Filtry
wszystkich: 968
-
Katalog
- Publikacje 691 wyników po odfiltrowaniu
- Czasopisma 25 wyników po odfiltrowaniu
- Konferencje 53 wyników po odfiltrowaniu
- Osoby 35 wyników po odfiltrowaniu
- Projekty 4 wyników po odfiltrowaniu
- Zespoły Badawcze 2 wyników po odfiltrowaniu
- Aparatura Badawcza 2 wyników po odfiltrowaniu
- Kursy Online 112 wyników po odfiltrowaniu
- Wydarzenia 2 wyników po odfiltrowaniu
- Dane Badawcze 42 wyników po odfiltrowaniu
Wyniki wyszukiwania dla: ROBOT PROGRAMMING
-
Neural network based control system architecture proposal for underwatership hull cleaning robot.
PublikacjaPrzedstawiono model matematyczny podwodnej głowicy roboczej, oraz określono metodę jej pozycjonowania i orientacji w lokalnym środowisku. Zaproponowano architekturę układu sterowania, opartego na bazie sieci neuronowych, za pomocą którego można sterować podwodnym robotem, przeznaczonym do czyszczenia burt statku.
-
Autodesk Robot Structural Analysis = Wymiarowanie Konstrukcji Stalowych i Żelbetowych : Przyklady Obliczeń
PublikacjaW pracy przedstawiono przykłady wymiarowania konstrukcji stalowych i żelbetowych z wykorzystaniem programu Autodesk Robot Structural Analysis Professional.
-
Neural Networks, Support Vector Machine and Genetic Algorithms for Autonomous Underwater Robot Support
PublikacjaIn this paper, artificial neural networks, a classification technique called support vector machine and meta-heuristics genetic algorithm have been considered for development in autonomous underwater robots. Artificial neural networks have been used for seabed modelling as well as support vector machine has been applied for the obstacles classification to avoid some collision problems. Moreover, genetic algorithm has been applied...
-
Model of human psychology for controlling autonomous robots
PublikacjaReferat przedstawia model umysłu, uzyskany w oparciu o wiedzę na temat ludzkiej psychologii, służący do sterowania systemami autonomicznych robotów. Systemy poznawczy i motywacyjny (emocje i potrzeby) stanowią jego główne części. System motywacyjny kontroluje reakcje robota w oparciu o zmienne stanu potrzeb. Z drugiej strony, emocje nadzorują i zmieniają/modyfikują zachowanie robota poprzez zmianę pewnych parametrów uwzględnianych...
-
Ocena przyczyn awarii robota BT-1000
PublikacjaPrzeprowadzono analizy kinematyki ruchu elementów głowicy robota oraz obliczenia symulacyjne stanu obciążeń połączeń ruchowych w celu oceny rzeczywistego stanu pracy tych elementów. Oceniono modyfikacje konstrukcyjne i sformułowano wnioski odnośnie możliwości zwiększenia trwałości najbardziej obciążonych elementów.
-
Identyfikacja terenu za pomocą autonomicznego robota
PublikacjaW pracy rozważane jest zagadnienie identyfikacji nieznanego terenuprzy pomocy autonomicznego robota o ograniczonym zasięguwidzialności. Przyjęty model matematyczny zakłada, że teren mapostać ograniczonej dwuwymiarowej mapy podzielonej na identycznekwadratowe obszary (pola) przylegające do siebie bokami. Zadaniemautonomicznego robota, którego zasięg widzialności ogranicza siedo pól przylegających do miejsca, w którym się znajduje,...
-
Intelligent decision-making system for autonomous robots
PublikacjaAdaptacja może być oparta na różnych koncepcjach cybernetycznych (takich jak algorytmy genetyczne, rojowe, sieci neuronowe, itp.). Główna myśl opisywanej pracy opiera się na wykorzystaniu modeli psychologii żywych istot (człowieka) w konstrukcji systemów sterowania jednostek autonomicznych w celu adaptacji jednostki do zmiennego środowiska (kluczowe dla projektu jest traktowanie elementów motywacyjnych jako problemu osobowości)....
-
Neural nets application in diagnostics of industrial robots
PublikacjaPrzedstawiono wyniki wstępnych badań nad możliwością zastosowania sztucznych sieci neuronowych w procesie diagnozowania stanu technicznego robotów przemysłowych z napędem elektrycznym. Omówiono proces projektowania sieci neuronowych, za pomocą których realizowano liniową predykcję zmian dokładności pozycjonowania jednokierunkowego robota IRB 6 powstających przy różnych obciążeniach i prędkościach manipulatora podczas pracy z celowo...
-
IFI16 Impacts Metabolic Reprogramming during Human Cytomegalovirus Infection
PublikacjaCellular lipid metabolism plays a pivotal role in human cytomegalovirus (HCMV) infection, as increased lipogenesis in HCMV-infected cells favors the envelopment of newly synthesized viral particles. As all cells are equipped with restriction factors (RFs) able to exert a protective effect against invading pathogens, we asked whether a similar defense mechanism would also be in place to preserve the metabolic compartment from HCMV...
-
Journal of Logical and Algebraic Methods in Programming
Czasopisma -
ACM TRANSACTIONS ON PROGRAMMING LANGUAGES AND SYSTEMS
Czasopisma -
Initializing the EM Algorithm for Univariate Gaussian, Multi-Component, Heteroscedastic Mixture Models by Dynamic Programming Partitions
Publikacja -
Hierarchical Estimation of Human Upper Body Based on 2D Observation Utilizing Evolutionary Programming and 'Genetic Memory'
PublikacjaNew method of the human body pose estimation based on single camera 2D observation is presented. It employs 3D model of the human body, and genetic algorithm combined with annealed particle filter for searching the global optimum of model state, best matching the object's 2D observation. Additionally, motion cost metric is employed, considering current pose and history of the body movement, favouring the estimates with the lowest...
-
Adaptive Optimal Discrete-Time Output-Feedback Using an Internal Model Principle and Adaptive Dynamic Programming
PublikacjaIn order to address the output feedback issue for linear discrete-time systems, this work suggests a brand-new adaptive dynamic programming (ADP) technique based on the internal model principle (IMP). The proposed method, termed as IMP-ADP, does not require complete state feedback, merely the measurement of input and output data. More specifically, based on the IMP, the output control problem can first be converted into a stabilization...
-
Studying the Influence of the Impact Gap Value on the Average Translational Speed of the Wheeled Vibration-Driven Robot
Publikacja -
Hybrid super‐twisting fractional‐order terminal sliding mode control for rolling spherical robot
Publikacja -
Modeling and simulation of a demonstration robot fed by a modular hybrid source with the dc brushless motor drive.
PublikacjaPrzedstawiono model demonstracyjnego robota mobilnego wykonany w środowisku Matlab-Simulink. Robot napędzany jest przez dwa silniki bezszczotkowe prądu stałego. Hybrydowe źródło energii składa się z wodorowego ogniwa paliwowego PEMFC oraz banku superkondensatorów. Wyniki symulacji przedstawiają zapotrzebowanie na moc podczas znormalizowanego cyklu jazdy robota oraz zachowanie układu w zależności od struktury hybrydowego źródła...
-
Rigid finite elements and multibody modeling in analyses of a robot shaped elastic/plastic deformations of a beam
PublikacjaDynamics analysis of a system composed of a parallel manipulator and of an elastic beam is presented in the paper. Classic 3RRR parallel manipulator is considered and used to deform the beam. Elasto-plastic deformations are investigated. Rigid-finite-elements technique is employed to deal with dynamics of the beam. A multibody structure is associated with the introduced hybrid system in order to model its dynamics. Idea of the...
-
A selection of PID type controller settings via LQR approach for two-wheeled balancing robot
PublikacjaThe problem of PID type controller tuning has been addressed in this paper. In particular, a method of selection of PD settings based on the solution of linear–quadratic optimisation problem using the energy criterion has been investigated. Thus, the possibility of transforming optimal settings of the linear–quadratic regulator into the settings of the controller in the classical control system has been given. The presented methodology...
-
Estimation of the angular position of a two-wheeled balancing robot using a real IMU with selected filters
PublikacjaA low-cost measurement system using filtering of measurements for two-wheeled balancing robot stabilisation purposes has been addressed in this paper. In particular, a measurement system based on gyroscope, accelerometer, and encoder has been considered. The measurements have been corrected for deterministic disturbances and then filtered with Kalman, α-β type, and complementary filters. A quantitative assessment of selected filters...
-
Stress Detection of Children with Autism using Physiological Signals in Kaspar Robot-Based Intervention Studies
PublikacjaThis study aims to develop a stress detection system using the blood volume pulse (BVP) signals of children with Autism Spectrum Disorder (ASD) during robot-based interven- tion. This study presents the heart rate variability (HRV) analysis method to detect the stress, where HRV features are extracted from raw BVP signals recorded from an E4 wristband during interaction studies with the social robot Kaspar. Low frequency power...
-
Ryzyko wykonawcy robót budowlanych w zamówieniach publicznych
PublikacjaW artykule przedstawiono niektóre działania podejmowane przez zamawiających publicznych, stanowiące próbę przetransferowania na wykonawcę ryzyka związanego z działaniami podejmowanymi na etapie przygotowania i realizacji robót budowlanych.
-
Collaborative Exploration of Trees by Energy-Constrained Mobile Robots
PublikacjaWe study the problem of exploration of a tree by mobile agents (robots) that have limited energy. The energy constraint bounds the number of edges that can be traversed by a single agent. We use a team of agents to collectively explore the tree and the objective is to minimize the size of this team. The agents start at a single node, the designated root of the tree and the height of the tree is assumed to be less than the energy...
-
An adaptation of modal control to vibration control of industrial robots
PublikacjaRozważania dotyczą drgań niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6. Do nadzorowania drgań zastosowano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Celem proponowanego algorytmu jest minimalizacja poziomu drgań końcówki manipulatora, co spowoduje zwiększenie obciążeń dopuszczalnych współczesnych linii zrobotyzowanych, jak również poprawę dokładności oraz powtarzalności pozycjonowania robota.
-
A mechatronic approach towards vibration surveillance of manipulator robots
PublikacjaW pracy przedstawiono nadzorowanie drgań niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 z wykorzystaniem sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Celem proponowanego algorytmu jest minimalizacja poziomu drgań końcówki manipulatora, co prowadzi do zwiększenia dopuszczalnych obciążeń współczesnych linii zrobotyzowanych oraz do poprawy dokładności i powtarzalności pozycjonowania robota. Rozważania dotyczą zadanej...
-
Symulator robota mobilnego w środowisku matlab-simulink
PublikacjaOpisano symulator robota mobilnego opracowanego w środowisku MATLAB-SIMULINK. Podano główne przesłanki do opracowania aplikacji oraz jej najważniejsze zadania. Przedstawiono strukturę symulatora składającego się z czterech głównych bloków. Opisano model fizycznej platformy robota mobilnego oraz zależności matematyczne pozwalające rozwiązać zagadnienie kinematyki i dynamiki odwrotnej ruchu urządzenia na płaszczyźnie. Opisano sposób...
-
Kontrola nośności pali i jakości robót palowych.
PublikacjaBadania nośności pali na podstawie testów statycznych, badań dynamicznych i wzorów dynamicznych. Przedstawiono również współczesne nieniszczące metody kontroli jakości palowych.
-
Kontrola nośności pali i jakości robót palowych.
PublikacjaOmówiono badania nośności pali na podstawie testów statycznych, badań dynamicznych i wzorów dynamicznych. Przedstawiono również współczesne nieniszczące metody kontroli jakości robót palowych.
-
System nawigacji bezkolizyjnej autonomicznego robota mobilnego SCORPION.
PublikacjaW artykule przedstawiono opracowany i wykonany system nawigacji autonomicznego robota mobilnego ERSP Scorpion umożliwiający realizację zadania unikania kolizji z przeszkodami statycznymi znajdującymi się w otoczeniu, w którym robota się porusza. Do akwizycji wiedzy o otoczeniu wykorzystano czujniki odometryczne oraz podczerwieni aktywnej. Przedstawiono również wyniki badań systemu nawigacji w różnych warunkach pracy, począwszy...
-
Obliczanie robót ziemnych przy modernizacji linii kolejowych
PublikacjaW artykule omówiono kolejny etap prac nad programem MUGO dotyczący obliczeń robót ziemnych. Program jest związany z modernizacją układów geometrycznych toru kolejowego. W pracy pokazano metodykę obliczania pól powierzchni nasypów na linii jednotorowej.
-
Pomiary geodezyjne w trakcie odbioru robót kolejowych
PublikacjaW rozdziale przedstawiono pomiary geodezyjne wykonywane w trakcie odbioru robót kolejowych. Omówiono pomiary inwentaryzacyjne podtorza i rozjazdów.
-
A Simple Neural Network for Collision Detection of Collaborative Robots
PublikacjaDue to the epidemic threat, more and more companies decide to automate their production lines. Given the lack of adequate security or space, in most cases, such companies cannot use classic production robots. The solution to this problem is the use of collaborative robots (cobots). However, the required equipment (force sensors) or alternative methods of detecting a threat to humans are usually quite expensive. The article presents...
-
Adaptive dynamic control allocation for dynamic positioning of marine vessel based on backstepping method and sequential quadratic programming
PublikacjaIt is generally assumed in dynamic positioning of over-actuated marine vessels that the control effectiveness matrix (input matrix) is known and constant, or, in case of fault information, it is estimated by the fault detection and diagnosis system. The purpose of the study is to develop the adaptive dynamic positioning control system for an over-actuated marine vessel in the presence of uncertainties and with emphasis on limited...
-
Field Cultivation and in vitro Cultures, Root-Forming Callus Cultures and Adventitious Root Cultures, of Panax quinquefolium as a Source of Ginsenosides
Publikacja -
Establishment of hairy root cultures of Ammi majus
Publikacja -
Krzysztof Jan Kaliński prof. dr hab. inż.
OsobyUkończył studia magisterskie na Wydziale Mechanicznym Technologicznym (MT) PG (1980, dyplom z wyróżnieniem). Stopień doktora otrzymał na Wydziale Budowy Maszyn PG (1988, praca wyróżniona), stopień doktora habilitowanego na Wydziale Mechanicznym (WM) PG (2002, praca wyróżniona), a tytuł profesora nauk technicznych – w 2013 r. Od 2015 r. jest profesorem zwyczajnym, a od 2019 r. - profesorem. Obszar jego badań naukowych obejmuje:...
-
A strategy of minimal torque modifications in a question of actuation strategy for an over-actuated system of a planar walking robot
PublikacjaPraca opisuje zagadnienia modelowania i napędzania robotów kroczących. Na pewnych etapach ruchu, konstrukcje takie są układami napędzanymi nadmiarowo (liczba napędów/silników jest większa niż liczba stopni swobody układu). Dzieje się tak z uwagi na więzy jednostronne występujące w układzie. Dla układów płaskich, po pojawieniu się kontaktu koła i odnóża, układ o sześciu stopniach swobody przechodzi w układ o trzech stopniach swobody....
-
Synchronization helps robots to detect black holes in directed graphs
PublikacjaPraca zawiera nowe wyniki dla problemu poszukiwania czarnej dziury w grafie skierowanym przez zbiór agentów. Czarna dziura jest węzłem niszczącym wszystkich wchodzącej do niej agentów. Pokazano, że w przypadku, gdy stopień wejściowy czarnej dziury wynosi D, do przeszukania grafu skierowanego w modelu synchronicznym wystarcza O(D 2^D) agentów. Wartość ta jest bliska znanemu z literatury oszacowaniu dolnemu Omega (2^D). W pracy pokazano...
-
Taking advantage of symmetries: gathering of asynchronous oblivious robots on a ring
PublikacjaW pracy rozważano problem rendezvous (spotkania, zebrania) dla zbioru bezpamięciowych robotów umieszczonych na wierzchołkach cyklu nieskierowanego, niewyposażonych w urządzenia komunikacyjne. Przyjęto model systemu rozproszonego występujący w literaturze pod nazwą asynchronicznego systemu z cyklami Look-Compute-Move. Problem istnienia rozwiązania rozwiązano dla wszystkich konfiguracji poczatkowych składających się z więcej niż...
-
Wyznaczanie położenia trójwymiarowego sita w przestrzeni roboczej robota
PublikacjaSystemy wizyjne są coraz częściej stosowane w różnego rodzaju zrobotyzowanych stanowiskach produkcyjnych do sterowania, nadzorowania oraz kontroli pracy robotów spawających. Niniejsza praca opisuje dalszy rozwój systemu wizyjnego powstałego w firmie AIC w Gdyni, którego zadaniem jest integracja danych otrzymywanych z obrazu uzyskanego z kamery oraz pochodzących z laserowego czujnika odległości. Przedstawiono sposób dopasowania...
-
On The Application Of Fiber Optics In The Development Of Sensor Systems Of Intelligent Robots
Publikacja -
Projekt i wykonanie zdalnie sterowanego inspekcyjnego robota podwodnego
PublikacjaArtykuł dotyczy zagadnień związanych z projektowaniem i wykonaniem zdalnie sterowanego inspekcyjnego robota podwodnego. Przedstawiony został proces projektowania kadłuba robota oraz dobór części elektronicznej, a także zaimplementowane algorytmy sterowania i sposób komunikacji dedykowanej aplikacji z robotem. Na koniec przedstawiono wyniki badań testowych.
-
Collaborative Delivery by Energy-Sharing Low-Power Mobile Robots
PublikacjaWe study two variants of delivery problems for mobile robots sharing energy. Each mobile robot can store at any given moment at most two units of energy, and whenever two robots are at the same location, they can transfer energy between each other, respecting the maximum capacity. The robots operate in a simple graph and initially each robot has two units of energy. A single edge traversal by an robot reduces its energy by one...
-
Zarządzanie w zakresie robót pogłębiarskich oraz konstrukcji morskich
PublikacjaZagadnienia zarządzania ryzykiem w przedsięwzięciach związanych z pogłębianiem oraz konstrukcjami morskimi. Rezultaty konferencji ICE, IADC i CDA. Szczególne problemy zarządzania kontraktem.
-
Aplikacja komputerowa symulatora i systemu sterowania robota mobilnego
PublikacjaW referacie opisano strukturę behawioralnego systemu sterowania oraz symulatora robota mobilnego zaimplementowanego w środowisku MATLAB-SIMULINK. Przedstawiono konstrukcję behawioralnego systemu sterowania robota. Opisano pokrótce budowę symulatora. Podano również wyniki badań weryfikacyjnych jakości realizacji zadania pokrycia powierzchni uzyskanych za pomocą symulatora. W referacie podano zalety oraz wady przedstawionej aplikacji...
-
Zapewnienie jakości robót i materiałów w realizacjach budowlanych
PublikacjaPrzedstawiono porównanie procedur zapewnienia jakości w przypadku produkcji wyrobów budowalnych z procedurami zapewnienia jakości robót budowlanych. Wskazano słabe punkty w procedurach kontroli jakości robót.
-
Roboty mobilne o kinematyce wzorowanej na kinematyce węży
PublikacjaRoboty mobilne znajdują zastosowanie w wielu dziedzinach. W zależności od pełnionych funkcji, rodzaju i ukształtowania podłoża, po którym się poruszają oraz warunków pracy, w ich konstrukcjach wykorzystywane są różne sposoby lokomocji przy czym coraz częściej konstrukcje są wzorowane na anatomii zwierząt. Jednym z ich typów są roboty wzorowane na kinematyce ruchu węży. Jest ona odmienna od typowych rozwiązań stosowanych w rozwiązaniach...
-
A Point Set Connection Problem for Autonomous Mobile Robots in a Grid
PublikacjaConsider an orthogonal grid of streets and avenues in a Manhattan-like city populated by stationary sensor modules at some intersections and mobile robots that can serve as relays of information that the modules exchange, where both module-module and module-robot communication is limited to a straight line of sight within the grid. The robots are oblivious and move asynchronously. We present a distributed algorithm that, given...
-
The Behaviour Based Area Coverage of Unknown Environment by Autonomous Mobile Robot Using Modified ''The Way of the Ox'' Algorithm
PublikacjaPrzedstawiono propozycję rozwiązania zagadnienie całkowitego pokrycia terenu w układzie autonomicznego robota mobilnego. W tym celu zmodyfikowano algorytm "siewcy" oraz opracowano odpowiedni model układu, w środowisku Matlab-Simulink. Wykonano serię badań symulacyjnych, których najistotniejsze wyniki opisano w artykule.
-
Behavior Based Complete Coverage Task of Unknown Area by an Autonomous Mobile Robot SCORPION with Static Obstacles in Environment
PublikacjaIn the paper the behavior based control system of an autonomous mobile robot SCORPION is presented to execute the one of the most difficult navigation task, which is the complete coverage task of unknown area with static obstacles in the environment. The main principle assumed to design control system was that the robot should cover all area only once, if it possible, to optimize the length of path and energy consumption. All commercial...