Wyszukiwarka
Filtry
wszystkich: 1511
wybranych: 1224
-
Katalog
- Publikacje 1224 wyników po odfiltrowaniu
- Czasopisma 90 wyników po odfiltrowaniu
- Osoby 67 wyników po odfiltrowaniu
- Projekty 7 wyników po odfiltrowaniu
- Kursy Online 19 wyników po odfiltrowaniu
- Wydarzenia 3 wyników po odfiltrowaniu
- Oferty 1 wyników po odfiltrowaniu
- Dane Badawcze 100 wyników po odfiltrowaniu
Filtry wybranego katalogu
wyświetlamy 1000 najlepszych wyników Pomoc
Wyniki wyszukiwania dla: marine propulsion unit
-
Analysis of thoracic regional impedance changes using PCA approach
PublikacjaA multichannel impedance and one lead electrocardiographic recording system has been developed. The impedance measurement unit is built using a four-electrode technique. It consists of a sinusoidal, 40 kHz, current source and five measurement channels. Circumferential current electrodes have been located at a neck and an abdomen. Voltagemeasurement disk electrodes formed five two-electrode measurement ports. The impedance change...
-
Underwater Acoustic Communications in Time-Varying Dispersive Channels
PublikacjaUnderwater acoustic communication (UAC) system designers tend to transmit as much information as possible, per unit of time, at as low as possible error rate. However, the bit rate achieved in UAC systems is much lower than for wire or radio-communication systems. This is due to disadvantageous properties of the UAC channels, namely the sea and inland waters. Estimation of UAC channel transmission properties is possible within...
-
The logistics streamlining of the material flow at the production company
PublikacjaThe main practical problem in the Logistics Department at the company is overstaffing in the unit responsible for the flow of materials. Carried out by the authors of the article, some detailed research on the process analysis in the discussed company indicates that the main cause of such a situation is related to an increase in the amount of transported material and a lack of redesigning the material flow in...
-
Influence of Antimony Substitution on Spontaneous Strain and Thermodynamic Stability of Lanthanum Orthoniobate
PublikacjaThe analysis of the antimony substitution influence on temperature dependence of unit cell distortion has been done. The values of spontaneous strain and Landau order parameter for three different antimony contents varied had been calculated. The phase transition occurring for antimony substituted lanthanum orthoniobate was found to be second order. The high temperature solution calorimetry method has been used to investigate...
-
Magnetizability of the relativistic hydrogenlike atom in an arbitrary discrete energy eigenstate: Application of the Sturmian expansion of the generalized Dirac-Coulomb Green function
PublikacjaThe Sturmian expansion of the generalized Dirac--Coulomb Green function [R.\/~Szmytkowski, J.\ Phys.\ B 30 (1997) 825; erratum 30 (1997) 2747] is exploited to derive a closed-form expression for the magnetizability of an arbitrary discrete state of the relativistic one-electron atom with a point-like, spinless and motionless nucleus of charge $Ze$. The result has the form of a double finite sum involving the generalized hypergeometric...
-
Hydrogen and chalcogen bonds in crystals of chalcogenadiazolecarboxylic acids – competition or cooperation?
PublikacjaThis article presents crystal structures of chalcogenadiazolecarboxylic acids bearing both a hydrogen and a chalcogen bond donor. The selected molecules varied in the size of the aromatic unit, the chalcogen atom and/or the position of the carboxyl group in the core structure. The most common synthons in their lattice are "R" _"2" ^"2" (8) self-complementary acid dimers or four-membered [Ch···N]2 rings. Supramolecular synthons...
-
Autonomous Control of the Underwater Remotely Operated Vehicle in Collision Situation with Stationary Obstacle
PublikacjaThe article considers the problem of autonomous control of the underwater remotely operated vehicle mini Remotely Operated Vehicle (ROV) in a collision situation with a stationary obstacle. The control of the collision avoidance process is presented as a synthesis of fuzzy proportional-differential controllers for the control of distance and orientation concerning the detected stationary obstacle. The control of the submergence...
-
FPGA Acceleration of Matrix-Assembly Phase of RWG-Based MoM
PublikacjaIn this letter, the field-programmable-gate-array accelerated implementation of matrix-assembly phase of the method of moments (MoM) is presented. The solution is based on a discretization of the frequency-domain mixed potential integral equation using the Rao-Wilton-Glisson basis functions and their extension to wire-to-surface junctions. To take advantage of the given hardware resources (i.e., Xilinx Alveo U200 accelerator card),...
-
Agent System for Managing Distributed Mobile Interactive Documents in Knowledge-Based Organizations
PublikacjaThe MIND architecture of distributed mobile interactive document is a new processing model defined to facilitate obtaining a proper solution in knowledge processes carried out by knowledge-based organizations. Such organizations have an established structure that defines document templates and knowledge process. The aim of the MIND architecture is to change the static document to mobile agents, which are designed to implement the...
-
The use of plate springs for preloading of a system of tapered roller bearings of a wind turbine gearbox
PublikacjaThe use of preloaded tapered roller bearings in wind turbine drive systems allows a transfer of load in the case of high variations of axial forces. The examined bearing system, a modification of a current design, consists of a pair of different sized bearings. Previous study showed the high sensitivity of tapered roller bearings on the existing radial interference. Dimensional tolerances used in the original design do not allow...
-
Constant vs. Variable Efficiency of Electric Drive in Train Run Simulations
PublikacjaTrain run simulations, which focus on various power- and energy-oriented aspects, should reflect the losses in the electric powertrain. In general, the powertrain efficiency varies with respect to load and speed. Including this relation in simulation requires knowledge about detailed drivetrain parameters, which are often unavailable. This paper verifies the possibility to approximate the drivetrain efficiency in train run simulations...
-
PROBLEMS OF THE STARTING AND OPERATING OF HYDRAULIC COMPONENTS AND SYSTEMS IN LOW AMBIENT TEMPERATURE (PART V) METHODS ENSURING CORRECT START-UP OF HYDRAULIC COMPONENTS OF SHIP’S ONBOARD DEVICES IN LOW AMBIENT TEMPERATURES
PublikacjaA large number of hydraulic devices and systems are started in low ambient temperatures. A good example of such a device is the hoisting winch on the ship. Starting hydraulic drive units in thermal shock conditions (rapid supply of hot oil to the cold unit) may lead to incorrect operation of the actuating system, for instance, due to the loss of clearance between cooperating elements. The article presents methods to prevent the...
-
Extended phase diagram of RNiC2 family: Linear scaling of the Peierls temperature
PublikacjaPhysical properties for the late-lanthanide-based RNiC2 (R = Dy, Ho, Er, and Tm) ternary compounds are reported. All the compounds show antiferromagnetic ground state with the Néel temperature ranging from 3.4 K for HoNiC2 to 8.5 K for ErNiC2. The results of the transport and galvanomagnetic properties confirm a charge density wave state at and above room temperature with transition temperatures TCDW = 284, 335, 366, and 394 K for...
-
Hybrid energy storage forelectric multiple units to operate at the partially electrified line Gdynia -Hel
PublikacjaThe article presents calculations enabling the selection of an on-board energy storage device to replace diesel-powered trains with modern storage multiple units on the example railway line Gdynia Główna -Hel. The pioneering and currently used storage electric multiple units, mainly in Europe, were presented. The condensed results of the inventory of the line in question, including the technical condition...
-
Generic invariant measures for iterated systems of interval homeomorphisms
PublikacjaIt is well known that iterated function systems generated by orientation preserving homeomorphisms of the unit interval with positive Lyapunov exponents at its ends admit a unique invariant measure on (0, 1) provided their action is minimal. With the additional requirement of continuous differentiability of maps on a fixed neighbourhood of {0,1} { 0 , 1 } , we present a metric in the space of such systems which renders it complete....
-
Novel 1,2,4-Oxadiazole Derivatives in Drug Discovery
PublikacjaAbstract: Five-membered 1,2,4-oxadiazole heterocyclic ring has received considerable attention because of its unique bioisosteric properties and an unusually wide spectrum of biological activities. Thus, it is a perfect framework for the novel drug development. After a century since the 1,2,4-oxadiazole have been discovered, the uncommon potential attracted medicinal chemists’ attention, leading to the discovery of a few presently...
-
Reactions of lithiated diphosphanes R2P-P(SiMe3)LiTHF (R = tBu, iPr) with [(PNP)TiCl2]. Two different coordination types of phosphanylphosphido ligand to the metal center.
Publikacja[(PNP)TiCl2] (PNP = N[2-PiPr2-4-methylphenyl]2) reacts with one equivalent of lithium derivative of diphosphane R2P-P(SiMe3)LinTHF (R = tBu, iPr) in toluene and forms the first complex with g1-coordination [(PNP)Ti(Cl){g1-P(SiMe3)-PtBu2}] (1) and complex with g2-coordination [(PNP)Ti(Cl){g2-P(SiMe3)-PiPr2}] (2) of phosphanylphosphido ligands to the titanium center. The similar reaction with two equivalents of tBu2P-P(SiMe3)LinTHF...
-
The experience of movement in orbital space architecture: A narrative of weightlessness
PublikacjaBased upon a combination of architectural theories, the knowledge of space environment, and psychology of isolated and confined environments, this qualitative research aims to study orbital space settlement in a way to get the built space congenial to the human experience of movement. In this sense, sensors, self-propulsion or mechanical actuators, the inhabitant’s mental and visual capacity for movement, as well as the represented...
-
Application of unmanned USV surface and AUV underwater maritime platforms for the monitoring of offshore structures at sea
PublikacjaThe operation of offshore structures at sea requires the implementation of advanced systems for their permanent monitoring. There is a set of novel technologies that could be implemented to deliver a higher level of effective and safe operation of these systems. A possible novel solution may be the application of a new maritime unmanned (USV) surface and underwater vehicles/platforms (AUV). Application of such vehicles/platforms...
-
DETERMINATION OF SEAKEEPING PERFORMANCE FOR A CASE STUDY VESSEL BY THE STRIP THEORY METHOD
PublikacjaThe increase of seakeeping performance is of particular importance for car and passenger ferries, service ships in the gas and oil extraction industry and offshore wind power farm industry, as well as for special purpose ships (including military applications). In the water areas of the Baltic Sea, North Sea, and Mediterranean Sea, which are characterised by a short and steep wave, the hull shape has a substantial impact on the...
-
The experience of movement in orbital space architecture: A narrative of weightlessness
PublikacjaBased upon a combination of architectural theories, the knowledge of space environment, and psychology of isolated and confined environments, this qualitative research aims to study orbital space settlement in a way to get the built space congenial to the human experience of movement. In this sense, sensors, self-propulsion or mechanical actuators, the inhabitant’s mental and visual capacity for movement, as well as the represented...
-
Uwarunkowania i dylematy polityki regionalnej na obszarze peryferyjnym województwa pomorskiego
PublikacjaIstnieją duże różnice w poziomie rozwoju między obszarami metropolitalnymi a obszarami poza nimi, czyli peryferyjnymi. Różnice te dotyczą również czynników i szans rozwoju. Autor ocenia czynniki rozwojowe w powiatach na obszarze peryferyjnym województwa pomor-skiego. Analizuje też uwarunkowania przestrzenne rozwoju obszaru. Za ważne uwarunkowa-nie uznaje dystans 30 km jako akceptowalny dla dojazdów do pracy. Wynika z niego, że...
-
Modelowanie wymiany wody w zbiornikach hodowlanych przy użyciu zmodyfikowanego modelu tłokowego na przykładzie basenów hodowlanych dla fok
PublikacjaNiniejszy artykuł opisuje sposób prostego modelowania wymiany wody w basenach hodowlanych fokarium Stacji Morskiej Instytutu Oceanografii Uniwersytetu Gdańskiego. W celu rozpoznania warunków wymiany wody oraz udziału stref zastoiskowych w basenach posłużono się dwiema uzupełniającymi się metodami. Były to badania traserowe z wykorzystaniem znacznika fluororescencyjnego oraz komputerowe obliczenia rozkładu linii prądu z użyciem...
-
The structural investigations of the bronze based CuMn12Al7Fe3Ni3
PublikacjaStopy miedzi są stosowane w przemyśle morskim, ze względu na swoje właściwości takie jak odporność erozyjna, odporność korozyjna czy też wysoka wytrzymałość korozyjno-zmęczeniowa. Oczywistym jest, iż właściwości brązów są wyższe niż mosiądzów.W pracy przedstawiono wyniki badań brązu CuMn12Al7Fe3Ni3 (BM12733), który jest najpowszechniej stosowany na okrętowe pędniki śrubowe. Zebrano i zaprezentowano wyniki badania składu chemicznego,...
-
Catamaran dynamics at irregular wave excitations
PublikacjaArtykuł dotyczy dynamiki jednostki wielokadłubowej typu katamaran poddanej wymuszeniom pochodzącym od falowania nieregularnego.Przeprowadzono analizę dynamiki jednostki wielokadłubowej przy założeniu, że jest on opisany jako model liniowy, na który działa fala nieregularna. Model matematyczny układu dynamicznego jest reprezentowany poprzez równania stanu. Zapisano równania uwzględniające napływ fali czołowej, która wywołuje ruchy...
-
Stochastic approach to the dynamics of a linear floating object
PublikacjaArtykuł stanowi prezentację metody różniczkowych równań stochastycznych w zastosowaniu do analizy dynamiki obiektów pływających. Analizowany jest ruch jednostki pływającej jako obiektu liniowego z uwzględnieniem w równaniach stochastycznych nieliniowości, występującej w wymuszeniach zewnętrznych działających na obiekt. Stochastyczne równania różniczkowe są zapisane dla sprzężonych ruchów symetrycznych.
-
The analysis of the mechanical properties of welding joints of high-strength steels for offshore and ships structures
PublikacjaW artykule przedstawiono równania korelacyjne właściwości mechanicznych złaczy spawanych stali wysokiej wytrzymałości, które umożliwiają ocenę wpływu technologii spawania tych stali.W pracy zaproponowana dwa równania. Pierwsze umożliwa wstępną ocenę spawalności obecnie produkowanych stali wysokiej wytrzymałości, natomiast równania korelacyjne pozwalają obliczyć maksymalną twardość strefy wpływu ciepła materiału.
-
Unsymmetrical movements of a multi-hull vessel treated as a linear object
PublikacjaW artykule przedstawiona została analiza dynamiki wybranych morskich obiektów pływających reprezentujących wielokadłubowe jednostki pływające. Badany obiekt został przedstawiony jako liniowy układ dynamiczny o sześciu stopniach swobody. Powyższa analiza dotyczy równań różniczkowych opisujących ruchy niesymetryczne statku na fali. Układ stochastycznych równań różniczkowych dla sprzężonych ruchów niesymetrycznych został przedstawiony...
-
AE testing of local corrosion in storage tanks of oil tankers
PublikacjaW artykule przedstawiono wyniki badań korozji lokalnej w zbiornikach magazynowych zbiornikowców, przy użyciu metody Emisji Akustycznej. Badania wykrywania korozji wykonano z użyciem testerów, podczas produkcji których przyjęto założenie wysokiej intensywności sygnału oraz stabilności sygnału akustycznego w relatywnie długim czasie.
-
Benthic fluxes of oxygen and nutrients under the influence of macrobenthic fauna on the periphery of the intermittently hypoxic zone in the Baltic Sea
Publikacja -
Application of wave spectra to mathematical model of multihull vessel
PublikacjaDynamiczne układy mechaniczne reprezentujące obiekty pływające są ściśle związane z procesami stochastycznymi. Zmienne stanu i parametry wejścia w tych modelach mają charakter probabilistyczny. Modele matematyczne takich układów są reprezentowane przez układy stochastycznych równań różniczkowych tworząc układy równań ''Ito''. W artykule zostały wyznaczone współczynniki transmitancji dla wybranych trzech widm falowania: Kongresu...
-
Selection of the tunnel thuster main parameters.
PublikacjaPrzedstawiono przegląd podstawowych odmian konstrukcyjnych sterów strumieniowych urządzeń zalecanych przez producentów. Z uwagi na znaczne różnice wartości otrzymywane z wymienionych metod, zamieszczono także wyniki analizy statystycznej sterów strumieniowych zastosowanych na statkach zbudowanych w Stoczni Gdynia w latach1995-2002. Porównanie wyników poszczególnych metod z parametrami sterów zastosowanych na wymienionych...
-
The iterative method in search for the state of equilibrium in anchor lines.
PublikacjaPrzedstawiono iteracyjną metodę rozwiązywania równań równowagi lin kotwicznych. Metoda jest szczególnie łatwa do zaprogramowania obliczeń numerycznych, ponieważ w każdym kroku iteracyjnym wymaga jedynie obliczania całek oznaczonych znanych funkcji. Wynikiem obliczeń są wartości sił podłużnych w linie i jej kształt, który na skutek oddziaływania prądu oceanicznego na linę może być krzywą przestrzenną. Przytoczone przykłady...
-
Hydraulic drive and control of the equipment of the small fishing cutter.
PublikacjaPrzedstawiono uwarunkowania i założenia techniczne oraz zaprojektowany i zrealizowany układ napędu i sterowania hydraulicznego urządzeń małego kutra rybackiego KR10. Pewna zmiana układu zrealizowanego wynikała z konieczności dostosowania go do tymczasowo zastosowanych urządzeń połowowych, odmiennych niż przewidywał projekt. Przedstawiono także informacje o wynikach prób morskich i dwumiesięcznego okresu eksploatacji w różnych,...
-
Spectral criterion for high-cycle fatigue of metals under multiaxial random loading
PublikacjaPrzedstawiono kryterium projektowe elementów z metali ciągliwych, poddanych w zakresie wytrzymałości zmęczeniowej wysokocyklowej wieloosiowemu naprężeniu o zerowej wartości średniej. Jest ono oparte na równaniu krzywej Whleradla symetrycznego rozciągania-ściskania i gęstościach widmowych mocy składowych naprężenia. W tym celu wyznaczono równoważne naprężenie w dziedzinie częstości przy założeniu, że składowe rzeczywistego naprężenia...
-
Spectral criterion of infinite fatigue life of machinery parts under multi-axial random loading
PublikacjaPrzedstawiono kryterium nieograniczonej trwałości zmęczeniowej metalowych elementów poddanych wieloosiowym losowym drganiom. W celu jego wyznaczenia zastosowano hipotezę energii odkształcenia postaciowego i równanie Goodmana/Soderberga. Traktując gęstości widmowe mocy składowych naprężenia jako znane, kryterium to sformułowano w dziedzinie częstości. W przykładzie obliczeniowym rozpatrzono okresowy w sensie średniokwadratowym stan...
-
Ultimate strength analysis of bulk carriers corrugated bulkheads
PublikacjaPrzedstawiono rozważania i obliczenia, których celem była ocena jakości standardu wytrzymałości grodzi falistych masowców, wprowadzonego w 1998 r. przez IACS i wdrożonego do konwencji SOLAS. Wykonane nieliniowe obliczenia MES nośności granicznej zginanych fal grodzi wykazują, że standard ten jest zbyt optymistyczny.
-
Hydraulic impact in a long gas-pipelines
PublikacjaPrzedstawiono model hydraulicznej linii długiej rurociągu gazowego. Obliczenia numeryczne dotyczą procesów dynamicznych w rurociągu gazowym przy nagłym zamknięciu zaworu na końcu rurociągu. Badano wpływ współczynnika izentropy przesyłanego gazu na wielkość uderzenia hydraulicznego oraz wpływ inercyjności zaworu na możliwość łagodzenia uderzenia hydraulicznego.
-
The analysis of the mechanical properties of welding joints of high-strength steels for offshore and ships structures
PublikacjaW artykule przedstawiono równania korelacyjne właściwości mechanicznych złaczy spawanych stali wysokiej wytrzymałości, które umożliwiają ocenę wpływu technologii spawania tych stali. W pracy zaproponowana dwa równania. Pierwsze umożliwa wstępną ocenę spawalności obecnie produkowanych stali wysokiej wytrzymałości, natomiast równania korelacyjne pozwalają obliczyć maksymalną twardość strefy wpływu ciepła materiału.
-
Spectral criterion of infinite fatigue life of beams under asymmetric random loads
PublikacjaRozpatrywana jest trwałość zmęczeniowa belek poddanych stałym i zmiennym obciążeniom osiowym, giętnym i skrętnym o znanych gęstościach widmowych mocy. Założono, że materiał posiada granicę zmęczenia i jest zgodny z modelem Kelvina-Voigta, oraz że składowe naprężenia są stacjonarne, stacjonarnie skorelowane i różniczkowalne w sensie średniokwadratowym. Zdefiniowano naprężenie równoważne i sformułowano kryterium nieograniczonej trwałości...
-
Application of the theory of energy transformation systems to fatigue assessment of steel elements under multiaxial periodic loading
PublikacjaPraca dotyczy symulacji odporności zmęczeniowej elementów stalowych poddanych wieloosiowym obciążeniom okresowym w zakresie wysokocyklowym. W tym celu zdefiniowano jednoosiowe naprężenie sinusoidalne, równoważne w sensie trwałości zmęczeniowej materiału naprężeniu aktualnemu gdy każda jego kartezjańska składowa jest dana w postaci szeregu Fouriera. Warunki równoważności wynikają z teorii systemów transformacji energii i wiążą się...
-
A surface panel method for hydrodynamic analysis of pod propulsors
PublikacjaPraca przedstawia zastosowanie metody elementów brzegowych do analizy hydrodynamicznych pędników azymutalnych, czyli do wyznaczania rozkładu ciśnienia i wielkości sił hydrodynamicznych dla pędnika o znanej geometrii i o znanych parametrach pracy.
-
The retrofitting of ships by applying retractable bow hydrofoils: a case study
PublikacjaIncreasing environmental requirements and a relatively long ship life of 30 years mean more attention is needed to retrofit existing ships. One possibility is using hydrofoils to reduce the ship’s resistance and improve comfort and safety in rough sea conditions. This study investigates the influence of retractable bow hydrofoils on the seakeeping performance and operational conditions of a selected case study vessel (V-shaped...
-
Coastline change-detection method using remote sensing satellite observation data
PublikacjaCoastal zones are not only the fundaments for local economics based on trade, shipping and transport services, but also a source of food, energy and resources. Apart from offering diverse opportunities for recreation and tourism, coastal zones provide protection against storms and other meteorological disturbances. Environmental information is also essential because of the direct influence on a country’s maritime zones, which are...
-
WSPÓŁCZESNE OCHŁODZENIE REJONU SZETLANDÓW POŁUDNIOWYCH I PÓŁNOCO-ZACHODNICH KRAŃCÓW PÓŁWYSPU ANTARKTYCZNEGO
PublikacjaThe paper discusses changes of hydro-climatic conditions occurring in the South Shetland Islands and in NW parts of the Antarctic Peninsula in the 1979–2016 years period. These changes are important for evaluation of the transformation of marine and coastal ecosystems. The general feature of these changes was a transition from the strong warming phase to the cooling phase, which took place around the year 2000. The paper presents...
-
Seafloor Characterisation Using Underwater Acoustic Devices
PublikacjaThe problem of seafloor characterisation is important in the context of management as well as investigation and protection of the marine environment. In the first part of the paper, a review of underwater acoustic technology and methodology used in seafloor characterisation is presented. It consists of the techniques based on the use of singlebeam echosounders and seismic sources, along with those developed for the use of sidescan...
-
Numerical Modelling of Structures with Uncertainties
PublikacjaThe nature of environmental interactions, as well as large dimensions and complex structure of marine offshore objects, make designing, building and operation of these objects a great challenge. This is the reason why a vast majority of investment cases of this type include structural analysis, performed using scaled laboratory models and complemented by extended computer simulations. The present paper focuses on FEM modelling...
-
Comparison analysis of selected nuclear power plants supplied with helium from high-temperature gas-cooled reactor
PublikacjaThe article presents results of efficiency calculations for two 560 MW nuclear cycles with high-temperature gas-cooled reactor (HTGR). An assumption was made that systems of this type can be used in so-called marine nuclear power plants. The first analysed system is the nuclear steam power plant. For the steam cycle, the efficiency calculations were performed with the code DIAGAR, which is dedicated for analysing this type of systems....
-
A Model of Thermal Energy Storage According to the Convention of Bond Graphs (BG) and State Equations (SE)
PublikacjaThe main advantage of the use of the Bond Graphs method and State Equations for modeling energy systems with a complex structure (marine power plants, hybrid vehicles, etc.) is the ability to model the system components of different physical nature using identical theoretical basis. The paper presents a method of modeling thermal energy storage, which is in line with basic BG theory. Critical comments have been put forward concerning...
-
DETERMINATION OF ADDITIONAL TENSION IN TOWED STREAMER CABLE TRIGGERED BY COLLISION WITH UNDERWATER MOVING OBJECT
PublikacjaThe paper deals with issues connected with the behaviour of a streamer cable towed by a survey seismic vessel when the cable undergoes a strike triggered by collision with an underwater moving object. The consequences of such collisions may be both threat to the life of marine animals or damage to underwater units and large economic losses suffered by vessel owners. The risk of such collisions has increased over the last years...