Search
Filters
total: 812
filtered: 600
-
Catalog
- Publications 600 available results
- Journals 6 available results
- Conferences 6 available results
- People 24 available results
- Inventions 1 available results
- Projects 12 available results
- Research Teams 3 available results
- Research Equipment 2 available results
- e-Learning Courses 102 available results
- Events 9 available results
- Open Research Data 47 available results
Chosen catalog filters
Search results for: ROBOT AUTONOMICZNY
-
Autonomiczny robot mobilny
PublicationOpisano konstrukcje techniczną, moduł komunikacyjny, sonar cyfrowy oraz płytę główną autonomicznego robota mobilnego przeznaczonego do zadań laboratoryjnych. Podano jego zasadę działania, opisano niektóre przeprowadzone badania oraz przedstawiono możliwości rozwojowe robota. Wyciągnięto wnioski.
-
Autonomiczny robot mobilny
PublicationPrzedstawiono ogólnie problemy nawigacji w robotach mobilnych. Opisano konstrukcję mechaniczną, moduł komunikacyjny, sonar cyfrowy oraz płytę główną autonomicznego robota mobilnego przeznaczonego do zadań laboratoryjnych. Podano jego zasadę działania, opisano niektóre badania przeprowadzone na prototypie oraz przedstawiono możliwości rozwojowe robota. Wyciągnięto wnioski.
-
Oprogramowanie Saphira do rozmytej autonomicznej nawigacji robota mobilnego Pioneer 2CE
PublicationPraca obejmuje analizę wykorzystania logiki rozmytej do nawigacji autonomicznego robota mobilnego Pioneer 2CE w nieznanym otoczeniu, przy użyciu architektury oprogramowania Saphira. W opracowaniu przestawiono podstawy rozmytej nawigacji, strukturę sterownika rozmytego i architekturę oprogramowania Saphira. Przedstawiono platformę mobilną Pioneer 2CE, symulator robota i sposób jego sterowania.
-
Roboty mobilne z autonomiczną nawigacją - stan obecny i perspektywa na najbliższe lata.
PublicationOpisano edukacyjny robot mobilny wykonany do badań laboratoryjnych. Omówiono najistotniejsze zagadnienia nawigacji robotów mobilnych. Opisano jak rozwiązać zagadnienie związane z określeniem pozycji robota w przestrzeni, zbieraniem najistotniejszych danych o najblizszym otoczeniu (np. o przeszkodach) oraz podejmowaniem decyzji związanych z poruszaniem się w terenie. Zasygnalizowano w jaki sposób zaspokoić potrzebę dużej mocy obliczeniowej...
-
DICTOBOT - autonomiczny agent ze zdolnością komunikacji
PublicationNiniejszy artykuł zdaje sprawę z opracowanego sposobu budowy autonomicznego agenta komunikującego się z otoczeniem w sposób werbalny. Agent taki, opierający się na formalnym, matematycznym modelu psychologii osobowości człowieka, w zależności od stanu emocjonalnego, w jakim się znajduje, w odpowiedni sposób interpretuje usłyszane kwestie oraz formułuje swoją wypowiedź. Jednocześnie, w zależności od stopnia spełnienia swoich potrzeb,...
-
Trolejbus z autonomicznym źródłem zasilania
PublicationStandardowym wyposażeniem współcześnie produkowanych trolejbusów staje się pomocnicze źródło zasilania umożliwiające jazdę trolejbusu w przypadku awarii sieci trakcyjnej lub obsługę linii trolejbusowych, na fragmencie których nie jest zainstalowana sieć jezdna. W artykule przedstawiono przegląd takich rozwiązań, czyli baterii trakcyjnych, zasobników superkondensatorowych oraz spalinowych agregatów prądotwórczych. Przedstawiono...
-
Autonomiczny, naziemny i samoorganizujący się system radiolokalizacyjny
PublicationW niniejszym artykule przedstawiono opis budowy i działania demonstratora technologicznego autonomicznego, naziemnego system radiolokalizacyjnego, który został opracowany w Politechnice Gdańskiej. Przedstawiono wstępne wnioski oraz analizę efektywności jego działania. Zostały również opisane podstawowe elementy budowy tego systemu.
-
Underwater robot actuated by shape memory alloy wires
PublicationW pracy przedstawiono koncepcję projektu robota podwodnego z napędem wykorzystującym materiały SMA ze stopów z pamięcią kształtu. Rozpatrywany układ ma budowę modułową złożoną z segmentów na podobieństwo do anatomicznej budowy dżdżownicy. Pojedyńczy segment składa się z dwóch okrągłych tarcz, pomiędzy którymi umieszczono balon wypełniony wodą. Wielkość balonu jest dopasowana w taki sposób do rozmiarów tarcz oraz długości sprężyn...
-
Autonomiczny sterownik systemu pomiarowego na bazie sieci komputerowej
PublicationWspółpraca wielu urządzeń pomiarowych czy długotrwała akwizycja danych napotyka problemy: brak jednolitego interfejsu umożliwiającego użytkownikowi proste zarządzanie zbieraniem danych i przejrzystą ekspozycję danych, zużycie energii komputera nadzorującego ciągłą pracę sieci przyrządów pomiarowych. Rozwiązaniem może być zastosowanie autonomicznego kontrolera procesu akwizycji danych umożliwiającego konfigurację parametrów pracy...
-
Autonomiczne hybrydowe systemy fotowoltaiczne wspomagane ogniwami paliwowymi
PublicationW większości krajów świata promieniowanie słoneczne charakteryzuje się dużą zmiennością zarówno w cyklu dobowym, miesięcznym jak i rocznym.Fakt ten zmusza projektantów autonomicznych systemów fotowoltaicznych do zwiększania ilości modułów, zwiększania mocy regulatorów oraz pojemności akumulatorów, a co za tym idzie do wzrostu ceny instalacji PV.Aby rozwiązać te problemy stosuje się fotowoltaiczne systemy hybrydowe, w których generatory...
-
Pojazdy autonomiczne na przykładzie samojeżdżącego samochodu Google`a
PublicationPod pojęciem pojazdu autonomicznego rozumiemy pojazdy zdolne do poruszania się bez udziału człowieka. Nie jest to nowa koncepcja, powstanie samej idei datuje się na lata 20 XX wieku, a początki wprowadzania jej w życie na lata 80. Obecnie istnieją głównie w formie prototypów będących w trakcie testów. Do jednych z najbardziej obiecujących zaliczyć możemy pojazd firmy Google. Pojazdy te zdolne są do wykrywania przeszkód znajdujących...
-
Vision guided robot gripping systems
PublicationW rozdziale omawia się robotycki system wykorzystujący kamery streo. System taki zastępuje pracę człowieka przy przenoszeniu obiektów wielkowymiarowych (teoretycznie nieograniczonych) w przestrzeni trójwymiarowej. W rozważaniach uwzględniono pinholową kamerę (bezsoczewkową z bardzo małą aperturą/otworem) oraz prosty model zniekształcenia soczewkowego. Podano wartości poszczególnych parametrów. Zastosowano dwie konwencje notacyjne...
-
Micromouse robot - technical design and construction
PublicationW ostatnich latach obserwuje się intensywny rozwój robotyki. Roboty znajdują zastosowanie w różnych gałęziach przemysłu i życiu codziennym. Ich projektowanie wymaga interdyscyplinarnej wiedzy obejmującej obszary mechaniki, elektroniki, metrologii, automatyki i informatyki. W artykule przedstawiono poszczególne etapy wykonania robota typu Micromouse. Jest to specyficzne urządzenie, którego zadaniem jest zbadanie labiryntu, dotarcie...
-
I, Robot: between angel and evil
PublicationThe boosting of most digital innovations within recent technology progress by artificial intelligence (AI) constitutes a growing topic of interest. Besides its technical aspects, increasing research activity may be observed in the domain of security challenges, and therefore of responsibility related to the controlled or hypothetically uncontrolled or autonomous emergence of AI solutions. Consequently, responsibility and ethics...
-
Modelling an accelerometer for robot position estimation
PublicationThe article describes a new model of a MEMS accelerometer for usage in inertial measurement units (IMU). Such units allow to measure orientation and location of the sensor/system and therefore can be applied for systems positioning. The main purpose of the paper is to model pertinent accelerometer functions substantial in determination of the location of the sensor by means of double integration of acceleration. The model takes...
-
Robot mobilny dla celów edukacyjnych.
PublicationPrzedstwiono ogólne problemy nawigacji w robotach mobilnych. Opisano konstrukcję mechaniczną, moduł komunikacyjny, sonar cyfrowy oraz płytę główną autonomicznego robota mobilnego przeznaczonego do zadań laboratoryjnych. Podano jego zasadę działania, opisano niektóre przeprowadzone badania oraz przedstawiono możliwości rozwojowe robota. Zasygnalizowano także, w jaki sposób zaspokoić potrzebę dużej mocy obliczeniowej na zazwyczaj...
-
An interactive system for mobile robot navigation
PublicationW pracy przedstawiono interaktywny system do zdalnego sterowania robotem mobilnym zbudowany przy użyciu języka VRML. System jest wspomagany przez algorytm wyznaczania optymalnej trajektorii ruchu robota mobilnego poruszającego się w obecności przeszkód statycznych. Otoczenie reprezentowane jest przez graf nieskierowany. W metodzie wykorzystano algorytm Dijkstry.
-
Optymalizacja parametrów małej autonomicznej elektrowni hybrydowej
PublicationElektrownia hybrydowa składa się z odnawialnych źródeł energii, magazynu energii, odbiornika zrzutowego, zasilania awaryjnego i systemu zarządzania zasobami. Parametry elektrowni dobierane są tak aby zaspokoić wymagania: ciągłość zasilania, minimalizację kosztów, określony czas zwrotu inwestycji, wykorzystanie potencjału instalacji. W pracy przedstawiono metodologię doboru parametrów elektrowni przy większej liczbie kryteriów...
-
Zastosowanie superkondensatorów w autonomicznych systemach fotowoltaicznych
PublicationOpracowany we własnym zakresie, wykonany i opisany zespół układów elektronicznych, nieodzownych w wyposażeniu każdej baterii superkondensatorów stwarza wyjściowe warunki do wszechstronnych badań eksploatacyjnych kosztownej baterii. Wśród nich przedmiotem czołowych i pionierskich w kraju zainteresowań autorów jest problem efektywnej współpracy autonomicznych instalacji PV i superkondensatorów, mających szanse na całkowite wyeliminowanie...
-
Zastosowanie superkondensatorów w autonomicznych systemach fotowoltaicznych
PublicationSuperkondensatory (ang. supercapacitors, ultracapacitors, double-layer capacitors, gold capacitors and power capacitors) stanowią istotną nowość w energetyce prądu stałego, zwłaszcza w dziedzinie magazynowania i oddawania energii.Przy ogólnych cechach zbliżonych do cech akumulatorów superkondensatory wyróżniają się nieosiągalną dla akumulatorów zdolnością do szybkiego ładowania prądem o dużym natężeniu oraz do chwilowego, jeszcze...
-
Selected problems of navigation of educational mobile robot
PublicationW artykule przedstawiono ideę sterowania układem autonomicznego robota mobilnego skonstruowanego do celów edukacyjnych. Opisano strukturę mechaniczną układu, układy sensorów oraz zakres możliwości wynikających z działania oprogramowania robota.
-
Localization of Mobile Robot Using Radio Waves
PublicationOpisano systemy lokalizacji robotów mobilnych wykorzystujące metody triangulacji i trilateracji, w przestrzeniach dwuwymiarowych. Zaproponowano metodę pomiaru odległości drogą radiową oraz przedstawiono uzyskane wyniki badań.
-
Feedback control system for a miniaturized LMIS robot
PublicationReferat przedstawia sposób realizacji mechanizmu sprzężenia zwrotnego dla układu sterowania zestawów Lego Mindstorm Invention Systems. Obiektem sterowania jest układ ''wózek-wahadło''. Przedstawiono model matematyczny, wyniki badań eksperymentalnych dot. identyfikacji parametrów modelu, syntezę wybranych regulatorów oraz wyniki badań symulacyjnych układu sterowania pozycji i kąt wychylenia wahadła. Przedstawiono także sposób wykonania...
-
On a design of a torque sensor for the iCub humanoid robot
PublicationThe paper presents the evaluation process of a first version of the one axis torque sensor designed for the iCub humanoid robot. Newly designed strain gauges equipped sensor was found to show a significant readouts hysteresis, therefore several tests were run to define the reason of the hysteresis. Some of the design issues met while testing the new sensor are discussed including the screws connection and relative rigidity of the...
-
Mechanical Design, Construction and Control of a Lower Extremity Exoskeleton Robot Prototype with a new structure in the form of three-wheeled Mobile robot
PublicationIn this paper, mechanical design, dynamic modeling, construction and Fuzzy computed torque control of a lab prototype of lower extremity exoskeleton robot with a new structure in the form of three-wheeled Mobile robot is presented. One of the most important applications of next generation of lower extremity exoskeleton robot is usability as smart vehicle. In order to autonomously moving of this robot which is the foundation...
-
Autonomiczny system zdalnego pomiaru wentylatorów przemysłowych jako rezultat etapu projektu innowacyjnego
PublicationW artykule przedstawiono proces budowania oraz testowania zdalnego, całkowicie autonomicznego systemu pomiaru parametrów pracy wentylatorów. Proces realizowano w ramach pierwszego etapu innowacyjnego projektu. Przedstawiono szczegółowe kroki budowy systemu zbierania i przetwarzania danych pomiarowych z wentylatorów zainstalowanych w rzeczywistych warunkach eksploatacji oraz wyniki ich analizy. W szczególności opracowano i wdrożono...
-
Elektryczne autonomiczne jednostki trakcyjne na linii Pomorskiej Kolei Metropolitalnej?
PublicationZasobniki energii są instalowane na pokładach elektrycznych pojazdów szynowych głównie w celu odzyskiwania energii hamowania. Postęp technologiczny w zakresie energoelektroniki i magazynowania energii umożliwił wykorzystanie energii elektrycznej do autonomicznej jazdy pojazdów w przypadku awarii sieci trakcyjnej oraz na niezelektryfikowanych odcinkach linii. Zastosowanie te mogą być alternatywą dla sieci trakcyjnej i mają miejsca...
-
Trajectory tracing problem for a redundantly actuated walking robot
PublicationPraca prezentuje zagadnienia modelowania dynamiki robotów kroczących. Rozważany robot jest układem o zmiennej liczbie stopni swobody. Wynika to z obecności więzów jednostronnych występujące w układzie. Jak dla większości układów o zmiennej liczbie stopni swobody, w niektórych z konfiguracji roboczych liczba silników przekracza liczbę stopni swobody. (dla układów płaskich, po pojawieniu się kontaktu koła i odnóża, układ o sześciu...
-
Design and construction of an industrial robot controlled by the ROS environment
PublicationThis engineering thesis focuses on the recognition of modern budgetary solutions of roboticarms and on the design and implementation of one of them. Historical solutions are discussedusing the example of the IRB6 robot and the modern approach - the Omron Viper 850. Thepaper includes a description of the design thought of the different parts. Mechanical, electrical andsoftware aspects are presented. In...
-
Prediction of the motion stability of three-wheel mobile robot
PublicationW pracy rozważa się projektowanie i realizację trajektorii ruchu 3-kołowego robota mobilnego, z uwzględnieniem jego kinematyki i dynamiki. Kołowe roboty mobilne zaliczane są do układów nieholonomicznych, w przypadku których przyjęte ograniczenia (więzy) dotyczą chwilowych prędkości punktów charakterystycznych układu. Model matematyczny obiektu przedstawiono w postaci skończonej liczby nieliniowych równań różniczkowych kinematyki...
-
A system for acoustic field measurement employing cartesian robot
PublicationA system setup for measurements of acoustic field, together with the results of 3D visualisations of acoustic energy flow are presented in the paper. Spatial sampling of the field is performed by a Cartesian robot. Automatization of the measurement process is achieved with the use of a specialized control system. The method is based on measuring the sound pressure (scalar) and particle velocity (vector) quantities. The aim of the...
-
Evaluating the position of a mobile robot using accelerometer data
PublicationThis paper analyses the problem of determining the position of a robot using an accelerometer, which is an essential part of inertial measurement units (IMU). The information gained from such a gauge, however, requires double integration of sensor data. To assure an expected effect, a mathematical model of a low-cost accelerometer of the MEMS type is derived. Moreover, in order to improve the performance of positioning based on...
-
Evaluating the mobile robot positions using accelerometer data
PublicationThis paper analyzes the problem of determining the position of a robot using an accelerometer, which is an essential part of inertial measurement units (IMU). The information gained from such a gauge, however, requires double integration of sensor data. To assure an expected effect, a mathematical model of a low-cost accelerometer of the MEMS type is derived. Moreover, in order to improve the performance of positioning based on...
-
Robot typu Micromouse – wykonanie, sterowanie i optymalizacja
PublicationW ostatnich latach obserwuje się intensywny rozwój robotyki. Roboty znajdują zastosowanie w różnych gałęziach przemysłu i życiu codziennym. Ich projektowanie wymaga interdyscyplinarnej wiedzy obejmującej obszary mechaniki, elektroniki, metrologii, automatyki i informatyki. W artykule przedstawiono poszczególne etapy wykonania robota typu Micromouse. Jest to specyficzne urządzenie, którego zadaniem jest zbadanie labiryntu, dotarcie...
-
Technologia robót torowych
PublicationMonografia „Technologia robót torowych” podzielona została na 11 rozdziałów, w których przedstawiono problematykę napraw nawierzchni podsypkowych i podtorza. W pierwszych czterech rozdziałach opisane zostały podstawowe pojęcia, klasyfikacja napraw oraz proste technologie robót wykonywane metodą ręczną i małej mechanizacji. W kolejnych czterech rozdziałach omówione zostały technologie podbijania toru, oczyszczania podsypki, spawania...
-
Kosztorysowanie robót budowlanych.
PublicationW książce poruszane są m.in. następujące kwestie: analiza kosztów w procesie inwestycyjnym, podstawy prawne kosztorysowania robót budowlanych, metody kosztorysowania oraz forma i zawartość kosztorysu, zasady przedmiarowania i obmiarowania robót budowlanych, obowiązki zamawiajacego i wykonawcy przy sporządzaniu dokumentacji kosztorysowej, kosztorys inwestorski w obszarze zamówień publicznych, zasady zlecania robót budowlanych oraz...
-
Technologia robót torowych
PublicationMonografia „Technologia robót torowych” podzielona została na 11 rozdziałów, w których przedstawiono problematykę napraw nawierzchni podsypkowych i podtorza. W pierwszych czterech rozdziałach opisane zostały podstawowe pojęcia, klasyfikacja napraw oraz proste technologie robót wykonywane metodą ręczną i małej mechanizacji. W kolejnych czterech rozdziałach omówione zostały technologie podbijania toru, oczyszczania podsypki, spawania...
-
Eksperymentalne i numeryczne badania autonomicznej instalacji kolektorów słonecznych
Publication -
Antropoidalny Model Inteligentnego Systemu Decyzyjnego dla Jednostek Autonomicznych
PublicationGłównym celem pracy jest opracowanie modelu procesów psychologicznych -- od momentu otrzymania bodźca do momentu podjęcia adekwatnej reakcji -- zachodzących w mózgu człowieka (psychologia poznawcza), oraz teorii motywacji (potrzeb, popędów i emocji). Model, zaprezentowany w pracy nazwany Inteligentnym Systemem Decyzyjnym (ISD), może mieć zastosowanie w systemie sterowania jednostką autonomiczną (agentem). W rozprawie rozważa się...
-
Child-Robot Interaction Studies During COVID-19 Pandemic
PublicationThe coronavirus disease (COVID-19) pandemic affected our lives deeply, just like everyone else, the children also suffered from the restrictions due to COVID-19 affecting their education and social interactions with others, being restricted from play areas and schools for a long time. Although social robots provide a promising solution to support children in their education, healthcare, and social interaction with others, the precautions...
-
Autonomous control of a mobile robot to explore areas with difficult terrain
Publication -
Research Toward The Optical Equipment For An Autonomous Robot For TviV Environment
Publication -
Using River Formation Dynamics Algorithm in Mobile Robot Navigation
PublicationRiver Formation Dynamics is a heuristic optimization algorithm based on the manner, in which drops of water form the river bed. The idea is to imitate the movement of drops on the edges between given nodes thus performing a search based on their height, which is modified through the mechanism of soil erosion and sediment deposition. In this way decreasing gradients are constructed, and these are followed by subsequent drops to...
-
Robot do diagnostyki stanu technicznego przewodów linii napowietrznych
PublicationW artykule przedstawiono strukturę sprzętu i programu komputerowego do sterowania i wizualizacji prototypu robota mobilnego poruszającego się wzdłuż linii napowietrznych średniego i wysokiego napięcia. Komunikacja z robotem poprzez protokół TCP / IP umożliwia sterowanie ruchem robota oraz oględziny przewodów linii na podstawie obrazu z kamery zamontowanej na robocie. Wykonane próby na poligonie doświadczalnym na odcinku linii...
-
Intelligent Autonomous Robot Supporting Small Pets in Domestic Environment
PublicationIn this contribution, we present preliminary results of the student project aimed at the development of an intelligent autonomous robot supporting small pets in a domestic environment. The main task of this robot is to protect a freely moving small pets against accidental stepping on them by home residents. For this purpose, we have developed the mobile robot which follows a pet and makes an alarm signal when a human is approaching....
-
Application of programs ''Robot Millenium'' and MSC.Marc for membrane structures analysis.
PublicationCelem pracy jest weryfikacja obliczeń numerycznych przykryć wiszących dostępnymi na rynku programami komercyjnymi ''Robot Millenium'' i ''MSC.Marc'' W publikacji ograniczono się do analizy statycznej z uwzględnieniem nieliniowości geometrycznej i izotropowego prawa konstytutywnego.
-
Technologia uzdatniania wody jako autonomiczna dyscyplina nauki - historia, współczesność, prognozy rozwoju
PublicationPraca dotyczy technologii uzdatniania wody. Omówiono w niej podstawowe definicje i kryteria oceny oraz genezę powstania tej dyscypliny. Szczególną uwagę zwrócono na charakterystykę etapów rozwoju w aspekcie historycznym oraz przedstawiono współczesne ograniczenia i uwarunkowania jej rozwoju uwzględniające zapotrzebowanie i zasoby wody, sytuację ekonomiczną oraz rozwój nauki i inżynierii.
-
Analiz umov roboty sitkovyh diskiv robota dla pidvodnogo cisenia korpususudna. Avtomatizacia**2003 nr 37 s. 35-38, 3 rys. bibliogr. 6 poz. Analiza warunków pracy tarcz szczotkowych robota do prac podwodnych przy kadłubie statku.
PublicationAnaliza hydrodynamiczna tarcz czyszczących oraz właściwe określenie układusterowania robota podwodnego, przeznaczonego do czyszczenia tej części kadłuba statku, która znajduje się w wodzie, mają doprowadzić do takiego rozwiązania aby nakłady finansowe na eksploatację podwodnego systemu były minimalne. W tym celu zbadano warunki pracy tarcz szczotkowych głowicy roboczej i przeprowadzono wstępną analizę oporów brodzenia tarczy gładkiej...
-
The kinematic model of the novel autonomous underwater robot for ship hull cleaning
PublicationOmówiono zagadnienia związane ze sterowaniem autonomicznego robota podwodnego przeznaczonego do oczyszczania kadłuba statku z bioporostów. Dokonano przeglądu wybranych prac na temat systemów lokalizacji i algorytmów sterowania robotów podwodnych oraz przedstawiono projekt własny, w którym zawarto opis obiektu podwodnego przemieszczającego się po ustalonym torze. Dla określonych warunków roboczych zaproponowano koncepcję metody...
-
Optimal control of 2-wheeled mobile robot at energy performance index
PublicationThe paper presents the application of the optimal control method at the energy perfor- mance index towards motion control of the 2-wheeled mobile robot. With the use of the proposed method of control the 2-wheeled mobile robot can realise effectively the desired trajectory. The problem of motion control of mobile robots is usually neglected and thus performance of the realisation of the high level control tasks is limited.