Filtry
wszystkich: 1802
-
Katalog
- Publikacje 633 wyników po odfiltrowaniu
- Czasopisma 1 wyników po odfiltrowaniu
- Osoby 43 wyników po odfiltrowaniu
- Wynalazki 9 wyników po odfiltrowaniu
- Projekty 5 wyników po odfiltrowaniu
- Laboratoria 4 wyników po odfiltrowaniu
- Zespoły Badawcze 7 wyników po odfiltrowaniu
- Aparatura Badawcza 2 wyników po odfiltrowaniu
- Kursy Online 1096 wyników po odfiltrowaniu
- Wydarzenia 2 wyników po odfiltrowaniu
wyświetlamy 1000 najlepszych wyników Pomoc
Wyniki wyszukiwania dla: NIESTACJONARNE SMAROWANIE
-
Napędy i Sterowanie
Czasopisma -
Bio and slide biobearings, their lubrication by non-newtonian fluids and application in non-conventional systems. Vol. 2, The theory of human joint unsteady lubrication.
PublikacjaW monografii przedstawiono zasady niestacjonarnego smarowania stawów człowieka o odkształcalnych chrząstkach i powierzchniach kostnych w polach indukcji magnetycznej. W opisie stochastycznym uwzględnione zostały nienewtonowskie, lepkosprężyste właściwości cieczy synowialnych jako czynnika smarującego. Monografia prezentuje rozkłady wartości ciśnienia i nośności stawów człowieka w warunkach niestacjonarnego smarowania dla drgań...
-
Rzadka reprezentacja sygnału niestacjonarnego w technice oszczędnego próbkowania
PublikacjaPrzedstawiono zastosowanie techniki oszczędnego próbkowania do rekonstrukcji sygnału niestacjonarnego na podstawie skompresowanych próbek w dziedzinie czas-częstotliwość. Zastosowano nadmiarowy algorytm z różnymi słownikami aby znaleźć rzadką reprezentację sygnału. Wyniki symulacji potwierdzają, że zastosowanie oszczędnego próbkowania pozwala na rekonstrukcję sygnału niestacjonarnego z małej liczby losowo pobranych próbek, z niewielką...
-
ANALIZA NIESTACJONARNEJ PRACY I REGULACJI SYSTEMÓW TURBIN PAROWYCH I GAZOWYCH
PublikacjaW diagnostyce cieplno-przepływowej typu off-line zakłada się, że obiekt postępowania diagnostycznego pozostaje w stanie ustalonym (stacjonarnym). W warunkach ustalonych stacjonarny stan turbozespołu jest określony, gdy są znane wartości cieplno-przepływowych tzw. zmiennych niezależnych, wartości oddziałującego na turbozespół sygnału wyjściowego regulatora oraz sprawność turbozespołu. Na tej podstawie, posługując się tzw. modelem...
-
Analiza niestacjonarnego szumu elektrochemicznego w łącznej dziedzinie czasowo-częstotliwościowej.
Publikacja.
-
Centrum Edukacji Niestacjonarnej Politechniki Gdańskiej - projekty PHARE oraz Leonardo da Vinci
PublikacjaPrzedstawiono historię projektów Phare Multi-country Programme for Distance Education, w ramach którego utworzono CEN PG (Centrum Edukacji Niestacjonarnej Politechniki Gdańskiej) i zrealizowano projekty wspomagające opracowanie materiałów edukacyjnych przystosowanych do kształcenia na odległość. Ponadto omówiono projekty Leonardo da Vinci ze szczególnym uwzględnieniem dostępnych produktów w chwili obecnej. Na zakończenie przedstawiono...
-
Badanie zjawisk stacjonarnego i niestacjonarnego przejmowania ciepła przy użyciu termografii ciekłokrystalicznej.
PublikacjaW pracy przedstawiono wyniki badań eksperymentalnych stacjonarnego i niestacjonarnego przejmowania ciepła przy użyciu termografii ciekłokrystalicznej.
-
Ekologiczne aspekty smarowania
PublikacjaScharakteryzowano szkodliwe działanie na środowisko stosowanych obecnie środków smarowych. Opisano działania podejmowane dla ograniczania tego oddziaływania. Omówiono rodzaje nowych środków smarowych i dodatków do nich o zmniejszonej toksyczności i całkowicie nietoksycznych. Przedstawiono przyszłościowe kierunki działania.
-
Łożyska ślizgowe smarowane wodą
PublikacjaŁożyska ślizgowe smarowane wodą wykonywane są obecnie z kompozytów polimerowych, kompozytów gumowych, kompozytów metalowych i ceramiki. Najczęściej z kompozytów polimerowych, przy czym znacznie rośnie udział materiałów ceramicznych. Przedstawiono przegląd konstrukcji łożysk ślizgowych smarowanych wodą i rodzajów stosowanych przez światowe firmy materiałów na łożyska. Opisano unikatowe rozwiązanie konstrukcyjne poprzecznego, klockowego...
-
Łożyska ślizgowe smarowane wodą
PublikacjaW rozdziale scharakteryzowano, budowę podział i historię hydrodynamicznych łożysk ślizgowych smarowanych wodą oraz opisano ich rozwój od pierwszego udokumentowanego drożenia po dzień dzisiejszy. Przedstawiono wady, zalety, metodykę ich projektowania oraz wybrane wyniki badań doświadczalnych.
-
Impulsywne smarowanie biołożyska w mikrosekundach po udarze.
PublikacjaSmarowanie stawów człowieka, dokonujące sie na zasadzie tarcia mieszanego lub płynnego a nawet granicznego, jest ściśle uzależnione od czasu trwania ruchu a w szczególności uzewnętrznia się ta zależność w sytuacji zaistniałego udaru. W czasie udaru lub silnego impulsu siły uderzeniowej, wysokość szczeliny stawu zmienia się gwałtownie, w związku z tym zmieniają się istotne parametry smarowania powierzchni stawowych. Te fakty mają...
-
Sterowanie systemami ściekowymi.
PublikacjaArtykuł przedstawia opracowaną strukturę sterowania oraz podstawową informację dotycząca rozwiązań algorytmicznych jednostek monitorowania i sterowania tej struktury.
-
Sterowanie systemami produkcyjnymi.
PublikacjaSformułowanie problemu sterowania systemem produkcyjnym jako problemu zintegrowanego sterowaniem działalnością podstawową systemu, którą jest produkcja oraz działalnościami stowarzyszonymi, którymi są: zaopatrzenie w surowce, zbyt produktów, renowacje zespołów produkcyjnych oraz działalność inwestyzyjna. Przedstawiono metodę wspomaganego komputerowo rozwiązania problemu, wykorzystując do tego celu metody dekompozycji w przestrzeni...
-
Nowe ekologiczne łożysko foliowe smarowane wodą
PublikacjaW artykule przedstawiono ważniejsze wyniki prac prowadzonych w ramach projektu badawczego finansowanego przez KBN dotyczącego nowego oryginalnego łożyska foliowego smarowanego wodą. Podjęte badania miały na celu stworzenie pierwszego prototypu tego typu łozyska zdolnego do pracy przy smarowaniu wodą.Przedstawiono projekt protoypowego łożyska oraz przykład analizy wpływu wybranych parametrów konstrukcyjnych na własności strukturalne...
-
Napędy i Sterowanie 2002
PublikacjaRokrocznie w Gdańsku organizowane są targi NAPĘDY I STEROWANIE oraz ELEKTRO-INSTALACJE wraz z towarzyszącym Seminarium "Napędy i Sterowanie". W artykule przedstawiono firmy i prezentowaną ofertę wyrobów z zakresu napędu i sterowania pneumatycznego oraz zamieszczono informację o referacie wygłoszonym na seminarium z zakresu sterowania predykcyjnego w pneumatyce.
-
Komputerowe szacowanie zaburzeń elektromagnetycznych
PublikacjaPrzedstawiono symulacyjne badania porównawcze w zakresie kompatybilności elektromagnetycznej EMC modelu obwodowego przetwornicy DC-DC podwyższającej napięcie. Zbadano wrażliwość uzyskanego modelu na kolejne uproszczenia jego postaci, w ten sposób otrzymując zredukowany, równoważny model do oszacowania charakterystyki widma zaburzeń EMI na sieci sztucznej. Taki model zrealizowano w symulatorze TCad i porównano zgodność wyników symulacji...
-
Modelowanie, monitorowanie i sterowanie
PublikacjaArtykuł przedstawia przegląd najnowszych wyników prac prowadzonych w obszarach modelowania, monitorowania i sterowania systemami wodociągowymi i ściekowymi.Ze względu na palące potrzeby kompleksowej ochrony środowiska naturalnego systemy wodociągowe i ściekowe sa przedmiotem intensywnych prac badawczych oraz wdrożeniowych. Spełnienie wysokich wymagań jakości oczyszczanych ścieków oraz wody pitnej, przy jednoczesnej minimalizacji...
-
Szeregowe sterowanie maszyną CNC
PublikacjaW artykule przedstawiono projekt urządzenia klasy CNC. Opracowano nowy sposób sterowania elementami wykonawczymi odciążający komputer centralny poprzez ograniczenie jego roli do wysyłania poleceń do mikrokontrolera sterującego, zamiast bezpośrednio do elementów wykonawczych. Uzyskano to poprzez wykorzystanie protokołu szeregowego z użyciem portu USB do sterowania maszyną CNC.
-
Human hip joint lubrication for permeable cartilage
PublikacjaPraca przedstawia pewien model obliczeń wartości sił tarcia zapisany w ortogonalnych sferycznych i innych krzywoliniowych układach współrzędnych dla hydrodynamicznego, niesymetrycznego przepływu cieczy synowialnej o własnościach nienewtonowskich i zmiennej lepkości w szczelinie stawu biodrowego człowieka z uwzględnieniem zmian losowych. Według informacji autora tak przedstawiony model nie był do tej pory rozpatrywany w pracach...
-
Szacowanie złożoności czasowej projektu informatycznego
PublikacjaArtykuł analizuje złożoność projektu informatycznego jako kwalifikowaną prognozę z uwzglednieniem doświadczeń modeli COCOMO. Na wstepie, dyskusji poddano zaproponowaną funkcję prognostyczną. Z kolei wskazano na szereg, także pozatechnicznych, czynników, mających wpływ na powodzenie projektu. Wreszcie pokazano formuły opisujaace trójwymiarową integrację systemową w obrzasze: osobowym, softwarowym i hardwarowym. W podsumowaniu wskazano...
-
Krzepko dopuszczalne sterowanie systemami wodociągowymi
PublikacjaSterowanie predykcyjne jest efektywną metodą wyznaczania sterowania złożonymi systemami na podstawie nominalnych modeli systemu uwzględniająca ograniczenia na stan oraz wyjścia danego systemu. Po zastosowaniu sterowania wygenerowanego przez ten algorytm do rzeczywistego systemu może okazać się wyjścia rzeczywistego systemunaruszają nałożone ograniczenia. Wynika to z faktu, iż nominalny modelu systemu jest niedokładny co powoduje...
-
Skanowanie optyczne stalowych elementów konstrukcyjnych
Publikacja -
Sterowanie przekształtnikiem matrycowym - badania laboratoryjne.
PublikacjaW artykule przedstawiono metodę sterowania przekształtnikiem matrycowym bazującą na modelu matematycznym w prostokątnym nieruchomym układzie współrzędnych alfa,beta. Przedstawione zostały wyniki badań laboratoryjnych opracowanej przez autora metody sterowania przekształtnikiem matrycowym przy obciążeniu silnikiem indukcyjnym.
-
Predykcyjne sterowanie zintegrowanym systemem ściekowym
PublikacjaOczyszczalnie ścieków muszą spełniać wiele wymogów dotyczących jakości oczyszczonych ścieków. Prowadzi to do znacznej liczby celów, jakie należy osiągnąć, aby właściwie przebiegał proces oczyszczania. Realizacja tych celów może opierać się na zastosowaniu sterowania optymalizującego w technologii krzepkiego sterowania predykcyjnego (ang. Robust Model Predictive Control - RMPC). Zostało ono zaimplementowane w hierarchicznej strukturze...
-
Sterowanie ślizgowe maszyną dwustronnie zasilaną
PublikacjaW artykule zaprezentowano układ regulacji mocą czynną i bierną maszyny dwustronnie zasilanej pracującej jako generator. Do syntezy układu regulacji mocy wykorzystano model multiskalarny maszyny dwustronnie zasilanej. Sterowanie nieliniowym obiektem generatora zrealizowano z wykorzystaniem techniki sterowania ślizgowego.W publikacji przedstawiono wyniki badań symulacyjnych dla skokowych zmian wielkości zadanychmocy P i Q.
-
Napęd i sterowanie kutra rybackiego.
PublikacjaW pracy przedstawiono rozwiązanie konstrukcyjne wraz z układem sterowania układu napędowego małej jednostki rybackiej. Układ ten wyposażony w śrubę nastawną został zaprojektowany, wykonany i przebadany na Wydziale Oceanotechniki i Okrętownictwa Politechniki Gdańskiej. Po zainstalowaniu go na jednostce przeszedł pomyślnie próby morskie. Od września 2002r. Jednostka prowadzi intensywne prace połowowe a układ działa bez zarzutu.
-
Sterowanie analogowe pneumatycznym silnikiem krokowym
PublikacjaW pracy przedstawiono rozwiązanie sterowania analogowego pneumatycznym silnikiem krokowym, tak aby mógł pełnić rolę urządzenia wykonawczego w układach regulacji ciągłej. Wymagało to realizacji układu przetwarzającego analogowy sygnał pochodzący z regulatora na ciąg sygnałów sterujących silnikiem krokowym w taki sposób, aby zmiana położenia wału silnika była prporcjonalna do wartości sygnału z regulatora.
-
Szacowanie złożoności czasowej projektu informatycznego
PublikacjaArtykuł analizuje czasową złożoność projektu informatycznego jako kwalifikowaną prognozę z uwzględnieniem doświadczeń modeli COCOMO. Na wstępie, dyskusji poddano zaproponowaną funkcję prognostyczną. Z kolei wskazano na szereg, także pozatechnicznych, czynników, mających wpływ na powodzenie projektu. Wreszcie pokazano formuły opisujące trójwymiarową integrację systemową w obszarze: osobowym, softwarowym i hardwarowym. W podsumowaniu...
-
Sterowanie wielopoziomowymi falownikami średniego napięcia
PublikacjaW artykule zaprezentowano metodę predykcyjnego sterowania napięciem wyjściowym w siedmiopoziomowym falowniku średniego napięcia (SN) o strukturze kaskadowo połączonych modułów dwupoziomowych. Pokazana metoda jest przeznaczona do zastosowania do formowania napięć w falownikach kaskadowych o dowolnej liczbie poziomów i dowolnej wartości napięcia wyjściowego.
-
Sterowanie multiskalarne pięciofazową maszyną indukcyjną
PublikacjaZastosowanie przekształcenia układu współrzędnych fazowych na układ ortogonalny dla pięciofazowego silnika indukcyjnego o uzwojeniach skupionych prowadzi do wystąpienia w modelu matematycznym dwóch par składowych alfa-beta wektorów wirujących w dwóch nieruchomych układach współrzędnych. Pierwszy układ współrzędnych odpowiada zmiennym pierwszej harmonicznej, drugi – zmiennym trzeciej harmonicznej. Dla każdego układu występuje oddzielny...
-
Modelowanie, sterowanie i wizualizacja quadrocoptera
PublikacjaArtykuł przedstawia podejście do budowy modelu matematycznego quadrocoptera. Głównym celem budowy modelu było zaprojektowanie odpowiedniego sterowania obiektu oraz analiza jego zachowania się w różnych sytuacjach. Jako założenie przyjęto budowę modelu, systemu sterowania oraz wszelkich towarzyszących algorytmów w otwartym środowisku programistycznym, co pozwoli na późniejszą ich implementację w rzeczywistym obiekcie, bez konieczności...
-
Sterowanie temperaturą w drukarce 3D
PublikacjaArtykuł dotyczy zagadnień związanych z drukarką 3D. Opracowano dwa rodzaje modeli matematycznych, które zweryfikowano w oparciu o dane pomiarowe. Następnie zaprojektowano i symulacyjnie przetestowano dwa algorytmy sterowania temperaturą w drukarce 3D.
-
Sterowanie multiskalarne pięciofazowym silnikiem indukcyjnym
PublikacjaZastosowanie przekształcenia układu współrzędnych fazowych na układ ortogonalny do pięciofazowego silnika indukcyjnego o uzwojeniach skupionych prowadzi do wystąpienia w modelu matematycznym dwóch par składowych alfa-beta wektorów wirujących w dwóch nieruchomych układach współrzędnych. Pierwszy układ współrzędnych odpowiada zmiennym pierwszej harmonicznej, drugi – zmiennym trzeciej harmonicznej. Dla każdego układu występuje oddzielny...
-
Interwencyjna praca hydrostatycznego smarowania w łożysku wzdłużnym hydrozespołu.
PublikacjaW pracy przedstawiono eksploatacyjne badania hydrostatycznego wspomagania hydrodynamicznej pracy wielkogabarytowego łożyska wzdłużnego hydrogeneratora. Stosując specjalnie opomiarowany klocek łożyskowy wykazano obniżanie się temperatury powierzchni ślizgowej o 15-20 stopni C bez żadnych negatywnych skutków. W wyniku badań planowana jest interwencyjna praca hydrostatycznego wspomagania w okresach niewystarczającej wydajności układu...
-
Kurzer Bericht über das Problem der Knieschmierung
PublikacjaNiniejszy artykuł przedstawia krótką informację o smarowaniu stawu kolanowego człowieka biologiczną cieczą synowialną o właściwościach lepkosprężystych. Zostały opisane parametry mechaniczno-geometryczne występujące w tym problemie. Na ich podstawie zaproponowano model matematyczny opisu smarowania powierzchni stawowych kolana z uwzględnieniem wyznaczania wartości ciśnienia hydrodynamicznego i sił nośnych. W kolanie dominuje wyciskanie...
-
Organizacja i sterowanie ruchem na węźle
PublikacjaW celu zapewnienia sprawnego, bezpiecznego ruchu drogowego węzły są wyposażane w oznakowanie poziome i pionowe porządkujące ruch oraz informacje kierowców o kierunkach jazdy i warunkach ruchu. W Polsce istnieją odpowiednie przepisy i instrukcje regulujące system oznakowania. Głównym zadaniem znaków drogowych jest ostrzeganie kierowców o potencjalnym zagrożeniu wynikającym z konstrukcji drogi, jej stanie oraz ruchu innych pojazdów...
-
Energooszczędne sterowanie maszynami z magnesami trwałymi
PublikacjaPrzedstawiono klasyfikację silników z magnesami trwałymi i pokazano wybrane metody sterowania. Zaprezentowano bezczujnikowe sterowanie silnikiem bezszczotkowym prądu stałego. Podano kryteria umożliwiające energooszczędne sterowanie silnkiem przez optymalny wybór kąta przełączeń zasilanych faz. Zaprezentowano układ sterowania silnikiem z zagłębionymi magnesami wskazując zmienne modelu multiskalarnego jako zmienne stanu korzystniejsze...
-
Skanowanie laserowe stalowej konstrukcji elektrowni węglowej
Publikacja -
Sterowanie produkcją z wykorzystaniem koncepcji MRP
PublikacjaW niniejszej publikacji zaprezentowano podstawy sterowania produkcją z wykorzystaniem koncepcji MRP jako jednej z form opartej na koncepcji push. Dokonano identyfikacji danych zewnętrzych i wewnętrznych niezbędnych do realizacji harmonogramu MRP oraz strukturę tego typu harmonogramów.
-
Sterowanie zapasami oparte na koncepcji ''push''
PublikacjaW niniejszej publikacji autor dokonał charakterystyki podstawowych założeń sterowania zapasami opartych na koncepcji typu push. Zaprezentowano podstawowe cechy oraz kroki postępowania przy tworzeniu systemu sterowania zapasami według tej koncepcji
-
Inteligentne sterowanie oświetleniem w budynkach przemysłowych.
PublikacjaW referacie zaprezentowano jeden ze sposobów realizacji inteligentnego sterowania oświetleniem w obiektach przemysłowych za pomocą komputera PC. Przedstawiono koncepcję zastosowania do tego celu sieci LonWork oraz systemu DALI w celu sterowania poszczególnymi punktami świetlnymi. Przedstawiono realizację techniczną opisanego zagadnienia.
-
Sterowanie rozproszone układami zasilania bezprzerwowegopracującymi równolegle
PublikacjaW referacie przedstawiono propozycję jednofazowego systemu zasilania bezprzerwowego (UPS) zbudowanego w oparciu o pracujące równolegle moduły przekształtników DC-AC-DC-AC z separacją galwaniczną. Opisano opracowany i zastosowany w układzie system komunikacji pomiędzy modułami oparty na warstwie fizycznej CAN, obsługujący sterowanie rozproszone typu master-slave pozwalające na uzyskanie wysokiej dyspozycyjności systemu UPS. Układy...
-
Sterowanie napięciami na kondensatorach falownika kaskadowego
PublikacjaW artykule zaproponowano strategię wektorowej modulacji szerokości impulsów dla wielopoziomowych falowników kaskadowych. Zaproponowane rozwiązanie umożliwia sterowanie napięciami na kondensatorach obwodów pośredniczących. Przedstawiono wyniki badań symulacyjnych i eksperymentalnych zaproponowanej strategii sterowania.
-
Bezczujnikowe sterowanie maszynami elektrycznymi zasilanymi przekształtnikowo
PublikacjaOpracowanie teoretycznych podstaw do projektowania bezczujnikowych, nieliniowo sterowanych układów napędowych z maszynami elektrycznymi stanowiło zasadniczy cel monografii. Wiele zagadnień dotyczących bezczujnikowego sterowania zostało opracowanych dla modelu maszyny w postaci wektorowej. Autor niniejszej rozprawy zaproponował wykorzystanie modeli multiskalarnych do określenia zmiennych sterujących i nieliniowych sterowań odsprzęgających....
-
Dwukołowy pojazd balansujący – budowa i sterowanie
PublikacjaPojazdy elektryczne cieszą się coraz większym zainteresowaniem, jako nowa forma transportu. W artykule opisano kontynuację prac nad dwukołowym pojazdem balansującym, jako alternatywę dla rowerów elektrycznych. Jego cechy charakterystyczne to umiejscowienie napędów oraz sposób poruszania. Okazuje się, że jest to również złożony obiekt sterowania, dla którego zaprojektowano dwa układy regulacji: klasyczny z regulatorem PID i hierarchiczny...
-
Sterowanie falownikami napięcia ograniczające prądy łożyskowe
PublikacjaW artykule przedstawiono zagadnienie zmniejszenie prądów łożyskowych w układach napędowych z falownikami napięcia, przez wprowadzenie zmian w algorytmie modulacji szerokości impulsów.
-
Wykonanie i sterowanie platformą Stewarta-Gougha
PublikacjaPlatforma Stewarta-Gougha, wynaleziona w 1965 roku, nadal jest popularnym tematem prac inżynierskich i naukowych. Publikacje dotyczą przede wszystkim kinematyki, dynamiki i projektowania platformy. Oryginalna wersja platformy opierała się na siłownikach hydraulicznych. Obecnie coraz częściej są one zastępowane serwomechanizmami. Dzięki temu zwiększono dynamikę górnej platformy. Platforma Stewarta-Gougha z powodzeniem znajduje...
-
Nieliniowe sterowanie predykcyjne kaskadowym układem zbiorników
PublikacjaObiektem regulacji jest kaskadowy układ trzech zbiorników firmy INTECO. Do sterowania wykorzystywane są dwa z nich. Zaprojektowano dwa układy regulacji poziomu wody: jednowymiarowe algorytmy MPC, po jednym dla każdego ze zbiorników oraz wielowymiarowy algorytm MPC sterujący całym układem. Przeprowadzono analizę porównawczą opracowanych algorytmów sterowania dla zmiennej trajektorii zadanej.
-
Optymalizujące krzepkie sterowanie hydrauliką systemu wodociągowego
PublikacjaSterowanie predykcyjne jest efektywną metodą wyznaczania sterowania złożonymi systemami na podstawie nominalnych modeli systemu uwzględniająca ograniczenia na stan oraz wyjścia danego systemu. Po zastosowaniu sterowania wygenerowanego przez ten algorytm do rzeczywistego systemu może okazać się wyjścia rzeczywistego systemu naruszają nałożone ograniczenia. Wynika to z faktu, iż nominalny modelu systemu jest niedokładny, co powoduje...
-
Optymalizujące krzepkie sterowanie hydrauliką systemu wodociągowego
PublikacjaSterowanie predykcyjne jest efektywną metodą wyznaczania sterowania złożonymi systemami na podstawie nominalnych modeli systemu uwzględniająca ograniczenia na stan oraz wyjścia danego systemu. Po zastosowaniu sterowania wygenerowanego przez ten algorytm do rzeczywistego systemu może okazać się wyjścia rzeczywistego systemu naruszają nałożone ograniczenia. Wynika to z faktu, iż nominalny modelu systemu jest niedokładny, co powoduje...