Wyszukiwarka
Filtry
wszystkich: 1471
wybranych: 980
-
Katalog
- Publikacje 980 wyników po odfiltrowaniu
- Czasopisma 13 wyników po odfiltrowaniu
- Konferencje 7 wyników po odfiltrowaniu
- Osoby 81 wyników po odfiltrowaniu
- Wynalazki 10 wyników po odfiltrowaniu
- Projekty 19 wyników po odfiltrowaniu
- Zespoły Badawcze 8 wyników po odfiltrowaniu
- Aparatura Badawcza 2 wyników po odfiltrowaniu
- Kursy Online 294 wyników po odfiltrowaniu
- Wydarzenia 25 wyników po odfiltrowaniu
- Dane Badawcze 32 wyników po odfiltrowaniu
Filtry wybranego katalogu
Wyniki wyszukiwania dla: ROBOTY PODWODNE
-
Projekt i wykonanie zdalnie sterowanego inspekcyjnego robota podwodnego
PublikacjaArtykuł dotyczy zagadnień związanych z projektowaniem i wykonaniem zdalnie sterowanego inspekcyjnego robota podwodnego. Przedstawiony został proces projektowania kadłuba robota oraz dobór części elektronicznej, a także zaimplementowane algorytmy sterowania i sposób komunikacji dedykowanej aplikacji z robotem. Na koniec przedstawiono wyniki badań testowych.
-
Underwater robot actuated by shape memory alloy wires
PublikacjaW pracy przedstawiono koncepcję projektu robota podwodnego z napędem wykorzystującym materiały SMA ze stopów z pamięcią kształtu. Rozpatrywany układ ma budowę modułową złożoną z segmentów na podobieństwo do anatomicznej budowy dżdżownicy. Pojedyńczy segment składa się z dwóch okrągłych tarcz, pomiędzy którymi umieszczono balon wypełniony wodą. Wielkość balonu jest dopasowana w taki sposób do rozmiarów tarcz oraz długości sprężyn...
-
Rozdział mocy w układzie napędowym robota podwodnego - porównanie algorytmów alokacji naporów
PublikacjaPraca dotyczy syntezy systemu automatycznego sterowania robotem podwodnym w zakresie problemu rozdziału mocy w wielopędnikowym układzie napędowym. Do alokacji naporów zastosowano metody optymalizacji z ograniczeniami, pozwalające na wyznaczanie wektora naporów na podstawie wektora sił uogólnionych. Rozważono i porównano dwie metody rozdziału mocy dla robota realizującego ruch poziomy płaski o trzech stopniach swobody, rozpatrując...
-
Podwodna łączność optyczna.
PublikacjaOpisano podstawy budowy i działania systemu podwodnej łączności optycznej przy użyciu segmentu satelitarnego. Scharakteryzowano uwarunkowania propagacyjne fali świetlnej w środowisku wodnym.
-
Systemy łączności podwodnej.
PublikacjaW pracy omówiono kluczowe zagadnienia dotyczące systemów łączności z zanurzonymi okrętami podwodnymi, prxy użyciu fal radiowych, optycznych i akustycznych. Przeanalizowano mechanizm wnikania oraz propagacji tych fal w środowisku wodnym. Poruszono problem budowy urządzeń antenowych i odbiorczych. W podsumowaniu wskazano uwarunkowania i trendy rozwojowqe w omawianej dziedzinie.
-
Spawanie podwodne stali dupleks odpornej na korozję
PublikacjaW artykule przedstawiono wyniki badań spawalności stali dupleks w warunkach podwodnych. Zainteresowanie spawaniem podwodnym tej grupy stali wiąże się z koniecznością opracowania spawalniczych metod naprawczych rurociągów eksploatowanych w przemyśle wydobywczym ropy naftowej. Do badań wykorzystano metodę spawania GMA za pomocą lokalnej komory suchej. Wykonano napoiny pod wodą na głębokości 0,5 m oraz na powietrzu przy zbliżonych...
-
Akustyka podwodna historia i współczesność
PublikacjaJubileusz pięćdziesięciolecia Komitetu Akustyki Polskiej Akademii Nauk, przypomnienie drogi która przeszła polska akustyka w tym długim, półwiecznym okresie. Na tym tle, w sposób bardziej widoczny jawi się jej stan aktualny, obecne osiągnięcia, a w tym temat akustyki podwodnej. Nazwa „hydroakustyka” lub „akustyka podwodna” określa się obszar nauki i techniki zajmującą się pozyskiwaniem i przekazywaniem informacji w środowisku wodnym...
-
Uwarunkowania propagacyjne w łączności podwodnej
PublikacjaOmówiono kluczowe zagadnienia związane z działaniem systemów łączności z zanurzonymi okretami podwodnymi. Przeanalizowano mechanizm wnikania oraz propagacji fal radiowych i optycznych w środowisku wodnym. Poruszono problemy budowy naziemnych i podwodnych urządzeń antenowych. Opisano zastosowanie techniki satelitarnej do realizacji takiej łączności. W podsumowaniu wskazano trendy rozwojowe w omawianej dziedzinie.
-
Walutowe instrumenty pochodne.
PublikacjaCelem artykułu jest przegląd znajdujących się w obrocie derywatów opierających się na aktywach rynku walutowego.
-
Falochrony, progi podwodne oraz zjawiska hydrodynamiczne w akwenach chronionych.
PublikacjaW pracy przedstawiono osiągnięcia XXX Kongresu Żeglugi PIANC w zakresie projektowania, modelowania falochronów i progów podwodnych. w Pracy skoncentrowano się na następujących zagadnieniach: roli badań modelowych w poprawnej ocenie pracy falochronów narzutowych oraz falochronów pływających; przydatności modelu numerycznego w ocenie efektywności barier praciwfalowych; hydraulicznych i ekologicznych zaletach nowoczesnych prefabrykatów...
-
Analiz umov roboty sitkovyh diskiv robota dla pidvodnogo cisenia korpususudna. Avtomatizacia**2003 nr 37 s. 35-38, 3 rys. bibliogr. 6 poz. Analiza warunków pracy tarcz szczotkowych robota do prac podwodnych przy kadłubie statku.
PublikacjaAnaliza hydrodynamiczna tarcz czyszczących oraz właściwe określenie układusterowania robota podwodnego, przeznaczonego do czyszczenia tej części kadłuba statku, która znajduje się w wodzie, mają doprowadzić do takiego rozwiązania aby nakłady finansowe na eksploatację podwodnego systemu były minimalne. W tym celu zbadano warunki pracy tarcz szczotkowych głowicy roboczej i przeprowadzono wstępną analizę oporów brodzenia tarczy gładkiej...
-
Underwater welding - a review
PublikacjaW artykule przedstawiono stan obecny oraz perspektywy rozwoju technik spawania pod wodą. Przeanalizowano najważniejsze problemy spawania w środowisku wodnym. Przedstawiono najważniejsze kierunki badań spawania podwodnego podejmowane w Katedrze Technologii Materiałów Maszynowych i Spawalnictwa Politechniki Gdańskiej
-
Technika adaptacyjnej OFDM w akustycznej komunikacji podwodnej
PublikacjaPostęp w bezprzewodowej komunikacji szerokopasmowej jest rezultatem rozwoju cyfrowych technik modulacji i kodowania, coraz lepiej wykorzystujących możliwości kanałów radiowych i przezwyciężających ich fizyczne ograniczenia. Adaptacja metod transmisji danych do komunikacji podwodnej na falach akustycznych wymaga uwzględnienia specyficznych cech kanału hydroakustycznego, który łączy w sobie najtrudniejsze właściwości kanałów telekomunikacyjnych....
-
Wzór na podłodze (Arka)
Publikacja -
Autonomiczny robot mobilny
PublikacjaOpisano konstrukcje techniczną, moduł komunikacyjny, sonar cyfrowy oraz płytę główną autonomicznego robota mobilnego przeznaczonego do zadań laboratoryjnych. Podano jego zasadę działania, opisano niektóre przeprowadzone badania oraz przedstawiono możliwości rozwojowe robota. Wyciągnięto wnioski.
-
Autonomiczny robot mobilny
PublikacjaPrzedstawiono ogólnie problemy nawigacji w robotach mobilnych. Opisano konstrukcję mechaniczną, moduł komunikacyjny, sonar cyfrowy oraz płytę główną autonomicznego robota mobilnego przeznaczonego do zadań laboratoryjnych. Podano jego zasadę działania, opisano niektóre badania przeprowadzone na prototypie oraz przedstawiono możliwości rozwojowe robota. Wyciągnięto wnioski.
-
Artificial neural network controller for underwater ship hull operation robot.
PublikacjaZaproponowano model matematyczny pojazdu podwodnego, który w uproszczonej wersji spełnia warunki dynamiki odpowiadające głowicy roboczej podwodnego robota. Uwzględniono niektóre czynniki oddziałujące na ruch podwodnej głowicy roboczej, jak np. gęstość wody oraz siły odśrodkowe i wypornościowe. Przedstawiono układ sterowania, w którym zastosowano regulator oparty na bazie sieci neuronowych, za pomocą którego można sterować...
-
''Polityka'' Arystotelesa i myśli pochodne
PublikacjaUkazano podobieństwa w polityce starożytnych Greków i tej współczesnej.
-
Awaria rurociągu podwodnego. Część I.
PublikacjaPrzedstawiono koncepcję budowy i projekt morskiego wylotu kanalizacyjnego w Gdańsku oraz przebieg jego awarii i badanie jej przyczyn.
-
Awaria rurocišgu podwodnego. Część II
PublikacjaKontynuacja artykulu z poprzedniego numeru. Przedstawiono koncepcję budowy i projekt morskiego wylotu kanalizacyjnego w Gdańsku oraz przebieg jego awarii i badanie jej przyczyn.
-
Właściwości transmisyjne podwodnego kanału akustycznego
PublikacjaWłaściwości transmisyjne podwodnego kanału akustycznego są silnie uwarunkowane specyfiką jego geograficznej lokalizacji i zmieniają się w czasie. Istnieje potrzeba, by w systemie niezawodnej komunikacji dopasowywać do nich parametry warstwy fizycznej protokołu transmisji danych. Do realizacji tego celu niezbędny jest sparametryzowany opis podwodnego kanału komunikacyjnego. W artykule przedstawiono wyniki pomiarów odpowiedzi impulsowych...
-
Roboty mobilne o kinematyce wzorowanej na kinematyce węży
PublikacjaRoboty mobilne znajdują zastosowanie w wielu dziedzinach. W zależności od pełnionych funkcji, rodzaju i ukształtowania podłoża, po którym się poruszają oraz warunków pracy, w ich konstrukcjach wykorzystywane są różne sposoby lokomocji przy czym coraz częściej konstrukcje są wzorowane na anatomii zwierząt. Jednym z ich typów są roboty wzorowane na kinematyce ruchu węży. Jest ona odmienna od typowych rozwiązań stosowanych w rozwiązaniach...
-
Główne elementy projektu regatowej łodzi podwodnej „Nautilus” napędzanej mechanicznie
PublikacjaW pracy przedstawiono wybrane rozwiązania projektu podwodnego pojazdu regatowego o napędzie mięśniowym: analizę oporową kadłuba, koncepcję systemu sterującego, rozwiązania układu napędowego oraz geometrię pędnika. Projekt został wykonany przez Koło Naukowe CAD/CAE Studentów PG „PIKSEL”, działające na Wydziale Oceanotechniki i Okrętownictwa Politechniki Gdańskiej.
-
The kinematic model of the novel autonomous underwater robot for ship hull cleaning
PublikacjaOmówiono zagadnienia związane ze sterowaniem autonomicznego robota podwodnego przeznaczonego do oczyszczania kadłuba statku z bioporostów. Dokonano przeglądu wybranych prac na temat systemów lokalizacji i algorytmów sterowania robotów podwodnych oraz przedstawiono projekt własny, w którym zawarto opis obiektu podwodnego przemieszczającego się po ustalonym torze. Dla określonych warunków roboczych zaproponowano koncepcję metody...
-
Education biases perception of social robots
Publikacja -
Wykonanie i oprogramowanie robota kroczącego
PublikacjaJednym z najpopularniejszych robotów kroczących jest robot o sześciu nogach – heksapod. Artykuł przedstawia projekt, wykonanie i oprogramowanie heksapoda. Sterowanie robotem polega na odpowiednim ustawieniu wartości wychylenia serwomechanizmów, które dają możliwość poruszania się poszczególnych odnóży. W urządzeniu sterującym zaimplementowano różne typy chodu robota.
-
Umowa o roboty budowlane w aspekcie podziału ryzyka stron
PublikacjaW artykule prezentuje się wybrane zapisy umów o roboty budowlane w kontekście zarządzania ryzykiem stron umowy.
-
Pochodne kwasów ditiokarbaminowych - synteza i budowa
PublikacjaDitiokarbaminiany - związki powstające w wyniku reakcji amin pierwszo- lub drugorzędowych z disiarczkiem węgla - znalazły zastosowanie m. in. jako ligandy w chemii koordynacyjnej. Ich synteza przebiega według mechanizmu substytucji nukleofilowej SN2, przy czym rolę nukleofila pełni aktywowana przez zasadę amina atakująca centrum elektrofilowe w CS2. Różnorodność połączeń, wynikająca z charakteru grupy >N-CS2-, pozwala na otrzymanie,...
-
Pochodne kwasów ditiokarbaminowych - synteza i budowa
PublikacjaDitiokarbaminiany - związki powstające w wyniku reakcji amin pierwszo- lub drugorzędowych z disiarczkiem węgla - znalazły zastosowanie m. in. jako ligandy w chemii koordynacyjnej. Ich synteza przebiega według mechanizmu substytucji nukleofilowej SN2, przy czym rolę nukleofila pełni aktywowana przez zasadę amina atakująca centrum elektrofilowe w CS2. Różnorodność połączeń, wynikająca z charakteru grupy >N-CS2-, pozwala na otrzymanie,...
-
Instrumenty pochodne w bilansach polskich przedsiębiorstw
PublikacjaCelem niniejszego artykułu jest identyfikacja obszarów działalności przedsiębiorstw niefinansowych wykazujących w swoich sprawozdaniach finansowych instrumenty pochodne oraz analiza wykorzystania tych instrumentów przez wybrane przedsiębiorstwa notowane na giełdzie. Ponadto analizie poddano korelacje pomiędzy wartościami instrumentów pochodnych wykazanych w bilansach tych przedsiębiorstw i wybranymi wielkościami ekonomicznymi je...
-
Vision guided robot gripping systems
PublikacjaW rozdziale omawia się robotycki system wykorzystujący kamery streo. System taki zastępuje pracę człowieka przy przenoszeniu obiektów wielkowymiarowych (teoretycznie nieograniczonych) w przestrzeni trójwymiarowej. W rozważaniach uwzględniono pinholową kamerę (bezsoczewkową z bardzo małą aperturą/otworem) oraz prosty model zniekształcenia soczewkowego. Podano wartości poszczególnych parametrów. Zastosowano dwie konwencje notacyjne...
-
Micromouse robot - technical design and construction
PublikacjaW ostatnich latach obserwuje się intensywny rozwój robotyki. Roboty znajdują zastosowanie w różnych gałęziach przemysłu i życiu codziennym. Ich projektowanie wymaga interdyscyplinarnej wiedzy obejmującej obszary mechaniki, elektroniki, metrologii, automatyki i informatyki. W artykule przedstawiono poszczególne etapy wykonania robota typu Micromouse. Jest to specyficzne urządzenie, którego zadaniem jest zbadanie labiryntu, dotarcie...
-
I, Robot: between angel and evil
PublikacjaThe boosting of most digital innovations within recent technology progress by artificial intelligence (AI) constitutes a growing topic of interest. Besides its technical aspects, increasing research activity may be observed in the domain of security challenges, and therefore of responsibility related to the controlled or hypothetically uncontrolled or autonomous emergence of AI solutions. Consequently, responsibility and ethics...
-
Modelling an accelerometer for robot position estimation
PublikacjaThe article describes a new model of a MEMS accelerometer for usage in inertial measurement units (IMU). Such units allow to measure orientation and location of the sensor/system and therefore can be applied for systems positioning. The main purpose of the paper is to model pertinent accelerometer functions substantial in determination of the location of the sensor by means of double integration of acceleration. The model takes...
-
Robot mobilny dla celów edukacyjnych.
PublikacjaPrzedstwiono ogólne problemy nawigacji w robotach mobilnych. Opisano konstrukcję mechaniczną, moduł komunikacyjny, sonar cyfrowy oraz płytę główną autonomicznego robota mobilnego przeznaczonego do zadań laboratoryjnych. Podano jego zasadę działania, opisano niektóre przeprowadzone badania oraz przedstawiono możliwości rozwojowe robota. Zasygnalizowano także, w jaki sposób zaspokoić potrzebę dużej mocy obliczeniowej na zazwyczaj...
-
An interactive system for mobile robot navigation
PublikacjaW pracy przedstawiono interaktywny system do zdalnego sterowania robotem mobilnym zbudowany przy użyciu języka VRML. System jest wspomagany przez algorytm wyznaczania optymalnej trajektorii ruchu robota mobilnego poruszającego się w obecności przeszkód statycznych. Otoczenie reprezentowane jest przez graf nieskierowany. W metodzie wykorzystano algorytm Dijkstry.
-
Nieprawidłowości w umowach o roboty budowlane w obszarze zamówień publicznych
PublikacjaW artykule prezentuje się i analizuje zasadnicze błędy, uchybienia i nieprawidłowości występujące w umowach na roboty budowlane w obszarze zamówień publicznych.
-
Model of human psychology for controlling autonomous robots
PublikacjaReferat przedstawia model umysłu, uzyskany w oparciu o wiedzę na temat ludzkiej psychologii, służący do sterowania systemami autonomicznych robotów. Systemy poznawczy i motywacyjny (emocje i potrzeby) stanowią jego główne części. System motywacyjny kontroluje reakcje robota w oparciu o zmienne stanu potrzeb. Z drugiej strony, emocje nadzorują i zmieniają/modyfikują zachowanie robota poprzez zmianę pewnych parametrów uwzględnianych...
-
Identyfikacja terenu za pomocą autonomicznego robota
PublikacjaW pracy rozważane jest zagadnienie identyfikacji nieznanego terenuprzy pomocy autonomicznego robota o ograniczonym zasięguwidzialności. Przyjęty model matematyczny zakłada, że teren mapostać ograniczonej dwuwymiarowej mapy podzielonej na identycznekwadratowe obszary (pola) przylegające do siebie bokami. Zadaniemautonomicznego robota, którego zasięg widzialności ogranicza siedo pól przylegających do miejsca, w którym się znajduje,...
-
Neural nets application in diagnostics of industrial robots
PublikacjaPrzedstawiono wyniki wstępnych badań nad możliwością zastosowania sztucznych sieci neuronowych w procesie diagnozowania stanu technicznego robotów przemysłowych z napędem elektrycznym. Omówiono proces projektowania sieci neuronowych, za pomocą których realizowano liniową predykcję zmian dokładności pozycjonowania jednokierunkowego robota IRB 6 powstających przy różnych obciążeniach i prędkościach manipulatora podczas pracy z celowo...
-
Intelligent decision-making system for autonomous robots
PublikacjaAdaptacja może być oparta na różnych koncepcjach cybernetycznych (takich jak algorytmy genetyczne, rojowe, sieci neuronowe, itp.). Główna myśl opisywanej pracy opiera się na wykorzystaniu modeli psychologii żywych istot (człowieka) w konstrukcji systemów sterowania jednostek autonomicznych w celu adaptacji jednostki do zmiennego środowiska (kluczowe dla projektu jest traktowanie elementów motywacyjnych jako problemu osobowości)....
-
Ocena przyczyn awarii robota BT-1000
PublikacjaPrzeprowadzono analizy kinematyki ruchu elementów głowicy robota oraz obliczenia symulacyjne stanu obciążeń połączeń ruchowych w celu oceny rzeczywistego stanu pracy tych elementów. Oceniono modyfikacje konstrukcyjne i sformułowano wnioski odnośnie możliwości zwiększenia trwałości najbardziej obciążonych elementów.
-
PROBLEMY SPAWANIA PODWODNEGO STALI O PODWYŻSZONEJ WYTRZYMAŁOŚCI
PublikacjaW artykule scharakteryzowano obecnie stosowane techniki spawania podwodnego oraz problemy związane z uzyskiwaniem złączy o wymaganych własnościach. Przedstawiono wyniki badań spawalności stali o podwyższonej wytrzymałości w warunkach podwodnych. Wskazano główne kierunki badawcze oraz rozwój technologii spawalniczych zmierzających do ograniczenia wpływu niekorzystnych warunków spawania podwodnego oraz poprawy jakości złączy wykonywanych...
-
Pochodne oleju makowego jako związki biologicznie czynne
PublikacjaW pracy przebadano skład kwasów tłuszczowych oleju makowego z nasion maku niskomorfinowego (Michałko, Agat, Mieszko, Zambo, Rubin i Przemko) i wysokomorfinowego (Lazur). Do dalszych badań wybrano olej makowy odmiany Michałko ze względu na wysoką zawartość kwasu linolowego (72,8%), niską zawartość kwasu oleinowego (12,6%) i kwasu linolenowego (0,8%). Kwasy nasycone głównie palmitynowy (11,3%) mogą być usunięte w odrębnym postępowaniu....
-
obraz olejny pt. Wzór na podłodze (gwiazdy)
Publikacja -
Analiza możliwości wykorzystania współczesnych metod transmisji danych w systemach komunikacji podwodnej.
PublikacjaPostęp w telekomunikacji szerokopasmowej jest rezultatem rozwoju cyfrowych technik modulacji i kodowania, coraz lepiej wykorzystujących możliwości i przezwyciężających fizyczne ograniczenia przewodowych torów transmisyjnych i kanałów radiowych. Adaptacja metod transmisji danych do komunikacji podwodnej na falach akustycznych wymaga uwzględnienia specyficznych cech kanału hydroakustycznego, który łączy w sobie najtrudniejsze cechy...
-
Feedback control system for a miniaturized LMIS robot
PublikacjaReferat przedstawia sposób realizacji mechanizmu sprzężenia zwrotnego dla układu sterowania zestawów Lego Mindstorm Invention Systems. Obiektem sterowania jest układ ''wózek-wahadło''. Przedstawiono model matematyczny, wyniki badań eksperymentalnych dot. identyfikacji parametrów modelu, syntezę wybranych regulatorów oraz wyniki badań symulacyjnych układu sterowania pozycji i kąt wychylenia wahadła. Przedstawiono także sposób wykonania...
-
Selected problems of navigation of educational mobile robot
PublikacjaW artykule przedstawiono ideę sterowania układem autonomicznego robota mobilnego skonstruowanego do celów edukacyjnych. Opisano strukturę mechaniczną układu, układy sensorów oraz zakres możliwości wynikających z działania oprogramowania robota.
-
Localization of Mobile Robot Using Radio Waves
PublikacjaOpisano systemy lokalizacji robotów mobilnych wykorzystujące metody triangulacji i trilateracji, w przestrzeniach dwuwymiarowych. Zaproponowano metodę pomiaru odległości drogą radiową oraz przedstawiono uzyskane wyniki badań.
-
On a design of a torque sensor for the iCub humanoid robot
PublikacjaThe paper presents the evaluation process of a first version of the one axis torque sensor designed for the iCub humanoid robot. Newly designed strain gauges equipped sensor was found to show a significant readouts hysteresis, therefore several tests were run to define the reason of the hysteresis. Some of the design issues met while testing the new sensor are discussed including the screws connection and relative rigidity of the...