaW pracy opisano identyfikację częstości i postaci drgań swobodnych wieży Twierdzy Wisłoujście w Gdańsku.
-
New methods of underwater ship noise classification
PublikacjaDetekcja, klasyfikacj, identyfikacja i rozpoznanie cech hałasu generowanego przez statki jest bardzo istotna z punku widzenia naukowego i obronnego. Włożono wiele wysiłku w rozwój technologii sonarów pasywnych, która umożliwia zastosowanie hałasów podwodnych do celów praktycznych. Przedstawiono wyniki badań, które ukazują możliwości wykorzystania sieci neuronowej do klasyfikacji źródeł generowanych przez układy mechaniczne, odpowiadających...
-
Probability analysis of life Raft capsizing on rough sea
PublikacjaArtykuł przedstawia metodę obliczania prawdopodobieństwa przewrócenia się tratwy ratunkowej za pomocą symulacji ruchu na fali nieregularnej. Przedstawiono obliczenia ruchów tratwy na falowaniu nieregularnym, którego symulacje wykonano dla znanej funkcji gęstości widmowej falowania dla Bałtyku oraz niedeterministycznego (stochastycznego) rozkładu amplitudy fali.
-
The analysis of the system towing rope with long underwater object
PublikacjaW artykule zawarta jest analiza zestawu złożonego z liny holującej i długiego obiektu podwodnego o małej sprężystości.Sformułowane zagadnienie brzegowe rozwiązywane jest iteracyjnie z zastosowaniem metody elementów skończonych. Z warunków brzegowych znany jest punkt zaczepienia liny holującej na okręcie oraz głębokość na jaką zanurza się koniec holowanego obiektu. Rozwiązanie tego zagadnienia doprowadziło do równań źle uwarunkowanych...
-
Włókna i kompozyty aramidowe - możliwości i ograniczenia
PublikacjaW pracy przedstawiono budowę i zastosowania nowoczesnych włókien poliparafenylenotereftalamidu PPTA znanych pod nazwą handlową Kevlar firmy Du Pont , rozsławionych dzięki zastosowaniom w produkcji kamizelek kuloodpornych. Przedstawiono zastosowania tych włókien jako wzmocnień w zaawansowanych kompozytach polimerowych , między innymi dla okrętownictwa. Ograniczeniem w wykorzystaniu tych kompozytów jest ich słaba wytrzymałość na...
Rok 2004
-
A general framework of new subdivision regulations.
PublikacjaPodano prawidłową strukturę nowych przepisów niezatapialności, podkreślając, że wskaźniki niezatapialności są tym samym co uśredniony mnożnik s. Praca analizuje uśrednianie tego mnożnika. Wskazano na związek między wskaźnikami niezatapialności, a średnim stanem morza, które statek może przetrwać.
-
Analysis of kinematics and basic loads luffing jib oat davit.
PublikacjaW pracy przedstawiono opis działania oraz analizę kinematyki i podstawowych obciążeń nowoczesnego, wypadowego żurawika łodziowego. Ten typ żurawika, zastosowany został na statku pasażerskim Queen Mary 2 i przeznaczony jest zwłaszcza do dużych, zakrytych łodzi dla 150 osób. Podstawowe obciążenia, wymiary, kinematyka i inne parametry techniczne zostały oszacowane i dobrane na podstawie ogólnodostępnych informacji i fotografii, jakie...
-
Wymiarowanie wzdłużnych wiązań kadłuba statku.
PublikacjaOpisano sposób prognozowania długoterminowego naprężeń we wzdłużnych wiązarach kadłuba statku metodą opracowaną w Polskim Rejestrze Statków (PRS). Przedstawiono koncepcję zastosowania współczynników jednoczesności naprężeń i podano przykładowe wartości tych współczynników, obliczone dla wzdłużników dna masowca wielkości panamax.
Rok 2003
-
A review of stability problems of thin-walled structures developed at Gdańsk University of Technology
PublikacjaW pracy podano przegląd problemów stateczności konstrukcji cienkościennych, które były przedmiotem badań na Politechnice Gdańskiej. Przedstawiono bibliografię obejmującą 75 prace podzielone na trzy grupy tematyczne: stateczność prętów i łuków, pokrytyczne zachowanie się elemntów oraz optymalne projektowanie i analizę wrażliwości.
-
Analiza statyczna rusztów zbudowanych z prętów cienkościennych
PublikacjaPraca dotyczy analizy statycznej cienkościennych konstrukcji rusztowych poddanych obciążeniom powodującym skręcanie ich elementów. Przedstawiono metodę modelowania układów rusztowych z wykorzystaniem superelementów węzłowych, w której podatny węzeł modelowany jest za pomocą elementów płytowo-tarczowych MES. Rozważania zilustrowano prostym przykładem liczbowym. Dla porównania zestawiono wyniki dla trzech różnych modeli numerycznych.
-
Analiza wrażliwości dwuteowego pręta cienkościennego ze względu na zmiany parametrów przewiązek
PublikacjaPraca jest poświęcona analizie wrażliwości dwuteowego pręta cienkościennego o przekroju dwuteowym. Wyznaczono linie wpływowe zmian kątów skręcenia ze względu na zmiany szerokości przewiązek. Rezultaty otrzymane dla klasycznej teorii Własowa prętów cienkościennych o przekroju nieodkształcalnym porównano z wynikami analizy z zastosowaniem koncepcji superelementu.
-
Badania dynamiki wybranych morskich obiektów pływających
PublikacjaPraca zawiera - w ujęciu skróconym materiał z zakresu ogólnych badań dynamiki morskich obiektów pływających - w ujęciu rozszerzonym i pogłębionym - materiał z badań dynamiki morskich obiektów pływających, należących do klasy pływakowych obiektów segmentowych. Dla obiektów segmentowych reprezentujących katamarany i trimarany załączone są wyniki obliczeń i badań modelowych.
-
Bearing capacity factors of sand assessed by model tests
PublikacjaPrzedstawiono wyniki własnych badań modelowych fundamentów bezpośrednich posadowionych na trzech rodzajach piasków, wykonane w warunkach płaskiego stanu odkształcenia. Przeanalizowano wpływ tarcia gruntu o ściany boczne stanowiska badawczego, wpływ efektu skali oraz powtarzalności wyników na nośność badanych fundamentów bezpośrednich. Zastosowano specjalną własną metodykę wykonywania badań modelowych eliminującą wymieniony wpływ...
-
Geoinżynieria środowiska. Problemy i wyzwania
PublikacjaPrzedstawiono przyczyny i stan degradacji podłoża gruntowego w Polsce. Omówiono migrację zanieczyszczeń na parametry geotechniczne gruntów oraz zasady określania parametrów odpadów i obliczeń stateczności składowiska odpadów. Przeanalizowano rozwiązania konstrukcyjne składowisk odpadów i możliwości wykorzystania odpadów w budownictwie. Scharakteryzowano techniki oczyszczania gruntów oraz zasady monitoringu i oceny ryzyka. Omówiono...
-
Modeling and simulation of thin-walled beams and frames
PublikacjaPrzedstawiono koncepcję zastosowania superelementów węzłowych do modelowania połączeń słupów i rygli ram zbudowanych z prętów cienkościennych oraz stężeń konstrukcyjnych w belkach cienkościennych. Przeprowadzono analizę pracy ramy stalowej zbudowanej z prętów cienkościennych ze szczególnym uwzględnieniem problemu przekazywania bimomentu poprzez węzeł takiej ramy.
-
Motion requirements of single mission mine counter submersible craft.
PublikacjaRozważono własności ruchowe małego obiektu poruszającego się w środowisku wodnym. Urządzenie przeznaczone jest do niszczenia min morskich co wprowadza wymagania odnośnie czasu relokacji oraz orientacji w przestrzeni narzędzia stosowanego do niszczenia min. Funkcje te muszą być realizowane w wodzie stojącej oraz w przepływie. Dla obydwu warunków konieczne jest ustalenie optymalnego układu ruchowego i niezbędnych źródeł...
-
O wpływie stężeń pionowych na zachowanie się ramowych konstrukcji stalowych
PublikacjaPrzeprowadzono analizę wpływu stężeń pionowych na wyboczenie i stan przemieszczeń układów ramowych pod wpływem obciążeń statycznych. Zbadano wpływ imperfekcji geometrycznych na obciążenia graniczne i przedstawiono proste wzory na ocenę tych efektów. Wskazano na możliwość znacznej redukcji obciążeń granicznych na skutek występowania imperfekcji geometrycznych.
-
On numerical analysis of a thin-walled I-beam with warping stiffenes undertorsional loads
PublikacjaPraca jest streszczeniem referatu wygłoszonego na międzynarodowej konferencji Metody Komputerowe w Mechanice, Wisła, 3-6 czerwca 2003. Przedstawiono problem numerycznej analizy belek cienkościennych ze stężeniami. Omówiono dwa modele jednowymiarowe: jeden bazujący na koncepcji skupionej sztywności bimomentowej, a drugi na zastosowaniu superelementu MES. Otrzymane wyniki porównano z rezultatami analizy MES przy zastosowaniu dyskretyzacji...
-
On the paradox of torsional buckling of thin-walled I columns
PublikacjaAnaliza wyboczenia skrętnego pręta cienkościennego o dwuteowym przekroju poprzecznym ze zmienną, w pewnych granicach, szerokością półek wykazała, że siła krytyczna wyboczenia skrętnego może przekraczać granice wyznaczone przez siły odpowiadające prętom o stałych ekstremalnych szerokościach półek. Ten paradoksalny wynik uzyskano w ramach teorii prętów cienkościennch o przekroju nieodkształcalnym. Ponadto wykazano, że punkt bifurkacji...
-
Osiadanie i konsolidacja gruntów organicznych obciążonych nasypami ziemnymi
PublikacjaScharakteryzowano grunty organiczne i zasady posadowienia na nich nasypów ziemnych. Przeanalizowano klasyczne sposoby obliczeń osiadania i konsolidacji gruntów organicznych. Zaproponowano i opisano własną metodykę obliczeń wielkości i czasu osiadania gruntów organicznych wraz z przykładami obliczeń praktycznych oraz porównaniem i analizą wyników obliczeń.
-
Post-impact moisture absorption in hybrid glass, aramid, carbon/epoxy composites
PublikacjaZbadano chłonność wody i własności po udarze i absorpcji wody w laminatach hybrydowych aramidowo-szklano-węglowych. Badania porównawcze dla laminatów szklano-epoksydowych wykazały 18% i 33% spadek wytrzymałości na ściskanie odpowiednio w wyniku udaru o energii 10J oraz udaru i absorpcji wody.
-
Ring thruster with magnetic bearings
Publikacja.
-
Sensitivity analysis of beams and frames made of thin-walled members
PublikacjaMonografia dotyczy analizy wrażliwości w problemach statyki układów zbudowanych z prętów cienkościennych. Przedstawiono w niej nowe podejście do modelowania belek i ram z różnego rodzaju stężeniami ograniczającymi spaczenie przekroju poprzecznego, w przypadku skręcenia. Wprowadzono pojęcie superelementu belkowego i węzłowego. Przeprowadzono analizę statyczną belek i ram poddanych skręceniu lub skręceniu ze zginaniem, wzmocnionych...
-
Sensitivity analysis of thin-walled members, problems and applications
PublikacjaPodano przegląd problemów analizy wrażliwości konstrukcji cienkościennych. Przedstawiono metody określania pierwszej wariacji zmiennych stanu takich jak: przemieszczenia, siły wewnętrzne, reakcje, częstości i postaci drgań własnych oraz obciążeń krytycznych ze względu na zmiany parametrów konstrukcji. Rozważania ograniczono do prętów cienkościennych o otwartym bisymetrycznym przekroju poprzecznym w ramach założeń teorii prętów...
-
Spectral criterion for high-cycle fatigue of engine parts under asymmetricrandom load
PublikacjaPrzedstawiono kryterium ograniczonej trwałości zmęczeniowej wysokocyklowej części silników poddanych stacjonarnemu obciążeniu stochastycznemu o niezerowej wartości średniej. Wyznaczono naprężenie równoważne w postaci procesu okresowego w sensie średnio kwadratowym i zastosowano równanie Goodmana/So-derberga. Ukazano wpływ rozciągającego naprężenia resztowego na wartość oczekiwaną czasu do chwili uszkodzenia zmęczeniowego.
-
Spectral criterion for high-cycle fatigue of metals under multiaxial random loading
PublikacjaPrzedstawiono kryterium projektowe elementów z metali ciągliwych, poddanych w zakresie wytrzymałości zmęczeniowej wysokocyklowej wieloosiowemu naprężeniu o zerowej wartości średniej. Jest ono oparte na równaniu krzywej Whleradla symetrycznego rozciągania-ściskania i gęstościach widmowych mocy składowych naprężenia. W tym celu wyznaczono równoważne naprężenie w dziedzinie częstości przy założeniu, że składowe rzeczywistego naprężenia...
-
Spectral criterion of infinite fatigue life of machinery parts under multi-axial random loading
PublikacjaPrzedstawiono kryterium nieograniczonej trwałości zmęczeniowej metalowych elementów poddanych wieloosiowym losowym drganiom. W celu jego wyznaczenia zastosowano hipotezę energii odkształcenia postaciowego i równanie Goodmana/Soderberga. Traktując gęstości widmowe mocy składowych naprężenia jako znane, kryterium to sformułowano w dziedzinie częstości. W przykładzie obliczeniowym rozpatrzono okresowy w sensie średniokwadratowym stan...
-
Stan przed awaryjny wolnostojącego komina stalowego
PublikacjaWiry Karmana wzbudzają drgania, które przy wystąpieniu zjawiska rezonansu mogą doprowadzić do zniszczenia bądź uszkodzenia konstrukcji komina. W referacie przedstawiono efektywny sposób redukcji drgań przy użyciu tłumika wahadłowego.
-
Udarowe pękanie hybrydowych kompozytów epoksydowych zbrojonych włóknami szklanymi, węglowymi i aramidowymi
PublikacjaW pracy przeanalizowano obrazy zniszczeń w laminatach hybrydowych węglowo-szklanych i węglowo-szklano-aramidowych wywołanych spadającym ciężarem, biorąc pod uwagę takie czynniki jak energia uderzenia, grubość laminatu, postać zbrojenia hybrydowego. Dla wybranych laminatów przeanalizowano też wpływ obrazu zniszczeń na własność najbardziej wrażliwą na wewnętrzne zniszczenia laminatu - poudarową wytrzymałości na ściskanie. Makroskopowy...
-
Ultimate strength analysis of bulk carriers corrugated bulkheads
PublikacjaPrzedstawiono rozważania i obliczenia, których celem była ocena jakości standardu wytrzymałości grodzi falistych masowców, wprowadzonego w 1998 r. przez IACS i wdrożonego do konwencji SOLAS. Wykonane nieliniowe obliczenia MES nośności granicznej zginanych fal grodzi wykazują, że standard ten jest zbyt optymistyczny.
-
Unmanned mine counter systems for South Baltic conditions.
PublikacjaPrzedstawiono warunki środowiskowe panujące na Bałtyku Południowego oraz opracowane w Polsce systemy przeciwminowe oparte na bezzałogowych statkach głębinowych. System głębinowy pk. ''Ukwiał'' wykorzystuje zdalnie sterowany, zasilany kablem statek głębinowy do przenoszenia ładunków wybuchowych. Jako alternatywne rozwiązanie przedstawiono urządzenie jednorazowego użytku w postaci statku głębinowego z obrotową głowicą bojową....