Filters
total: 1886
filtered: 1478
-
Catalog
- Publications 1478 available results
- Journals 37 available results
- Conferences 33 available results
- People 65 available results
- Inventions 5 available results
- Projects 15 available results
- Laboratories 1 available results
- Research Teams 7 available results
- Research Equipment 3 available results
- e-Learning Courses 124 available results
- Events 6 available results
- Open Research Data 112 available results
Chosen catalog filters
displaying 1000 best results Help
Search results for: ROBOT MOBILNY
-
Autonomiczny robot mobilny
PublicationPrzedstawiono ogólnie problemy nawigacji w robotach mobilnych. Opisano konstrukcję mechaniczną, moduł komunikacyjny, sonar cyfrowy oraz płytę główną autonomicznego robota mobilnego przeznaczonego do zadań laboratoryjnych. Podano jego zasadę działania, opisano niektóre badania przeprowadzone na prototypie oraz przedstawiono możliwości rozwojowe robota. Wyciągnięto wnioski.
-
Autonomiczny robot mobilny
PublicationOpisano konstrukcje techniczną, moduł komunikacyjny, sonar cyfrowy oraz płytę główną autonomicznego robota mobilnego przeznaczonego do zadań laboratoryjnych. Podano jego zasadę działania, opisano niektóre przeprowadzone badania oraz przedstawiono możliwości rozwojowe robota. Wyciągnięto wnioski.
-
Robot mobilny dla celów edukacyjnych.
PublicationPrzedstwiono ogólne problemy nawigacji w robotach mobilnych. Opisano konstrukcję mechaniczną, moduł komunikacyjny, sonar cyfrowy oraz płytę główną autonomicznego robota mobilnego przeznaczonego do zadań laboratoryjnych. Podano jego zasadę działania, opisano niektóre przeprowadzone badania oraz przedstawiono możliwości rozwojowe robota. Zasygnalizowano także, w jaki sposób zaspokoić potrzebę dużej mocy obliczeniowej na zazwyczaj...
-
An interactive system for mobile robot navigation
PublicationW pracy przedstawiono interaktywny system do zdalnego sterowania robotem mobilnym zbudowany przy użyciu języka VRML. System jest wspomagany przez algorytm wyznaczania optymalnej trajektorii ruchu robota mobilnego poruszającego się w obecności przeszkód statycznych. Otoczenie reprezentowane jest przez graf nieskierowany. W metodzie wykorzystano algorytm Dijkstry.
-
Selected problems of navigation of educational mobile robot
PublicationW artykule przedstawiono ideę sterowania układem autonomicznego robota mobilnego skonstruowanego do celów edukacyjnych. Opisano strukturę mechaniczną układu, układy sensorów oraz zakres możliwości wynikających z działania oprogramowania robota.
-
Localization of Mobile Robot Using Radio Waves
PublicationOpisano systemy lokalizacji robotów mobilnych wykorzystujące metody triangulacji i trilateracji, w przestrzeniach dwuwymiarowych. Zaproponowano metodę pomiaru odległości drogą radiową oraz przedstawiono uzyskane wyniki badań.
-
Prediction of the motion stability of three-wheel mobile robot
PublicationW pracy rozważa się projektowanie i realizację trajektorii ruchu 3-kołowego robota mobilnego, z uwzględnieniem jego kinematyki i dynamiki. Kołowe roboty mobilne zaliczane są do układów nieholonomicznych, w przypadku których przyjęte ograniczenia (więzy) dotyczą chwilowych prędkości punktów charakterystycznych układu. Model matematyczny obiektu przedstawiono w postaci skończonej liczby nieliniowych równań różniczkowych kinematyki...
-
Evaluating the position of a mobile robot using accelerometer data
PublicationThis paper analyses the problem of determining the position of a robot using an accelerometer, which is an essential part of inertial measurement units (IMU). The information gained from such a gauge, however, requires double integration of sensor data. To assure an expected effect, a mathematical model of a low-cost accelerometer of the MEMS type is derived. Moreover, in order to improve the performance of positioning based on...
-
Evaluating the mobile robot positions using accelerometer data
PublicationThis paper analyzes the problem of determining the position of a robot using an accelerometer, which is an essential part of inertial measurement units (IMU). The information gained from such a gauge, however, requires double integration of sensor data. To assure an expected effect, a mathematical model of a low-cost accelerometer of the MEMS type is derived. Moreover, in order to improve the performance of positioning based on...
-
Using River Formation Dynamics Algorithm in Mobile Robot Navigation
PublicationRiver Formation Dynamics is a heuristic optimization algorithm based on the manner, in which drops of water form the river bed. The idea is to imitate the movement of drops on the edges between given nodes thus performing a search based on their height, which is modified through the mechanism of soil erosion and sediment deposition. In this way decreasing gradients are constructed, and these are followed by subsequent drops to...
-
Autonomous control of a mobile robot to explore areas with difficult terrain
Publication -
Roboty mobilne o kinematyce wzorowanej na kinematyce węży
PublicationRoboty mobilne znajdują zastosowanie w wielu dziedzinach. W zależności od pełnionych funkcji, rodzaju i ukształtowania podłoża, po którym się poruszają oraz warunków pracy, w ich konstrukcjach wykorzystywane są różne sposoby lokomocji przy czym coraz częściej konstrukcje są wzorowane na anatomii zwierząt. Jednym z ich typów są roboty wzorowane na kinematyce ruchu węży. Jest ona odmienna od typowych rozwiązań stosowanych w rozwiązaniach...
-
Mechanical Design, Construction and Control of a Lower Extremity Exoskeleton Robot Prototype with a new structure in the form of three-wheeled Mobile robot
PublicationIn this paper, mechanical design, dynamic modeling, construction and Fuzzy computed torque control of a lab prototype of lower extremity exoskeleton robot with a new structure in the form of three-wheeled Mobile robot is presented. One of the most important applications of next generation of lower extremity exoskeleton robot is usability as smart vehicle. In order to autonomously moving of this robot which is the foundation...
-
Optimal control of 2-wheeled mobile robot at energy performance index
PublicationThe paper presents the application of the optimal control method at the energy perfor- mance index towards motion control of the 2-wheeled mobile robot. With the use of the proposed method of control the 2-wheeled mobile robot can realise effectively the desired trajectory. The problem of motion control of mobile robots is usually neglected and thus performance of the realisation of the high level control tasks is limited.
-
Collaborative Exploration of Trees by Energy-Constrained Mobile Robots
PublicationWe study the problem of exploration of a tree by mobile agents (robots) that have limited energy. The energy constraint bounds the number of edges that can be traversed by a single agent. We use a team of agents to collectively explore the tree and the objective is to minimize the size of this team. The agents start at a single node, the designated root of the tree and the height of the tree is assumed to be less than the energy...
-
A Point Set Connection Problem for Autonomous Mobile Robots in a Grid
PublicationConsider an orthogonal grid of streets and avenues in a Manhattan-like city populated by stationary sensor modules at some intersections and mobile robots that can serve as relays of information that the modules exchange, where both module-module and module-robot communication is limited to a straight line of sight within the grid. The robots are oblivious and move asynchronously. We present a distributed algorithm that, given...
-
Collaborative Delivery by Energy-Sharing Low-Power Mobile Robots
PublicationWe study two variants of delivery problems for mobile robots sharing energy. Each mobile robot can store at any given moment at most two units of energy, and whenever two robots are at the same location, they can transfer energy between each other, respecting the maximum capacity. The robots operate in a simple graph and initially each robot has two units of energy. A single edge traversal by an robot reduces its energy by one...
-
Design of control algorithms for mobile robots in an environment with static and dynamic obstacles
PublicationThis article proposes the construction of autonomous mobile robots and designing of obstacle avoidance algorithms for them. Nowadays, mobile robots are gaining more and more popularity on the customer as well as industrial market, for example as automatic vacuum cleaners or lawnmowers. Obstacle avoidance algorithms play an important role in performance of this types of robots. The proposed algorithms were designed for builds with...
-
Roboty mobilne z autonomiczną nawigacją - stan obecny i perspektywa na najbliższe lata.
PublicationOpisano edukacyjny robot mobilny wykonany do badań laboratoryjnych. Omówiono najistotniejsze zagadnienia nawigacji robotów mobilnych. Opisano jak rozwiązać zagadnienie związane z określeniem pozycji robota w przestrzeni, zbieraniem najistotniejszych danych o najblizszym otoczeniu (np. o przeszkodach) oraz podejmowaniem decyzji związanych z poruszaniem się w terenie. Zasygnalizowano w jaki sposób zaspokoić potrzebę dużej mocy obliczeniowej...
-
Underwater robot actuated by shape memory alloy wires
PublicationW pracy przedstawiono koncepcję projektu robota podwodnego z napędem wykorzystującym materiały SMA ze stopów z pamięcią kształtu. Rozpatrywany układ ma budowę modułową złożoną z segmentów na podobieństwo do anatomicznej budowy dżdżownicy. Pojedyńczy segment składa się z dwóch okrągłych tarcz, pomiędzy którymi umieszczono balon wypełniony wodą. Wielkość balonu jest dopasowana w taki sposób do rozmiarów tarcz oraz długości sprężyn...
-
The Behaviour Based Area Coverage of Unknown Environment by Autonomous Mobile Robot Using Modified ''The Way of the Ox'' Algorithm
PublicationPrzedstawiono propozycję rozwiązania zagadnienie całkowitego pokrycia terenu w układzie autonomicznego robota mobilnego. W tym celu zmodyfikowano algorytm "siewcy" oraz opracowano odpowiedni model układu, w środowisku Matlab-Simulink. Wykonano serię badań symulacyjnych, których najistotniejsze wyniki opisano w artykule.
-
Behavior Based Complete Coverage Task of Unknown Area by an Autonomous Mobile Robot SCORPION with Static Obstacles in Environment
PublicationIn the paper the behavior based control system of an autonomous mobile robot SCORPION is presented to execute the one of the most difficult navigation task, which is the complete coverage task of unknown area with static obstacles in the environment. The main principle assumed to design control system was that the robot should cover all area only once, if it possible, to optimize the length of path and energy consumption. All commercial...
-
Optimal control at energy performance index of the mobile robots following dynamically created trajectories
PublicationIn practice, the problem of motion control of the wheeled mobile robots is often neglected. Wheeled mobile robots are strongly nonlinear systems and restricted by non-holonomic constraints. Motion control of such systems is not trivial task and usage of non-optimal control signals can lead to deterioration of the overall robot system’s performance. In case of autonomous application of the mobile robots all parts of its control...
-
Vision guided robot gripping systems
PublicationW rozdziale omawia się robotycki system wykorzystujący kamery streo. System taki zastępuje pracę człowieka przy przenoszeniu obiektów wielkowymiarowych (teoretycznie nieograniczonych) w przestrzeni trójwymiarowej. W rozważaniach uwzględniono pinholową kamerę (bezsoczewkową z bardzo małą aperturą/otworem) oraz prosty model zniekształcenia soczewkowego. Podano wartości poszczególnych parametrów. Zastosowano dwie konwencje notacyjne...
-
Micromouse robot - technical design and construction
PublicationW ostatnich latach obserwuje się intensywny rozwój robotyki. Roboty znajdują zastosowanie w różnych gałęziach przemysłu i życiu codziennym. Ich projektowanie wymaga interdyscyplinarnej wiedzy obejmującej obszary mechaniki, elektroniki, metrologii, automatyki i informatyki. W artykule przedstawiono poszczególne etapy wykonania robota typu Micromouse. Jest to specyficzne urządzenie, którego zadaniem jest zbadanie labiryntu, dotarcie...
-
I, Robot: between angel and evil
PublicationThe boosting of most digital innovations within recent technology progress by artificial intelligence (AI) constitutes a growing topic of interest. Besides its technical aspects, increasing research activity may be observed in the domain of security challenges, and therefore of responsibility related to the controlled or hypothetically uncontrolled or autonomous emergence of AI solutions. Consequently, responsibility and ethics...
-
Modelling an accelerometer for robot position estimation
PublicationThe article describes a new model of a MEMS accelerometer for usage in inertial measurement units (IMU). Such units allow to measure orientation and location of the sensor/system and therefore can be applied for systems positioning. The main purpose of the paper is to model pertinent accelerometer functions substantial in determination of the location of the sensor by means of double integration of acceleration. The model takes...
-
Feedback control system for a miniaturized LMIS robot
PublicationReferat przedstawia sposób realizacji mechanizmu sprzężenia zwrotnego dla układu sterowania zestawów Lego Mindstorm Invention Systems. Obiektem sterowania jest układ ''wózek-wahadło''. Przedstawiono model matematyczny, wyniki badań eksperymentalnych dot. identyfikacji parametrów modelu, syntezę wybranych regulatorów oraz wyniki badań symulacyjnych układu sterowania pozycji i kąt wychylenia wahadła. Przedstawiono także sposób wykonania...
-
On a design of a torque sensor for the iCub humanoid robot
PublicationThe paper presents the evaluation process of a first version of the one axis torque sensor designed for the iCub humanoid robot. Newly designed strain gauges equipped sensor was found to show a significant readouts hysteresis, therefore several tests were run to define the reason of the hysteresis. Some of the design issues met while testing the new sensor are discussed including the screws connection and relative rigidity of the...
-
Mobile Gas Chromatographs Coupled with Mass and Ion Mobility Spectrometers and their Applications
PublicationThe articles describes the developments un combining of mass and ion mobility spectrometers (MS, IMS0 with miniature gas chromatographs (GC). The examples of applications of miniaturised GC-MS and GC-IMS devices are presented.
-
Trajectory tracing problem for a redundantly actuated walking robot
PublicationPraca prezentuje zagadnienia modelowania dynamiki robotów kroczących. Rozważany robot jest układem o zmiennej liczbie stopni swobody. Wynika to z obecności więzów jednostronnych występujące w układzie. Jak dla większości układów o zmiennej liczbie stopni swobody, w niektórych z konfiguracji roboczych liczba silników przekracza liczbę stopni swobody. (dla układów płaskich, po pojawieniu się kontaktu koła i odnóża, układ o sześciu...
-
A system for acoustic field measurement employing cartesian robot
PublicationA system setup for measurements of acoustic field, together with the results of 3D visualisations of acoustic energy flow are presented in the paper. Spatial sampling of the field is performed by a Cartesian robot. Automatization of the measurement process is achieved with the use of a specialized control system. The method is based on measuring the sound pressure (scalar) and particle velocity (vector) quantities. The aim of the...
-
Design and construction of an industrial robot controlled by the ROS environment
PublicationThis engineering thesis focuses on the recognition of modern budgetary solutions of roboticarms and on the design and implementation of one of them. Historical solutions are discussedusing the example of the IRB6 robot and the modern approach - the Omron Viper 850. Thepaper includes a description of the design thought of the different parts. Mechanical, electrical andsoftware aspects are presented. In...
-
Teaching of Robot Arm Programming - Tasks with Increasing Difficulty
PublicationThe article describes education techniques using robotics. For example, educational exercises on programming the Nachi MZ04 robotic arm are presented. The exercises use a wooden railroad toy model and elements printed in additive manufacturing technology. The exercises have increasing difficulty and can be used to educate young people in high school and specialized higher engineering studies (both bachelor's and master's).
-
Robot typu Micromouse – wykonanie, sterowanie i optymalizacja
PublicationW ostatnich latach obserwuje się intensywny rozwój robotyki. Roboty znajdują zastosowanie w różnych gałęziach przemysłu i życiu codziennym. Ich projektowanie wymaga interdyscyplinarnej wiedzy obejmującej obszary mechaniki, elektroniki, metrologii, automatyki i informatyki. W artykule przedstawiono poszczególne etapy wykonania robota typu Micromouse. Jest to specyficzne urządzenie, którego zadaniem jest zbadanie labiryntu, dotarcie...
-
Technologia robót torowych
PublicationMonografia „Technologia robót torowych” podzielona została na 11 rozdziałów, w których przedstawiono problematykę napraw nawierzchni podsypkowych i podtorza. W pierwszych czterech rozdziałach opisane zostały podstawowe pojęcia, klasyfikacja napraw oraz proste technologie robót wykonywane metodą ręczną i małej mechanizacji. W kolejnych czterech rozdziałach omówione zostały technologie podbijania toru, oczyszczania podsypki, spawania...
-
Kosztorysowanie robót budowlanych.
PublicationW książce poruszane są m.in. następujące kwestie: analiza kosztów w procesie inwestycyjnym, podstawy prawne kosztorysowania robót budowlanych, metody kosztorysowania oraz forma i zawartość kosztorysu, zasady przedmiarowania i obmiarowania robót budowlanych, obowiązki zamawiajacego i wykonawcy przy sporządzaniu dokumentacji kosztorysowej, kosztorys inwestorski w obszarze zamówień publicznych, zasady zlecania robót budowlanych oraz...
-
Technologia robót torowych
PublicationMonografia „Technologia robót torowych” podzielona została na 11 rozdziałów, w których przedstawiono problematykę napraw nawierzchni podsypkowych i podtorza. W pierwszych czterech rozdziałach opisane zostały podstawowe pojęcia, klasyfikacja napraw oraz proste technologie robót wykonywane metodą ręczną i małej mechanizacji. W kolejnych czterech rozdziałach omówione zostały technologie podbijania toru, oczyszczania podsypki, spawania...
-
Mobility Managment Scenarios for IPv6 Networks-Proxy Mobile IP-v6Implementation Issues
PublicationManagement of user at the network layer plays an important role in efficient network operation. In the paper, authors' implementation of one of network-based mobility management models, namely Proxy Mobile IPv6, is presented and tested in a number of networking topologies and communication scenarios. The proposed implementation covers PMPIv6 functionality with optional security extensions (use of Diameter protocol) and handover...
-
Child-Robot Interaction Studies During COVID-19 Pandemic
PublicationThe coronavirus disease (COVID-19) pandemic affected our lives deeply, just like everyone else, the children also suffered from the restrictions due to COVID-19 affecting their education and social interactions with others, being restricted from play areas and schools for a long time. Although social robots provide a promising solution to support children in their education, healthcare, and social interaction with others, the precautions...
-
Research Toward The Optical Equipment For An Autonomous Robot For TviV Environment
Publication -
Application of programs ''Robot Millenium'' and MSC.Marc for membrane structures analysis.
PublicationCelem pracy jest weryfikacja obliczeń numerycznych przykryć wiszących dostępnymi na rynku programami komercyjnymi ''Robot Millenium'' i ''MSC.Marc'' W publikacji ograniczono się do analizy statycznej z uwzględnieniem nieliniowości geometrycznej i izotropowego prawa konstytutywnego.
-
Robot do diagnostyki stanu technicznego przewodów linii napowietrznych
PublicationW artykule przedstawiono strukturę sprzętu i programu komputerowego do sterowania i wizualizacji prototypu robota mobilnego poruszającego się wzdłuż linii napowietrznych średniego i wysokiego napięcia. Komunikacja z robotem poprzez protokół TCP / IP umożliwia sterowanie ruchem robota oraz oględziny przewodów linii na podstawie obrazu z kamery zamontowanej na robocie. Wykonane próby na poligonie doświadczalnym na odcinku linii...
-
Intelligent Autonomous Robot Supporting Small Pets in Domestic Environment
PublicationIn this contribution, we present preliminary results of the student project aimed at the development of an intelligent autonomous robot supporting small pets in a domestic environment. The main task of this robot is to protect a freely moving small pets against accidental stepping on them by home residents. For this purpose, we have developed the mobile robot which follows a pet and makes an alarm signal when a human is approaching....
-
Analiz umov roboty sitkovyh diskiv robota dla pidvodnogo cisenia korpususudna. Avtomatizacia**2003 nr 37 s. 35-38, 3 rys. bibliogr. 6 poz. Analiza warunków pracy tarcz szczotkowych robota do prac podwodnych przy kadłubie statku.
PublicationAnaliza hydrodynamiczna tarcz czyszczących oraz właściwe określenie układusterowania robota podwodnego, przeznaczonego do czyszczenia tej części kadłuba statku, która znajduje się w wodzie, mają doprowadzić do takiego rozwiązania aby nakłady finansowe na eksploatację podwodnego systemu były minimalne. W tym celu zbadano warunki pracy tarcz szczotkowych głowicy roboczej i przeprowadzono wstępną analizę oporów brodzenia tarczy gładkiej...
-
Robot Eye Perspective in Perceiving Facial Expressions in Interaction with Children with Autism
PublicationThe paper concerns automatic facial expression analysis applied in a study of natural “in the wild” interaction between children with autism and a social robot. The paper reports a study that analyzed the recordings captured via a camera located in the eye of a robot. Children with autism exhibit a diverse level of deficits, including ones in social interaction and emotional expression. The aim of the study was to explore the possibility...
-
Artificial neural network controller for underwater ship hull operation robot.
PublicationZaproponowano model matematyczny pojazdu podwodnego, który w uproszczonej wersji spełnia warunki dynamiki odpowiadające głowicy roboczej podwodnego robota. Uwzględniono niektóre czynniki oddziałujące na ruch podwodnej głowicy roboczej, jak np. gęstość wody oraz siły odśrodkowe i wypornościowe. Przedstawiono układ sterowania, w którym zastosowano regulator oparty na bazie sieci neuronowych, za pomocą którego można sterować...
-
The kinematic model of the novel autonomous underwater robot for ship hull cleaning
PublicationOmówiono zagadnienia związane ze sterowaniem autonomicznego robota podwodnego przeznaczonego do oczyszczania kadłuba statku z bioporostów. Dokonano przeglądu wybranych prac na temat systemów lokalizacji i algorytmów sterowania robotów podwodnych oraz przedstawiono projekt własny, w którym zawarto opis obiektu podwodnego przemieszczającego się po ustalonym torze. Dla określonych warunków roboczych zaproponowano koncepcję metody...
-
Construction of tournament robot Mirror taking part in Mini Sumo competition
PublicationW artykule zaprezentowano projekt budowy robota turniejowego, startującego w zawodach Mini Sumo. Omówiono założenia dyscypliny Mini Sumo oraz konstrukcję mechaniczną, algorytmy sterujące i elektronikę zawartą w robocie.
-
ROBOT TYPU QUADROCOPTER STEROWANY MIKROKONTROLERAMI O NIEWIELKIEJ MOCY OBLICZENIOWEJ
PublicationWspółczesna robotyka rozwija się bardzo dynamicznie. Coraz więcej osób prywatnych i inżynierów konstruuje różnego rodzaju pojazdy mobilne. Dlatego autorzy niniejszego referatu postawili sobie następującą tezę: możliwa jest budowa latającego robota mobilnego na bazie kontrolera o niskiej mocy obliczeniowej oraz prostego regulatora, i podjęli się jej udowodnienia.