Filters
total: 1214
filtered: 1034
-
Catalog
Chosen catalog filters
displaying 1000 best results Help
Search results for: DYNAMICZNE POZYCJONOWANIE
-
Dynamic analysis of the railway bridge span under moving loads
PublicationThe first part of this paper provides a review of the state of knowledge of the dynamic behaviour of railway bridges under moving loads. Particular attention is paid to developments in modelling railway bridge loading and dynamic vehicle-span (structure) interaction. The most important aspects determining the advancements in this area of knowledge are identified. The contemporary techniques for defining bridge span finite element...
-
3 Hz – WYMÓG KONIECZNY?
PublicationReferat jest pewnym przyczynkiem do dyskusji nad formalnymi uwarunkowaniami ujętymi w różnych dokumentach, a dotyczących wymagań z zakresu dynamiki mostów. W szczególności zapisu cyt.: ,,Stany graniczne użytkowania uważa się za przekroczone, jeżeli wymagania użytkowe dotyczące konstrukcji obiektu nie są dotrzymane. Oznacza to, że w konstrukcji obiektu nie powinny wystąpić: … 4) drgania własne o częstotliwości mniejszej niż 3 Hz”;...
-
The modal control vibration surveillance of manipulators as a mean of improving operating parameters of industrial robots.
PublicationNowe zastosowania robotów, a przede wszystkim - operacje szybkiego montażu, technika kosmiczna oraz operacje manipulacyjne dużymi masami (niekiedy przekraczającymi masę własną manipulatora), stawiają przed robotami coraz to większe wymagania dotyczące m.in. dużej dokładności i powtarzalności pozycjonowania. Spełnienie powyższych wymagań, bez redukcji poziomu drgań występujących w układzie nośnym manipulatora, jest trudne do uzyskania....
-
Rumia w aglomeracji gdańskiej
PublicationArtykuł dotyczy roli i rangi miasta Rumii w strukturze aglomeracji gdańskiej w ujęciu zarówno historycznym jak i współczesnym. Jednocześnie w artykule omówiono zagadnienia współczesnego pozycjonowania miasta na tle szerszej struktury funkcjonalno - przestrzennej aglomeracji.
-
Badania eksperymentalne mikroturbozespołów
PublicationW pracy zaprezentowano rezultaty badań eksperymentalnych mikroturbozespołów parowych pracujących w zmiennych warunkach ruchu. Opisywane testy dotyczyły właściwości kompletnego urządzenia jakim jest mikroturbozespół, a nie wyłącznie jego podzespołów: mikroturbiny lub generatora elektrycznego. Badania przeprowadzono na pięciu różnych mikroturbozespołach różniących się typem generatora elektrycznego oraz typem konstrukcyjnym turbiny....
-
Analytical model of torsional vibrations of typical sawing machine main drive system
PublicationPrzedstawiono model fizyczny i matematyczny drgań skrętnych napędu głównego typowej pilarki tarczowej. Model tworzą elementy sztywne SES połączone między sobą za pośrednictwem elementów sprężysto - tłumiących EST w układzie szeregowym. W modelu matematycznym uwzględniono: właściwości dynamiczne silnika napędowego, wymiary piły tarczowej, cechy materiału obrabianego (wymiary, rodzaj drewna, wilgotność drewna) oraz właściwości dynamiczne...
-
Analiza procesu demagnetyzacji obiektów ferromagnetycznych
PublicationObiekt o właściwościach ferromagnetycznych zaburza równomierność ziemskiego pola magnetycznego. Proces demagnetyzacji polega na minimalizacji pola własnego okrętu poprzez minimalizację namagnesowania stałego okrętu. W artykule przedstawiono analizę skuteczności dynamicznej demagnetyzacji okrętu. Do zbadania możliwości zastosowania metody dynamicznej demagnetyzacji zbudowano laboratoryjny model dynamicznej stacji demagnetyzacyjnej,...
-
Neural network based control system architecture proposal for underwatership hull cleaning robot.
PublicationPrzedstawiono model matematyczny podwodnej głowicy roboczej, oraz określono metodę jej pozycjonowania i orientacji w lokalnym środowisku. Zaproponowano architekturę układu sterowania, opartego na bazie sieci neuronowych, za pomocą którego można sterować podwodnym robotem, przeznaczonym do czyszczenia burt statku.
-
Sposób poprawy własności dynamicznych czujników konduktometrycznych.
PublicationW artykule przeanalizowano wpływ mechanizmu transportu migracyjnego jonów na własności dynamiczne czujników konduktometrycznych. Pokazano, że czujniki te są przetwornikami pierwszego rzędu i ich właściwości dynamiczne determinowane są przez ich budowę. Zaproponowano modyfikację konstrukcji tych czujników poprzez wprowadzenie dodatkowej elektrody polaryzacyjnej. Elektroda ta zwiększa gradient potencjału pola elektrycznego na powierzchni...
-
Modyfikacja biodegradowalnych poliestrów ialifatycznych i ich mieszanin w obecności inicjatorów nadtlenkowych.
PublicationStreszczenie Czynniki ekologiczne, ekonomiczne oraz większa świadomość społeczeństwa wpływają korzystnie na dynamiczny rozwój biodegradowalnych materiałów, które sukcesywnie zastępują polimery „konwencjonalne”. Na szczególną uwagę zasługują komercyjnie dostępne poliestry alifatyczne takie jak: poli(kwas mlekowy) (PLA), poli(3-hydroksymaślan) (PHB), oraz poli(ε-kaprolakton) (PCL). Jednakże ich wysoka cena oraz problemy technologiczne...
-
Uwarunkowania prawne redukcji efektów dynamicznych występujących podczas opróżniania silosów
PublicationW artykule przedstwiono prawne podstawy sposobu eksploatacji silosów w których występują silne efekty dynamiczne
-
Photodissociation of polyatomic systems: non-adiabatic effects and conical intersection
PublicationPodano przykłady mechanizmów fotodysocjacji w cząsteczkach chloru bromoacetylowego i rodnika winiksydowego. Zastosowano kwantowe symulacje dynamiczne.
-
Nadzorowanie drgań układów nośnych manipulatorów w celu poprawy parametrów pracy robotów przemysłowych
PublicationW pracy autorzy omawiają wpływ drgań na dokładność pozycjonowania robotów przemysłowych oraz proponują zastosowanie oryginalnej metody aktywnej redukcji drgań manipulatora na bazie zmodyfikowanej, w stosunku do znanej z literatury, metody nadzorowania drgań za pomocą sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości.
-
Techniki RTK i wykorzystanie stacji referencyjnych GPS
PublicationZaprezentowane zostały współczesne kierunki rozwoju technologii GPS z uwzględnieniem etapów modernizacji poszczególnych segmentów globalnego systemu pozycjonowania. Określone zostało także miejsce stacji referencyjnych GPS w pracach geodezyjnych, które mogą być podjęte przez jednostki wykonawstwa na terenie woj. kujawsko-pomorskiego i ościennych.
-
Circular saw teeth control with vision method
PublicationOpisano automatyczne urządzenie do automatycznego sprawdzania geometrii pił tarczowych WKOPTar. Określono błędy pozycjonowania ostrzy piły, której obrót jest sterowany w sposób automatyczny z wykorzystaniem obrazu ostrzy z kamery rejestrującej obraz powierzchni przyłożenia. Zaprezentowano szereg wyników pomiarów dokładności wykonania ostrzy piły.
-
Dynamic FE simulations of buckling process in thin-walled cylindrical metal silos
PublicationW artykule przedstawiono wyniki dynamicznej analizy wyboczeniowej cienkościennych silosów metalowych o przekroju kołowym. Analizy MES wykonano dla wstępnych imperfekcji geometrycznych o różnym kształcie i amplitudzie. Wyniki analizy dynamicznej porównano z analizami statycznymi.
-
Struktura szkieł krzemianowych z atomami Pb i Bi w świetle badań widm ab-sorpcyjnych promieniowania rentgenowskiego i symulacji dynamiczno-moleku- larnych.**2002, 156 s. 96 rys. 21 tab. bibliogr. 163 poz. maszyn. Rozprawa doktorska /20.12.2002/ WFTiMS PG. Promotor: dr hab.inż. L. Murawski, prof. ndzw. PG.
PublicationCelem niniejszej rozprawy było zbadanie blisko- i średniozasięgowego upo-rządkowania wokół atomów Pb, Bi w szkłach niemodyfikowanych i modyfikowanychpoprzez wygrzewanie w atmosferze wodoru, zbadanie wpływu warunków redukcji iskładu szkła na proces aglomeracji atomów Pb i Bi, określenie podatności ba-danych szkieł na modyfikącję strukturalną oraz weryfikacja oddziaływań mię-dzyatomowych używanych w symulacjach MD.
-
Estimation of pile bearing capacity by dynamic and static tests
PublicationBadania dynamiczne, szczególnie dla pali wbijanych, w budownictwie hydrotechnicznym stają się coraz bardziej popularne. Badania, poparte formalnie zapisami zawartymi w Eurokodzie 7, wykorzystywane w badaniach ''na wodzie'' i ''na lądzie'' są szybkie i ekonomiczne. Przedstawiono serię badań dla gruntów uwarstwionych dla pali prefabrykowanych żelbetowych, wbijanych stalowych pali rurowych oraz pali Vibro-Fundex. Badania dynamiczne...
-
Analiza wpływu uderzenia wózka widłowego na zachowanie się elementów konstrukcji stalowych
PublicationProblem zderzeń jezdniowych środków transportu z elementami konstrukcji nośnej jest tematem wielu badań, zarówno numerycznych jak i eksperymentalnych. Odsłonięte słupy na podziemnych parkingach, słupy wewnętrzne w pomieszczeniach magazynowych, zewnętrzne słupy budynków usytuowanych blisko drogi są narażone na uderzenie poruszających się pojazdów. Celem artykułu jest przedstawienie wyników analizy numerycznej zachowania się w budynku...
-
Application of inserts for suppression of coupled dynamic-acoustic effects during confined granular flow in silos
PublicationArtykuł omawia sposoby redukcji efektów dynamiczno-akustycznych w silosach. Do redukcji zastosowano różne wkładki. Zbadano wpływ kształtu i liczby wkładek w doświadczeniach. Na podstawie wyników doświadczalnych opracowano metodę redukcji efektów dynamiczno-akustycznych w dużych stalowych silosach.
-
Human Centric Lighting w miejscach pracy
PublicationWyniki badań wskazują na poszerzenie zakresu efektów odziaływania światła dziennego na człowieka od komfortu pracy wzrokowej po jakość snu, czujność, nastrój, wydajność i stan zdrowia [1]. Ta złożoność wiąże się z nakładami finansowymi ponoszonymi przez społeczeństwo na badania, ale również na tworzenie optymalnego środowiska oświetleniowego w miejscach pracy. HCL to termin, który wywołuje wiele dyskusji w branży oświetleniowej....
-
Performance of vibration surveillance in order to improve operating parameters of manipulators
PublicationPrzedstawiono nadzorowanie drgań układu nośnego manipulatora robota IRb-6. Do nadzorowania drgań zastosowano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Celem proponowanego algorytmu jest minimalizacja poziomu drgań końcówek manipulatora, i tym samym - zwiększenie możliwości nowoczesnych linii zrobotyzowanych, jak również dokładności i powtarzalności pozycjonowania robota.
-
An adaptation of modal control to vibration control of industrial robots
PublicationRozważania dotyczą drgań niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6. Do nadzorowania drgań zastosowano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Celem proponowanego algorytmu jest minimalizacja poziomu drgań końcówki manipulatora, co spowoduje zwiększenie obciążeń dopuszczalnych współczesnych linii zrobotyzowanych, jak również poprawę dokładności oraz powtarzalności pozycjonowania robota.
-
Simulation of surveilance of industrial robot's vibration with a use of the modal control
PublicationW pracy rozważano drgania niestacjonarnego układu nośnego robota IRb-6. Do nadzorowania drgań zastosowano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Celem proponowanego algorytmu jest minimalizacja poziomu drgań uchwytu manipulatora, a tym samym - zwiększenie możliwości nowoczesnych linii zrobotyzowanych, jak również poprawa dokładności i powtarzalności pozycjonowania robotów.
-
Frequency domain vibration surveillance of industrial robots using modal control
PublicationRozważano drgania niestacjonarnego układu nośnego robota IRb-6 . Do nadzorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości w dziedzinie częstotliwości. Celem proponowanego algorytmu jest minimalizacja amplitudy drgań końcówek manipulacyjnych (efektorów), a w rezultacie - zwiększenie wydajności linii zrobotyzowanych, poprawa dokładności i powtarzalności pozycjonowania robota.
-
Monitorowanie lotnych związków organicznych w powietrzu atmosferycznym
PublicationObecne w powietrzu atmosferycznym lotne związki organiczne mogą wywoływać niekorzystne efekty zdrowotne u osób narażonych oraz są prekursorami fotochemicznych utleniaczy. Dążenie do uzyskania wiarygodnych informacji na temat zawartości związków z grupy LZO w powietrzu atmosferycznym spowodowało wprowadzenie do praktyki analitycznej nowych rozwiązań metodycznych oraz urządzeń kontrolno pomiarowych. Próbki powietrza mogą być pobierane...
-
Dynamic response of the PEM fuel cell to step change load
PublicationPrzedstawiono charakterystyki dynamiczne ogniwa paliwowego typu PEM o mocy 2.5 kW obciążanego sygnałem skokowym o wartościach od 1 A do 50 A.
-
Obliczenia wytrzymałościowo-dynamiczne mes wieńca wirnikowego i pierścienia kierującego przepływ pary, przy wymuszeniach w warunkach pracy nominalnej i wyjściowego obciążenia z uwzględnieniem wyników cfd, [w:] kompleksowe badania, ocena i identyfikacja przyczyn awarii i uszkodzenia stopnia regulacyjnego wirnika cz. wp turbiny 18k370 bloku nr. 2 w oparciu o analizy przepływowo-wytrzymałościowe i metaloznawcze.
Publication -
Poprawa stanu dynamicznego hydrozespołu. W: [CD-ROM] Materiały konferencyj- ne. Turbiny Wodne - Niezawodność i Ekologia. Gdańdsk, 9 grudnia 2003. Gdańsk: TEW, KKiEM P. Gdań., A&O EXPERT**2003, wykład oraz prezentacja elektroniczna z wykorzyst. Programu Power Point + wydr. 17 s.
PublicationWspółczesna technika pomiarowa coraz częściej wykrywa pojawienie się drgań względnych czopa względem panwi o częstotliwości zbliżonej do 1/2X, wywołanych tak zwanym wirem olejowym. Drgania te w dłuższym okresie czasu prowadzą do zmęczeniowego uszkodzenia powierzchni ślizgowej łożyska a w konsekwencji do awarii łożyska. Jednym ze sposobów eliminacji tych drgań jest zastosowa-nie dociążenia geometrycznego w łożyskach prowadzących...
-
NUMERYCZNE MODELOWANIE WANDALISTYCZNYCH ODDZIAŁYWAŃ NA KONSTRUKCJĘ TRYBUNY STALOWEJ
PublicationW niniejszym artykule przedstawiono sposób numerycznego modelowania wandalistycznych oddziaływań na konstrukcję trybuny stalowej, wywołanych nieprzewidywalnym zachowaniem się widzów. Obciążenia dynamiczne takie jak synchroniczne podskoki bądź przemieszczanie się tłumu oraz potrząsanie barierek ochronnych może doprowadzić do znacznej redukcji częstotliwości drgań własnych konstrukcji. Na podstawie przyjętych obciążeń wyznaczono...
-
A frequency-domain surveillance of the robot's structural vibration with a use of modal control at energy performance index
PublicationRozważano drgania niestacjonarnego układu nośnego robota IRb-6. W celu nadzorowania drgań zastosowano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości w dziedzinie częstotliwości. Podejście takie umożliwia wykorzystanie elementów projektowania mechatronicznego do nadzorowania drgań, którego celem jest minimalizacja amplitudy drgań końcówek manipulacyjnych, a w konsekwencji - poprawa dokładności i powtarzalności...
-
Early stage of critical clusters growth in phenomenological and Molecular Dynamic simulation models.
PublicationOpisano proces kondensacji pary wodnej w ujĘciu fenomenologicznymi dynamiczno-molekularnym. Wczesne fazy wzrostu klastra opisano w ramach klasycznej teorii Hertza-Knudsena. Obszernie przedstawiono wyniki symulacji dynamiczno-molekularnych zjawiska kondensacji pary wodnej z jednorodnej fazy gazowej (przebieg powstawania małych klastrów H2O i szybkość wzrostu klastrów ponadkrytycznych).
-
Steady-state characteristics and dynamic response of the PEM fuel cell to unit step change of load
PublicationPodano opis układu zasilania opartego na dwóch ogniwach paliwowych typu PEM o łącznej mocy 2.4 kW. Zaprezentowano wybrane charakterystyki statyczne i dynamiczne układu.
-
Model dynamiki sprężarki wirnikowej z regulowanymi łopatkami kierownicy
PublicationPrzedstawiono model dynamiki sprężarki wirnikowej turbiny gazowej współpracującej z siecią elektroenergetyczną. Model symuluje charakterystyki statyczne i dynamiczne sprężarki wirnikowej z regulowanym kątem nastawienia łopatek kierowniczych wlotowych. Za pomocą przedstawionego modelu dynamiki bloku elektroenergetycznego turbiny gazowej symulowano charakterystyki statyczne układu oraz charakterystyki dynamiczne. Odpowiedzi skokowe...
-
Badania eksperymentalne i numeryczne zachowania się zbiorników stalowych poddanych wstrząsom górniczym i sejsmicznym
PublicationW niniejszej dysertacji opisano wyniki kompleksowych badań zachowania się zbiorników stalowych poddanych wstrząsom górniczym i umiarkowanym trzęsieniom ziemi. Badania prowadzono dla dwóch zbiorników rzeczywistych zlokalizowanych na terenie Polski. W pierwszym etapie badań przeprowadzono badania eksperymentalne na specjalnym stanowisku laboratoryjnym dla modeli doświadczalnych zbiorników. Badania prowadzono dla różnego poziomu wypełnienia...
-
Mechatronic system for automatic inspection of circular saw teeth
PublicationArtykuł prezentuje system mechatroniczny do automatycznej oceny geometrii ostrzy pił tarczowych. Opisywany system wizyjny został zastosowany w automatycznym kontrolerze ostrzy pił tarczowych WKOPTar. Wrzeciono urządzenia posiada swój napęd sterowany bezstopniowo obrazem ostrzy i zapewnia powtarzalne pozycjonowanie ostrzy w celu przechwycenia ich obrazów, które są następnie analizowane z wykorzystaniem specjalnego oprogramowania....
-
Parametric imaging in dynamic glucose metabolism studies in brain
PublicationArtykuł analizuje badania dynamiczne 18FDG-PET, które służą do estymacji metabolizmu glukozy w mózgu. Zbadano w nim wpływ zakłóceń na wyznaczanie interesującego nas parametru LCMRGlc.
-
Non-regular, incomplete and singular dynamical systems: impasse points indynamical systems
PublicationRozważono nieregularne, niezupełne i osobliwe różniczkowe systemy dynamicznez zastosowaniem metod geometrii różniczkowej.
-
Modelling of wastewater treatment plant for monitoring and control purposes by state - space wavelet networks
PublicationMost of industrial processes are nonlinear, not stationary, and dynamical with at least few different time scales in their internal dynamics and hardly measured states. A biological wastewater treatment plant falls into this category. The paper considers modelling such processes for monitorning and control purposes by using State - Space Wavelet Neural Networks (SSWN). The modelling method is illustrated based on bioreactors of...
-
System Informacji dla Kierowców w zarządzaniu ruchem w Trójmieście
PublicationDynamiczna informacja dla kierowców stanowi jeden z kluczowych elementów współczesnych systemów zarządzania ruchem. Systemy zapewniające przekazywanie kierowcom aktualnych danych o ruchu od dłuższego czasu są stosowane w krajach europejskich, zarówno na drogach szybkiego ruchu, jak i w miastach. W Polsce rozwijane są systemy, które za pośrednictwem znaków i tablic elektronicznych prezentują dane m. in. o utrudnieniach w ruchu,...
-
Materiałooszczędne i dokładne przecinanie drewna piłami
PublicationW pracy przedstawiono wyniki teoretycznych analiz oraz badań doświadczalnych procesu materiałooszczędnego i dokładnego przecinania drewna piłami. Określono i usystematyzowano przyczyny pojawiania się obciążeń poprzecznych, będących wynikiem oddziaływania sił odporowych, powodujących przemieszczanie się piły względem teoretycznego przebiegu linii cięcia. Zaprezentowano nową metodykę wyznaczania właściwości statycznych i dynamicznych...
-
Ekspertyza techniczna dot. uwarunkowań w zakresie dynamiki mostów
PublicationReferat jest pewnym przyczynkiem do dyskusji nad formalnymi uwarunkowaniami ujętymi w różnych dokumentach, a dotyczących wymagań z zakresu dynamiki mostów. W szczególności zapisu cyt.: ,,Stany graniczne użytkowania uważa się za przekroczone, jeżeli wymagania użytkowe dotyczące konstrukcji obiektu nie są dotrzymane. Oznacza to, że w konstrukcji obiektu nie powinny wystąpić: … 4) drgania własne o częstotliwości mniejszej niż 3 Hz”;...
-
Behawioralne modelowanie tranzystorów IGBT do symulacji układów energoelektronicznych
PublicationW monografii dokonano syntezy behawioralnego modelu tranzystora IGBT o strukturze klasycznej, odzwierciedlającego właściwości statyczne oraz dynamiczne IGBT. Zaproponowane metody identyfikacji parametrów modelu bazują na danych katalogowych oraz wynikach eksperymentalnych. Do zaproponowanych metod identyfikacji parametrów modelu wymagane są dane katalogowe, tj. charakterystyki statyczne: iC(uGE), uC(uCE) oraz charakterystyka dynamiczna...
-
Implementation of Active Dynamic Thermography in medical diagnostics
PublicationW pracy przedstawiono wyniki badań wdrożeniowych Aktywnej Termografii Dynamicznej w diagnostyce wybranych chorób.
-
Wstęp do analizy odkształceń fotelika samochodowego do przewozu dziecka w trakcie kolizji na podstawie wykonanych symulacji
PublicationW artykule przedstawiono wyniki symulacji statycznej i dynamicznej fotelika samochodowego do przewozu dziecka.
-
A mechatronic approach towards vibration surveillance of manipulator robots
PublicationW pracy przedstawiono nadzorowanie drgań niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 z wykorzystaniem sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Celem proponowanego algorytmu jest minimalizacja poziomu drgań końcówki manipulatora, co prowadzi do zwiększenia dopuszczalnych obciążeń współczesnych linii zrobotyzowanych oraz do poprawy dokładności i powtarzalności pozycjonowania robota. Rozważania dotyczą zadanej...
-
Projektowanie i efektywność stabilizatora systemowego minimalizującego normę Hinf.
PublicationArtykuł opisuje możliwości syntezy krzepkiego stabilizatora systemowego minimalizującego normę Hinf, którego właściwości dynamiczne kształtowane są przez wybór odpowiedniej funkcji wagowej. Rozważana jest efektywność metody w procesie projektowania stabilizatora systemowego.
-
Strengthening of structures by shock transmission units.
PublicationCelem niniejszego artykułu jest analiza możliwości zastosowania tzw. przenośników drgań do wzmacniania konstrukcji budowlanych (w tym mostowych) narażonych na oddziaływania dynamiczne takie jak: wiatr, siły hamowania pojazdów czy trzęsienia ziemi.
-
On exact dynamic continuity conditions in the theory of branched shells
PublicationSformułowano ścisłe, wypadkowe, dynamiczne warunki ciągłości wzdłuż powierzchniowej krzywej osobliwej modelującej rozwidlenie w konstrukcji powłokowej. Warunki zostały wyprowadzone poprzez ścisłe całkowanie po grubości powłoki globalnych warunków równowagi mechaniki ośrodka ciągłego.
-
Oscylacyjny charakter rozwiązań pewnego równania różniczkowego
PublicationPrzedstawiono metody pozwalające określić oscylacyjny charakter rozwiązań pewnego typu równania różniczkowego stosowanego w technice. Podano przykłady równań, których rozwiązania są oscylacyjne i na tej podstawie określono, które układy dynamiczne są dodatnie.