Filters
total: 658
filtered: 357
-
Catalog
Chosen catalog filters
Search results for: ROBOTYKA PODWODNA
-
Modelowanie, sterowanie i wizualizacja quadrocoptera
PublicationArtykuł przedstawia podejście do budowy modelu matematycznego quadrocoptera. Głównym celem budowy modelu było zaprojektowanie odpowiedniego sterowania obiektu oraz analiza jego zachowania się w różnych sytuacjach. Jako założenie przyjęto budowę modelu, systemu sterowania oraz wszelkich towarzyszących algorytmów w otwartym środowisku programistycznym, co pozwoli na późniejszą ich implementację w rzeczywistym obiekcie, bez konieczności...
-
Wykorzystanie rachunku niecałkowitego rzędu w sterowaniu suwnicą 3D
PublicationSuwnica 3D jest obiektem stosowanym w różnych gałęziach przemysłu. Z punktu widzenia sterowania, jest to system dynamiczny, nieliniowy i wielowymiarowy. W artykule zaprojektowano dwa układy regulacji: z klasycznym regulatorem PID oraz z regulatorem PID ułamkowego rzędu. Przedstawiono analizę porównawczą zaprojektowanych układów regulacji.
-
Optymalizacja nastaw regulatorów PID do sterowania suwnicą 3D
PublicationSuwnica stanowi ciekawy, a zarazem skomplikowany obiekt sterowania, który znajduje zastosowanie w różnych gałęziach przemysłu. W artykule przedstawiono obiekt sterowania wraz jego układami sterowania wykorzystującymi regulatory PID. Następnie dobrano parametry regulatorów wybranymi metodami inżynierskimi i optymalizacyjnymi. Przeprowadzono szczegółową analizę porównawczą zaproponowanych rozwiązań.
-
Zarząd POLSPAR w latach 2020-2023
PublicationW trakcie kadencji 2020-2023 na zebraniach Zarządu Członkowie często podejmowali dyskusję na temat najbardziej dokuczliwych problemów działania uczelni wynikających ze zmian w ustawie Prawo o Szkolnictwie Wyższym i Nauce, kompetencjach i formach naukowej aktywności rad naukowych dyscyplin, procedur nadawania stopni i tytułów naukowych, czy w końcu o nowej nazwie dyscypliny Automatyka, Elektronika, Elektrotechnika i Technologie...
-
Rozpoznawanie urządzeń i wykrywanie nieautoryzowanego poboru energii elektrycznej na podstawie pomiaru napięcia
PublicationW pracy rozpatrywany jest problem wykrywania nieautoryzowanego poboru energii z sieci elektrycznej przez identyfikację podłączonych urządzeń. Estymacja stanu sieci, rozumianej jako zbiór podpiętych układów, wraz z ustaloną listą urządzeń dopuszczonych, pozwala określić, czy w danej chwili ma miejsce pobór nieautoryzowany. W celu wykrywania urządzeń, proponuje się wykorzystać prostą metodę opartą na analizie wysokoczęstotliwościowego...
-
Problems of Active Dynamic Thermography Measurement Standardization in Medicine
PublicationReliability of thermographic diagnostics in medicine is an important practical problem. In the field of static thermography, a great deal of effort has been made to define the conditions for thermographic measurements, which is now the golden standard for such research. In recent years, there are more and more reports on dynamic tests with external stimulation, such as Active Dynamic Thermography, Thermographic Signal Reconstruction...
-
System stabilizacji piłki na ruchomej platformie
PublicationW ostatnich latach nastąpił znaczny rozwój i wzrost zastosowań układów regulacji nadążnej. Ich wykorzystanie przestało ograniczać się do zastosowań przemysłowych, a zaczęto je używać w aplikacjach życia codziennego. Artykuł przedstawia proces projektowania i syntezy nadążnego układu stabilizacji piłki na ruchomej platformie. Opisano część mechaniczną oraz elektroniczną platformy. Przedstawiono model matematyczny, a także opisano...
-
Wielopoziomowy system sterowania stężeniem tlenu i wyznaczania trajektorii zadanej stężenia tlenu w biologicznej oczyszczalni ścieków
PublicationNapowietrzanie ścieków jest jednym z najważniejszych i najdroższych procesów w oczyszczalni ścieków. Stężenie tlenu jest natomiast głównym parametrem wpływającym na efektywność zachodzenia procesów biologicznych w oczyszczalni ścieków. W artykule przedstawiono wielopoziomowy nieliniowy system sterowania stężeniem tlenu i wyznaczania trajektorii zadanej tej wielkości. W testach symulacyjnych pokazano wyniki sterowania dla oczyszczalni...
-
Podatność złączy spawanych stopów aluminium na korozję warstwową.
PublicationPrzedstawiono wyniki badań trzech stopów grup Al-Mg i Al-Zn-Mg na korozję warstwową. Wykazano, że mimo zróżnicowanego składu odporność stopów jest podobna, zaś największa korozja występuje w spoinie.
-
Wpływ ciągłego i naprzemiennego napowietrzania na efektywność usuwania amoniaku z wód osadowych w procesie nitrytacja-ANAMMOX
PublicationOkreślenie wpływu ciągłego i naprzemiennego napowietrzania, a także stężenie rozpuszczonego tlenu na tempo procesu beztlenowego utleniania amoniaku. Badania oparte zostały o dwa systemy napowietrzania „niemiecki” stosowany przez Jardina i Hennerkesa (2012), który polegał na wprowadzeniu krótkich naprzemiennych faz napowietrzania i mieszania oraz system „szwajcarski” opisany przez Jossa i wsp. (2009, 2011) w którym reaktor...
-
Usuwanie azotu z wód poosadowych w procesie nitryfikacji - denitryfikacji w reaktorze typu SBR
PublicationOczyszczanie odcieków w wydzielonych systemach pozwala w znaczący sposób obniżyć ładunek azotu kierowany do reaktorów biologicznych. Celem pracy było określenie czasu adaptacji osadu do wód poosadowych oraz zewnętrznego źródła węgla (etanol, olej fuzlowy). W przeprowadzanych testach obserwowano znaczący wzrost szybkości denitryfikacji z 2 mg N/(gsmo*h) do ponad 10 mg N/(gsmo*h) w ciągu trzech tygodni. Wymagany okres adaptacji osadu...
-
A frequency-domain surveillance of the robot's structural vibration with a use of modal control at energy performance index
PublicationRozważano drgania niestacjonarnego układu nośnego robota IRb-6. W celu nadzorowania drgań zastosowano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości w dziedzinie częstotliwości. Podejście takie umożliwia wykorzystanie elementów projektowania mechatronicznego do nadzorowania drgań, którego celem jest minimalizacja amplitudy drgań końcówek manipulacyjnych, a w konsekwencji - poprawa dokładności i powtarzalności...
-
Stereo image visualization for a VISROBOT system
PublicationThe article describes a novel approach to robotic vision in mobile robot systems. The system implements a Visrobot system which implements a generic idea of using mobile robots for exploring an indoor environment. The task of such a robot is to visualize a stereo image properly for an operator. The system uses different stereo baseline values. Variable baseline can result in increasing depth resolution for distant objects. We assume...
-
Modeling and simulation of a demonstration robot fed by a modular hybrid source with the dc brushless motor drive.
PublicationPrzedstawiono model demonstracyjnego robota mobilnego wykonany w środowisku Matlab-Simulink. Robot napędzany jest przez dwa silniki bezszczotkowe prądu stałego. Hybrydowe źródło energii składa się z wodorowego ogniwa paliwowego PEMFC oraz banku superkondensatorów. Wyniki symulacji przedstawiają zapotrzebowanie na moc podczas znormalizowanego cyklu jazdy robota oraz zachowanie układu w zależności od struktury hybrydowego źródła...
-
Ion-selective electrodes based on p-tert-butyl-homooxacalixarene di(ethyl) amides
PublicationPochodne dietyloamidowe p-tert-butylodihomooksakaliks[4]arenu (1), p-tert-butyloheksahomotrioksakaliks[3]arenu (2) oraz p-tert-butylokaliks[4]arenu (3) były wykorzystane jako materiał aktywny w membranach elektrod jonoselektywnych w celu sprawdzenia detekcji kationów różnych rodzajów (Na+, K+, Cs+, Mg2+, Ca2+, Mn2+, Cu2+, Zn2+, Cd2+, Pb2+ oraz kation tetrametyloammoniowy). Wyznaczono charakterystyki elektrod oraz współczynniki...
-
Stanowisko diagnostyczne do badania charakterystyk robotów przemysłowych
PublicationPrzedstawiono projekt zbudowanego stanowiska diagnostycznego oraz opisano metodę pomiaru wybranych charakterystyk robotów przemysłowych zgodnie z zakładową normą Przemysłowego Instytutu Automatyki i Pomiarów, ZN-88/MERA-18/255, która podaje wymagania i określa przebieg badań robota przemysłowego IRB-6. Omawiana metoda diagnostyczna umożliwia wyznaczenie dwóch rodzajów charakterystyk funkcjonalnych robota: dokładności pozycjonowania...
-
Początki i rozwój Katedry Automatyki na Wydziale Elektrycznym Politechniki Gdańskiej
PublicationNiniejszy artykuł obejmuje historię powstawania i rozwoju Katedry Automatyki na Wydziale Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej oraz związanego z tym powstawania i rozwoju na Wydziale kierunku studiów automatyka i robotyka. W kształceniu studentów tego kierunku studiów uczestniczyły także i inne katedry Wydziału. Zajęcia dydaktyczne z zastosowań automatyki prowadzili również pracownicy: Katedry Miernictwa Elektrycznego,...
-
Bezwykopowa realizacja kolektora w Warszawie
PublicationProgram warszawski przebudowy i modernizacji kanalizacji. Roboty bezwykopowe. Renowacja, rozwiązania techniczne. Elementy innowacyjne rozwiązań.
-
Elementy psychologii w kontekście autonomii robotów
PublicationW niniejszym opracowaniu zaprezentowano szerokie spektrum zagadnień związanych z psychologią poznawczą w kontekście antropoidalnej robotyki. W szczególności omówiono sposób przetwarzania informacji u człowieka, od bodźca do reakcji, tak aby przedstawioną wiedzę można było wykorzystać przy projektowaniu robotów autonomicznych. Na początku pracy szczegółowo omówiono procesy poznawcze: percepcję sensoryczną, spostrzeganie,...
-
Antifungal action of the oxathiolone-fused chalcone derivative
PublicationAMG-148, pochodna chalkonu z pierścieniem oksatiolonowym, wykazuje aktywność przeciwgrzybową in vitro wobec szczepów grzybowych patogennych dla człowieka, z wartościami minimalnych stężeń hamujących wzrost mieszczących się w zakresie 1-16 mikrogramów na mililitr, natomiast w wyższych stężeniach związek ten działa grzybobójczo. Obecność głównych białek oporności wielolekowej, Cdr1p, Cgr2p lub Mdr1p nie wpływa znacząco na aktywność...
-
Ekspertyza uzupełniająca opinię biegłego sądowego dotyczącą powodu występowania wycieku uszczelniacza butylowego do wnętrza pakietu okiennego
PublicationW niniejszym dokumencie ekspertyzę uzupełniającą opinię biegłego sądowego dotyczącą powodu występowania wycieku uszczelniacza butylowego do wnętrza pakietu okiennego. Wyniki przeprowadzonych badań wskazują, iż Silikon o nazwie handlowej “Bosman” dostarczony od strony pozwanej nie jest identyczny pod względem chemicznym niż ten stosowany przez powoda. Silikon stosowany przez powoda rozmiękcza uszczelniacz butylowy stosowany w...
-
Ochrona brzegów morskich - przegląd metod stosowanych w Polsce
PublicationW celu minimalizacji negatywnego wpływu procesów erozyjnych, w zależności od lokalizacji i intensywności działania czynników niszczących na brzeg morski, dobierane są odpowiednio metody wzmacniania i ochrony plaż. W artykule przedstawiono metody stosowane w Polsce od najmniej wpływającej na środowisko refulacji poprzez nasadzenia, do wznoszonych konstrukcji takich jak ostrogi, progi podwodne i falochrony. Uwzględniono zrealizowane...
-
Czterdzieści lat pracy w dziedzinie hydroakustyki Katedry Systemów Elektroniki Morskiej.
PublicationW artykule przedstawiono przegląd prac wykonywanych w ostatnich latach w Katedrze Systemów Elektroniki Morskiej (poprzednio występującej pod nazwą Katedry Radionawigacji i Katedry Akustyki) dla Marynarki Wojennej RP. Wynikiem tych prac było wyposażenie okrętów i samolotów MW w echosondy, sonary czołowe i boczne, systemy komunikacji podwodnej i specjalistyczną aparaturę pomiarową.
-
Uwarunkowania propagacyjne w współczesnej łączności morskiej.
PublicationW pracy omówiono uwarunkowania propagacyjne z akwenami morskimi objętymi współczesną radiokomunikacją morską. Wskazano na znaczne zróżnicowanie propagacji fal radiowych wynikające z konieczności zapewnienia łączności z różnie odległymi akwenami. Powoduje to wykorzystanie różnych zjawisk propagacyjnych i stosowania różnych zakresów fal radiowych w łączności morskiej. Omówiono również uwarunkowania propagacyjne w łączności podwodnej.
-
Analiza przyczyn powstawania uszkodzeń na gzymsach obiektu GM 1-2 wykonanego w ramach zadania „Budowa drogi publicznej drogowej trasy średnicowej Katowice - Gliwice, część „zachód" od ul. Baildona w Gliwicach do terenu miasta Zabrze od km 4+037,37 do km 5+320,00 (odcinek nr G2/4)", roboty gwarancyjne
PublicationCelem opracowania jest określenie przyczyn powstania uszkodzeń (zarysowania i zacieki) na gzymsach obiektu GM1-2 wykonanego w ramach zadania „Budowa drogi publicznej drogowej trasy średnicowej Katowice - Gliwice, część „zachód" od ul. Baildona w Gliwicach do terenu miasta Zabrze od km 4+037,37 do km 5+320,00 (odcinek nr G2/4)".
-
Koncepcja wartościowania działania urządzeń energetycznych siłowni okrętowych
PublicationPrzedstawiono propozycję wartościowania (ilościowego określenia) działania dowolnego urządzenia siłowni okrętowych, w którym zachodzą oddziaływania energetyczne w określonym czasie. Działanie to rozumiane jest jako przekazywanie energii w ustalonym czasie, w którym zachodzi przetwarzanie lub przenoszenie energii w formie pracy bądź ciepła. Zaproponowana ilościowa interpretacja działania urządzeń energetycznych, jest podobna do...
-
Quantum aspects of semantic analysis and symbolic artificial intelligence.
PublicationNowoczesne podejścia do analizy semantycznej, jeśli przeformułować je w język przestrzeni Hilberta, ujawniają formalne struktury znane z mechaniki kwantowej. Podobna sytuacja występuje w rozproszonych reprezentacjach struktur poznawczych rozwijanych na użytek sieci neuronowych. W pracy przyglądamy się różnicom i podobieństwom owych teorii do kwantowej teorii informacji.
-
VI Krajowa Konferencja Naukowo - Techniczna Diagnostyka Procesów Przemysłowych DPP´2003.
PublicationW dniach 15-17 września 2003 roku odbyła się we Władysławowie Konferencja Naukowo Techniczna DPP´2003. Ma ona już 10 letnią tradycję. Konferencja jest organizowana cyklicznie począwszy od 1996 roku przez trzy ośrodki akademickie Politechnikę Gdańską, Politechnikę Warszawską oaz Uniwersytet Zielonogórski. Patronat nad Konferencją objęła PAN, Komitet Automatyki i Robotyki oraz Towarzystwo Konsultantów Polskich. Tegoroczna edycja...
-
Orteza bioniczna kończyny górnej
PublicationZastosowanie robotyki we współczesnej medycynie jest powszechną praktyką. Również w rehabilitacji po udarze i urazie rdzenia kręgowego możliwe jest zwiększenie skuteczności leczenia dzięki bionicznej ortezie kończyny górnej. Na wczesnym etapie stworzono model matematyczny i porównano trzy metody klasyfikacji: maszyną wektorów nośnych, K najbliższych sąsiadów i metoda drzewa decyzyjnego. Ponadto zastosowano najlepszy zestaw domen...
-
Induction of G2/M phase arrest and apoptosis of human leukemia cells by potent antitumor triazoloacridinone C-1305
PublicationWykazaliśmy, że pochodna triazoloakrydonu C-1305 w stężeniach biologicznie istotnych indukuje blok cyklu komórkowego w fazie G2/M i apoptozę w komórkach białaczek ludzkich MOLT4 i HL60. Zjawisko apoptozy zostało określone na podstawie charakterystycznych zmian morfologicznych jak i biochemicznych tj. fragmentacji DNA, aktywacji kaspazy 3, cięcia PARP, spadku potencjału mitochondrialnego i ATP oraz eksternalizacji fosfatydyloseryny.
-
Prawa i obowiązki przedsiębiorcy w prawidłowym przygotowaniu postępowania toczącego się przed sądem gospodarczym - wybrane zagadnienia.
PublicationW pracy zostały poruszone zagadnienia związane z prawidłowym przygotowaniem postępowania sądowego w sprawach gospodarczych - ze szczególnym uwzględnieniem obowiązków stron. Najtrudniejszym obowiązkiem powoda jest prawidłowe przygotowanie wszystkich dokumentów w tym zmierzających do przeprowadzenia negocjacyjnego postępowania mediacyjnego.
-
Electric field effect on luminescence, and photoconduction in electron donor - electron acceptor organic solid films
PublicationZaobserwowano silne wygaszenie fotoluminescencji (80%) i duże fotoprądy (1mA/cm2) w układzie dendrymer aminowy m-MTDATA (donor elektronu) : pochodna fenantroliny BPT (akceptor elektronu) niedomieszkowanym oraz zawierającym domieszkę w postaci organicznego kompleksu platyny PtL2Cl. W interpretacji wyników uwzględniono elektrycznopolową dysocjację singletowych ekscypleksów m-MTDATA:BPT i trypletowych ekscypleksów m-MTDATA : PtL2Cl...
-
INFLUENCE OF TEMPERATURE ON THE ACTIVITY OF ANAMMOX GRANULAR BIOMASS - SHORT AND LONG-TERM ASPECT
PublicationThe aim of this study was to determine a short-term and long-term effect of temperature on the anammox process rate and determination of temperature coefficients in the Arrhenius and Ratkowski equations. The short-term effects of temperature on the anammox biomass were investigated in batch tests at ten different temperatures in the range of 10-55 ̊C. The maximum rate 1.3 gN (gVSS·d)-1 observed at 40 ̊C. The minimum rate, close...
-
Inhibition of the granular anammox process by the high concentration of free ammonia.
PublicationHigh concentrations of ammonia and nitrite, typical for reject water treatment in the anammox process with the use of high temperatures and pH, may cause free ammonia (FA) inhibition. In this study, the inhibitory effect of FA on anammox process rate was investigated in a bench-scale sequencing batch reactor (SBR) with granular anammox biomass. Results of the study present that the anammox process could be successfully operated...
-
Influence of temperature on the activity of anammox granular biomass.
PublicationThe aim of this study was to determine a short-term and long-term effect of temperature on the anammox rate and determination of temperature coefficients in the Arrhenius and Ratkowsky equations. The short-term effects of temperature on the anammox granular biomass were investigated in batch tests at ten different temperatures in the range of 10–55 °C. The maximum overall nitrogen removal rate of 1.3 gN gVSS−1·d−1 was observed...
-
The effects of different aeration modes on ammonia removal from sludge digester liquors in the nitritation–anammox proces
PublicationThe aim of this study was to determine the impact of continuous and intermittent aeration on the rate of ammonia removal in the combined nitritation–anammox process. This process was run in two parallel sequencing batch reactors (SBRs), with a working volume V = 10 L, treating sludge digester liquors from the Gdansk (Poland) wastewater treatment plant (WWTP). The ammonia oxidizing bacteria were cultivated from activated sludge...
-
Metody oczyszczania odcieków z procesów przeróbki osadów w komorach fermentacji
PublicationOdcieki z beztlenowych procesów przeróbki osadu w komorach fermentacji (tzw. wody poosadowe) są istotnym źródłem azotu dopływającego do części biologicznej oczyszczalni ścieków. Odpowiednie oczyszczanie tych wód może więc, w bardzo istotny sposób wpłynąć na warunki eksploatacji oczyszczalni. Konwencjonalny proces usuwania amoniaku za pomocą dwóch faz, tj. nitryfikacji i denitryfikacji, są coraz częściej zastępowane przez jednoetapowy...
-
Effects of Different Aeration Modes on Ammonia Removal from Sludge Digester Liquors in the Nitritation-Anammox Process
PublicationSludge digester liquors can be responsible for up to one third of the nitrogen load to the biological step of wastewater treatment plants (WWTPs). The conventional process for ammonia removal via two sequential processes, i.e. nitrification and denitrification, is increasingly being challenged by a one-step process in which ammonium is oxidized directly to nitrogen gas e.g. ammonium oxidation (anammox) process. In this novel process,...
-
Generalized temperature dependence model for anammox process kinetics
PublicationTemperature is a key operational factor influencing the anammox process kinetics. In particular, at temperatures below 15 °C, the specific anammox activity (SAA) considerably decreases. This study aimed to describe the temperature dependence of the anammox process kinetics in the temperature range from 10 to 55 °C, including the specific characteristics of“cold anammox”. The commonly used Arrhenius and extended and modifiedRatkowsky...
-
Mask Detection and Classification in Thermal Face Images
PublicationFace masks are recommended to reduce the transmission of many viruses, especially SARS-CoV-2. Therefore, the automatic detection of whether there is a mask on the face, what type of mask is worn, and how it is worn is an important research topic. In this work, the use of thermal imaging was considered to analyze the possibility of detecting (localizing) a mask on the face, as well as to check whether it is possible to classify...
-
Cytochrome P450 izoenzymes involved in metabolism of antitumor 9-amino-1-nitroacridine derivatives, C-857, C-1748
PublicationPraca jest częścią szerszych badań zmierzających do poznania molekularnego mechanizmu metabolicznej transformacji przeciwnowotworowych pochodnych 9-amino-1-nitroakrydyny. W naszym zespole wyselekcjonowano pochodną nowej generacji, która w porównaniu z poprzednimi wykazała znacznie obniżoną toksyczność ogólną. W wyniku przeprowadzonych badań wykazaliśmy, że nowa pochodna jest znacznie mniej podatna na metabolizm katalizowany przez...
-
Transmisja w kanale hydroakustycznym w warunkach NLOS
PublicationTransmisja danych w kanale hydroakustycznym w warunkach NLOS (ang. Non-Line-Of-Sight) jest szczególnie problematyczna. Dlatego podjęto próbę opracowania bezprzewodowej komunikacji podwodnej i jej przebadanie w warunkach NLOS. Zastosowano modulację MFSK (ang. Multiple Frequency-Shift Keying), przesyłając pojedynczy bit na dwóch nośnych, oraz odbiór zbiorczy. Uzyskane wyniki potwierdziły przydatność opracowanej techniki do transmisji...
-
Lipid oxidation and lysine availability in Atlantic mackerel hot smoked in mild conditions.
PublicationZawartość nadtlenków w wędzonych makrelach była o 50% mniejsza, a liczba anizydynowa 2,5 razy większa niż w surowych rybach. Przechowywanie ryb wędzonych w temp. +2C nie wpłynęło na zawartość produktów utlenienia lipidów. Zawartość dostępnej lizyny była podobna w surowych i wędzonych rybach. Skóra ryb wędzonych zawierała 2 razy więcej fenoli niż tkanka mięśniowa.
-
Obciążenia długiego, wiotkiego pręta przenoszonego przez układ robotów
PublicationPraca prezentuje badania nad układami nad mobilnymi dynamicznie. Opisano współpracę układu dwóch robotów przenoszących wspólny, długi i wiotki ładunek. Za modelowane roboty to urządzenia pracujące autonomicznie (o niewielkich możliwościach wymiany informacji). Po uchwyceniu wspólnego ładunku, w układzie pojawiają się więzy. Pomimo pojawiających się powiązań mechanicznych, układy sterowania robotów pozostają niepowiązane. Powstały...
-
System wizyjny sterujący zrobotyzowanym stanowiskiem spawania wymienników ciepła
PublicationW pracy przedstawiono system wizyjny, służący do sterowania pracą zrobotyzowanego stanowiska spawania. Zadaniem systemu jest rozpoznawanie spawanego obiektu oraz wygenerowanie odpowiedniej trajektorii palnika robota na podstawie otrzymanej informacji wizyjnej.
-
Neural nets application in diagnostics of industrial robots
PublicationPrzedstawiono wyniki wstępnych badań nad możliwością zastosowania sztucznych sieci neuronowych w procesie diagnozowania stanu technicznego robotów przemysłowych z napędem elektrycznym. Omówiono proces projektowania sieci neuronowych, za pomocą których realizowano liniową predykcję zmian dokładności pozycjonowania jednokierunkowego robota IRB 6 powstających przy różnych obciążeniach i prędkościach manipulatora podczas pracy z celowo...
-
Modelowanie cech hydromechanicznych dwustanowych bezzałogowych obiektów pływających.
PublicationW artykule przedstawiono ogólny zarys problematyki związanej z badaniami i projektowaniem dwustanowych bezzałogowych obiektów pływających. Na początku, przedstawiono badania interdyscyplinarne i możliwości wdrożenia efektów badań. następnie scharakteryzowano tak zwane technologie zaawansowane zastosowanie, których jest niezbędne podczas badań i w czasie projektowania dwustanowych bezzałogowych obiektów pływających. Omówiono metodę...
-
The modal control vibration surveillance of manipulators as a mean of improving operating parameters of industrial robots.
PublicationNowe zastosowania robotów, a przede wszystkim - operacje szybkiego montażu, technika kosmiczna oraz operacje manipulacyjne dużymi masami (niekiedy przekraczającymi masę własną manipulatora), stawiają przed robotami coraz to większe wymagania dotyczące m.in. dużej dokładności i powtarzalności pozycjonowania. Spełnienie powyższych wymagań, bez redukcji poziomu drgań występujących w układzie nośnym manipulatora, jest trudne do uzyskania....
-
Sterowanie ruchem 2-kołowej platformy mobilnej przy energetycznym wskaźniku jakości
PublicationW pracy przedstawiono metodę sterowania optymalnego ruchem 2-kołowej platformy mobilnej bazującą na minimalizacji zmiennego w czasie energetycznego wskaźnika jakości. Prezentowana metoda minimalizuje błędy położenia i błędy w nadzorowanych prędkościach ruchu. Ponieważ prezentowany algorytm jest efektywny numerycznie, możliwe jest generowanie sygnałów sterujących z dużą częstotliwością. Przedstawiono wyniki badań symulacyjnych dla...
-
Propozycja modelowania nakładów czasu pracy podczas realizacji robót budowlanych w trudnych warunkach atmosferycznych
PublicationW artykule przedstawiono propozycję wyznaczenia kosztów i robocizny robót budowlanych wykonywanych w niesprzyjających warunkach atmosferycznych. W tym zakresie autorzy starają się odpowiedzieć na pytanie: czy jest pewna zdroworozsądkowa granica określona np. przez temperaturę względem której możemy w sposób bezpieczny i ekonomiczny prowadzić roboty budowlane. Jeżeli uda się ją wyznaczyć, to będzie można odpowiedzieć na pytanie,...