Filters
total: 1574
-
Catalog
- Publications 1216 available results
- Journals 6 available results
- Publishing Houses 3 available results
- People 65 available results
- Inventions 11 available results
- Projects 20 available results
- Laboratories 1 available results
- Research Teams 2 available results
- e-Learning Courses 51 available results
- Events 7 available results
- Open Research Data 192 available results
displaying 1000 best results Help
Search results for: POCHODNE MDP
-
Fixed roof to shell connection in tank with an internal floating cover.
PublicationReferat dotyczy projektowania połączenia dachu stałego zbiornika walcowego z płaszczem w przypadku zastosowania wewnętrznego przekrycia pływającego. Zaproponowano zastosowanie dodatkowego pierścienia usztywniającego, zabezpieczającego górną krawędź płaszcza zbiornika. Wyniki analiz z zastosowaniem metody elementów skończonych zamieszczono w formie map naprężeń.
-
Polscy właściciele/menedżerowie wobec jednolitego rynku europejskiego
PublicationRozdział przedstawia wyniki badań przeprowadzonych przez zespół WZiE. Celem badań było sprawdzenie czy i w jakim stopniu badane MSP są obecne na rynkach międzynarodowych, jak postrzegają akcesję Polski do UE i w jaki sposób przygotowywały się do niej.
-
Synthesis, anticandidal activity of N3-(4-methoxyfumaroyl)-(S)-2,3-diaminopropanoic amide derivatives – Novel inhibitors of glucosamine-6-phosphate synthase
PublicationNovel FMDP amiders 4-6 have been synthesized and tested against Candida strains. The anticandidal activity has been confined only to Candida albicans. Anticandidal activity of the tested amides has correlated with their inhibitory activity of glucosamine-6-phosphate synthase in cell free extract from Candida albicans.
-
Akustyka
PublicationW artykule przedstawiono zadania realizowane w ramach projektu PL GRID Plus przez zespół wykonawców Katedry Systemów Multimedialnych. Zadanie te obejmują przygotowanie zestawu usług umożliwiających wykonywanie obliczeń map hałasu i wpływu hałasu na słuch z wykorzystaniem infrastruktury PL GRID.
-
Seiberg-Witten invariants the topological degree and wall crossing formula
PublicationFollowing S. Bauer and M. Furuta we investigate finite dimensional approximations of a monopole map in the case b 1 = 0. We define a certain topological degree which is exactly equal to the Seiberg-Witten invariant. Using homotopy invariance of the topological degree a simple proof of the wall crossing formula is derived.
-
Podstawy zarządzania produkcją i usługami, W, ZiIP, sem 01, zimowy 22/23 (PG_00055043)
e-Learning CoursesIstota zarządzania produkcją i usługami. Produkt i jego projektowanie, jakość, niezawodność, konstrukcja, prognozowanie popytu. Pojęcie systemu produkcyjnego. Struktura, formy organizacji i zarządzania systemami. Proces produkcyjny, rozmieszczenie urządzeń produkcyjnych, sterowanie przepływem produkcji (metody symulacyjne i analityczne). Projektowanie systemów produkcyjnych, sterowanie produkcją i realizacja usług. Planowanie potrzeb...
-
Lefschetz periodic point free self-maps of compact manifolds
PublicationLet f be a self-map of a compact connected manifold M. We characterize Lefschetz periodic point free continuous self-maps of M for several classes of manifolds and generalize the results of Guirao and Llibre [J.L.G. Guirao, J. Llibre, On the Lefschetz periodic point free continuous self-maps on connected compact manifolds,
-
Shub’s conjecture for smooth longitudinal maps of S^m
PublicationLet f be a smooth map of the m-dimensional sphere Sm to itself, preserving the longitudinal foliation. We estimate from below the number of fixed points of the iterates of f , reduce Shub’s conjecture for longitudinal maps to a lower dimensional classical version, and prove the conjecture in case m = 2 and in a weak form for m = 3.
-
Rozpraszanie obliczeń za pomocą serwerów dystrybucyjnych
PublicationOmówiono zasady funkcjonowania serwerów dystrybucyjnych w systemie obliczeniowym klasy grid pracującym w trybie volunteer computing. Omówiono sposoby zwiększania wydajności tej warstwy systemu za pomocą zarządzania strumieniem paczek danych. Odniesiono się także do koncepcji Map-Reduce w implementacji przetwarzania równoległego.
-
Możliwości zamiany elektrycznych przepływomierzy powietrza stosowanych w silnikach spalinowych samochodów
PublicationW artykule przedstawiono podstawowe typy przepływomierzy powietrza, stosowane w silnikach spalinowych samochodów: z klapąspiętrzającą, HLM, HFM, Vortex i MAP. Przedstawiono wyniki badania tych przepływomierzy na specjalnie przygotowanym stanowisku pomiarowym. Przeanalizowano możliwość ich zamiany i zweryfikowano taką możliwość w praktyce.
-
The XRD diffraction patterns of Ce(Pr,Sm)O2-s samples
Open Research DataThe dataset includes XRD diffraction patterns of Ce(Pr,Sm)O2-s samples of various stoichiometries of Pr and Sm dopants. Samples were produced using aqueous soft chemistry methods (microemulsion method).
-
Praktyki ubezpieczeniowe małych i średnich przedsiębiorstw w województwie pomorskim
PublicationPróba odpowiedzi na pytanie: jak radzą sobie przedsiębiorcy z ryzykiem w działaności gospodarczej? w jakim stopniu korzystają z metody ubezpieczenia? czy zarządzają ryzykiem? Na podstawie badania ankietowego podjęto się oceny poziomu świadomości ubezpieczeniowej grupy przedsiębiorców sektora MSP w województwie pomorskim.
-
Synteza, właściwości oligouretanodioli i uzyskanych z nich poliuretanów
PublicationCelem pracy było otrzymanie oligouretanomeroli, które mogą wykazywać przydatność do otrzymania poliuretanów. Oligouretanodiole otrzymano w recyklingu surowcowym odpadowej pianki polieterometanowej. Poliuretany syntezowano z izocyjanem MDI......oligouretanodiolu z polieterodiolem (Pokopol D2002) i glikolu butylowego. Własności mechaniczne poliuretanów zmierzono przy użyciu maszyn wytrzymałościowych.
-
Zjawisko upadłości przedsiębiorstw w Polsce w okresie transformacji gospodarczej
PublicationW artykule tym autor przedstawił ocenę zróżnicowania zjawiska upadłości przedsiębiorstw w Polsce według regionów. Autor podjął próbę opracowania map zagrożenia firm upadłością w Polsce dla lat: 1993, 2000 i 2001 oraz porównał natężenie upadłości w Polsce z natężeniem w krajach Zachodnich.
-
Analiza porównawcza systemów produkcji opartych na koncepcji typu push oraz koncepcji typu pull
PublicationW niniejszym rozdziale autorzy przybliżyli podstawowe zasady funkcjonowania systemów produkcji opartych na koncepcji typu push oraz pull. Dokonano również identyfikacji kluczowych kryteriów wykorzystanych do analizy porównawczej zarówno funkcjonowania jak i najczęściej występujących odmian tych systemów takich jak MRP oraz kanban.
-
The dynamic Polish suburban landscape created by SME sector
PublicationWspółcześnie zaobserwować można dynamiczne przeobrażenia przestrzeni wokół miast polegające na przemieszczaniu się ludności i podmiotów gospodarczych z miasta centralnego do strefy podmiejskiej. Wydaje się, że charakterystycznym elementem krajobrazu polskich obszarów podmiejskich jest duża ilość działających w nich przedsiębiorstw sektora MSP.
-
Pieprzyk Pypcio Znamienity
PublicationPrzepiękna i edukacyjna książka opowiadająca o losach pieprzyka o imieniu Pypcio Znamienity, jego rodziny i dalekiego kuzyna Czarnego. Domem dla naszych bohaterów jest skóra Melanii, która uwielbia wycieczki na plażę.W książeczce oprócz zabawnej, wciągającej i wzruszającej przygody czytelnicy znajdą edukacyjne plansze, które pomogą im zrozumieć na czym polega wizyta u dermatologa, jak przebiega zabieg wycięcia pieprzyka,...
-
3d Visualization of Seabed from Multibeam Sonar Records Using TriangularIrregular Mesh. W: [CD-ROM] Forum Acusticum Sevilla 2002. 3rd European Con-gres on Acoustics. XXXIII Spanish Congress on Acoustics-TECNIACUSTICA 2002.European and Japanese Symposium on Acoustics. Sevilla, Spain 16-20 Septem- ber 2002. Madrid: Soc. Espanola de Acustica**2002 vol. 33, [6 s.] 4 rys. bibliogr. 6 poz. ISBN: 84-87985-06-8 Special Issue of the Journal Revista de Acustica, vol.33, ano 2002. Trójwym. wizual.dna mors. z danych pochodz. z echosond wielowiąz. z wykorz.niergul.siat.TIN.
PublicationPrzedstawiono sposób trójwymiarowej wizualizacji dna morskiego przy wyko-rzystaniu siatki nieregularnej (TIN) otrzymanej w wyniku triangularyzacjioraz porównano otrzymane wyniki z rzeczywistymi pomiarami batymetrycznymidna Bałtyku Południowego.
-
Improved maximum power point tracking algorithms by using numerical analysis techniques for photovoltaic systems
PublicationSolar photovoltaic (PV) panels generate optimal electricity when operating at the maximum power point (MPP). This study introduces a novel MPP tracking algorithm that leverages the numerical prowess of the predictor-corrector method, tailored to accommodate voltage and current fluctuations in PV panels resulting from variable environmental factors like solar irradiation and temperature. This paper delves into the intricate dynamics...
-
A magnetic imprinted polymer nano-adsorbent with embedded quantum dots and mesoporous carbon for the microextraction of triazine herbicides
PublicationA magnetic molecularly imprinted polymer (MMIP) adsorbent incorporating amino-functionalized magnetite nanoparticles, nitrogen-doped graphene quantum dots and mesoporous carbon (MIP@MPC@NGQDs@ Fe3O4–NH2) was fabricated to extract triazine herbicides from fruit juice. The embedded magnetite nanoparticles simplified the isolation of the adsorbent from the sample solution. The N-GQDs and MPC enhanced adsorption by affinity binding...
-
Zarzadzanie ryzykiem jako wymiar strategicznego i przedsiębiorczego podejścia do zarządzania małym i srednim przedsiębiorstwem
PublicationJedną z wielu przyczyn niepowodzenia ekonomicznego małych i średnich przedsiębiorstw jest niezrozumienie lub niewłaściwe rozumienie kwestii zarządzania ryzykiem. Ryzyko w wielu wymiarach sprzężone jest z procesem przedsiębiorczym. Zarządzanie nim wymaga dostrzegania okazji, umiejętności wykorzystywania zagrożeń jako szans oraz dynamicznej odpowiedzi na zmiany w otoczeniu i w samej organizacji. Sposób podej- ścia do zarządzania...
-
Synthesis and steroid sulfatase inhibitory activities of N-alkanoyl tyramine phosphates and thiophosphates
PublicationA series of phosphate and thiophosphate analogs based on the frameworks of N-alkanoyl tyramines have been synthesized and biologically evaluated. Their binding modes have been modeled using docking techniques. The inhibitory effects of the synthesized compounds were tested on STS isolated from the human placenta as well as the MCF-7, MDA-MB-231 and SkBr3 cancer cell lines. Most of the new STS inhibitors possessed potent activity...
-
Zastosowanie metody studium przypadku w kształceniu menedżerów
PublicationKształcenie z wykorzystaniem metod rozwiązywania problemów (problem-based learning) staje się coraz bardziej popularne na wszystkich poziomach kształcenia, również w edukacji biznesowej. Przykładem takiej metody jest studium przypadku (case study). Metoda studium przypadku pozwala na rozwijanie umiejętności i kompetencji wykorzystywanych przez menedżerów w ich pracy, np. umiejętności syntezy, identyfikacji problemów, czy podejmowania...
-
Vibration Surveillance System with Variable Stiffness Holder for Milling Flexible Details
PublicationEfficient milling of the flexible details (i.e. rotor blades, thin-walled elements) using slender ball-end tools is a difficult task due to possibility of vibration occurrence. Because of the existence of certain conditions (small depths of cutting, regeneration phenomena), cutting process may lose stability and self-excited chatter vibration may appear. Frequency of the chatter vibration is close to dominant natural frequency...
-
Układ renina-angiotensyna-aldosteron oraz układ metaloproteinaz u chorych z migotaniem przedsionków
PublicationW procesie przebudowy mięśnia sercowego bierze udział zarówno krążący i tkankowy układ renina-angiotensyna-aldosteron (RAA), i układ metaloproteinaz (MMP), ostatni prawdopodobnie jako układ nadrzędny. Ich długotrwałe działanie wpływa na procesy komórkowe i zmiany strukturalne, zarówno w sercu, naczyniach, jak i nerkach.
-
Cooperation among enterprises from Pomorze and Wielkopolska region
PublicationRozdział przedstawia wyniki badań dotyczące koopracji MSP na Pomorzu i w Wielkopolsce. Badania zostały przeprowadzone w ramach projektu badawczego ''Wpływ tkanki przedsiębiorczości na rozwój ekonomiczny - podejście regionalne'' (1 H02C 04636). Wyniki badań zostały też porównane do wynników innych badań np. SME Observatory.
-
Wybrane metody lokalizacji twarzy na obrazie statycznym i ruchomym=Selected methods of face localization on still images and in video sequences
PublicationW pracy zaprezentowano wybrane metody lokalizacji, wykorzystujące różne podejścia i rodzaje informacji: algorytm działający w oparciu o analizę barwy i kształtu, metodę map krawędzi oraz elastyczne wzorce służące do precyzyjnej lokalizacji cech. Oprócz tego przedstawiono dwie metody śledzenia twarzy na obrazie ruchomym.
-
Ewolucja systemu pomocy dla małych i średnich przedsiębiorstw we Francji
PublicationRozdział jest próbą przedstawienia ewolucji systemu wsparcia małych i średnich przedsiębiorstw produkcyjnych we Francji od lat 70 do dnia dzisiejszego. Przedstawione zostały poszczególne formy wsparcia, instytucje wsparcia, oraz główne kierunki polityki wsparcia. Zawarta została również ocena systemu pomocy publicznej dla MSP produkcyjnych.
-
Impact response of novel layered two stage fibrous composite slabs with different support type
PublicationThe performance of novel Layered Two Stage Fibrous Composite slabs (LTSFC) was pioneered under falling mass collisions using a combined experimental and numerical study. Such LTSFC slabs consist of three layers with and without the insertion of glass fibre mesh between the layers. LTSFC techniques were used to fabricate the composite slabs with three layers including 3%, 1.5%, and 3% of fibre content for the top, middle, and...
-
Studies on generation conditions and identification of reactive intermediates from model antitumor acridinone derivatives.
ProjectsProject realized in Department of Pharmaceutical Technology and Biochemistry according to UMO-2012/07/D/NZ/03395 agreement from 2013-07-02
-
Parametryczna krzywa przejściowa dla dróg kolejowych
PublicationZakres stosowania krzywych przejściowych o nieliniowej zmianie krzywizny na drogach kolejowych jest, jak dotąd, bardzo ograniczony. W pracy (przeprowadzając stosowną analizę) wskazano na główną przyczynę takiego stanu rzeczy - bardzo małe wartości rzędnych poziomych w rejonie początkowym, w praktyce często wręcz niemożliwe do realizacji. Postanowiono więc poszukać nowej postaci krzywej przejściowej, rezygnując z warunku zerowania...
-
The generalization by simplification operator with the Simplify Building tool of objects representing groups of buildings in Gdańsk district - scale 1:10000. Data from OSM
Open Research DataThe process of automatic generalization is one of the elements of spatial data preparation for the purpose of creating digital cartographic studies. The presented data include a part of the process of generalization of building groups obtained from the Open Street Map databases (OSM) [1].
-
The morphology of vanadate glasses containing BaTiO3 measured with the use of AFM
Open Research DataThe morphology of vanadate glasses doped with BaTiO3 was measured with the use of AFM method. Samples of the composition of x[BaO,TiO2]–(80 − x)V2O5–20Bi2O3 where x = 5, 10 and 15 in mol% were prepared by a conventional melt quenching technique. The melting was performed in alumina crucibles at the temperature of 1273 K–1373 K. The melts were poured...
-
The scanning spreading resistance microscopy (SSRM) of some CoCrMo alloys subjected to electrochemical litography
Open Research DataThe dataset contains the results of the experiment consisting of performing electrochemical lithography on the surface of the CoCrMo prosthetic alloy. First, by applying local anodic polarization, oxide structures were created on the surface of the material. Next, they were imaged in the SSRM (scanning spreading resistance microscopy) mode to visualize...
-
Quality assessment of mobile host services in IP networks
PublicationW pracy opisano podstawowe protokoły wspierające komunikację stacji ruchomych w sieciach IP. Przedmiotem zainteresowania były w szczególności rozwiązania MIP oraz Calkular IP i HAWAII - wspierające mobilność w skali makro bądź mikro. Przeprowadzono badania symulacyjne wskazujące na przydatność powyższych protokołów w przypadku różnych konfiguracji sieci.
-
Elektrownia wiatrowa z maszyną dwustronnie zasilaną - badania symulacyjne.Zastosowanie Komputerów w Nauce i Technice.XIII cykl seminariów zorganizowanych przez PTETiS, Oddział Gdańsk.
PublicationW referacie przedstawiono propozycję układu sterowania elektrowni wiatrowej pracującej w systemie elektroenergetycznym. Syntezę układu regulacji przeprowadzono bazując na multiskalarnym modelu maszyny indukcyjnej dwustronnie zasilanej (MDZ). Optymalne przetwarzanie energii wiatru, odpowiadające ekstremalnej regulacji mocy czynnej turbiny, zrealizowano na podstawie charakterystyk statycznych. Przedstawiono wyniki badań symulacyjnych.
-
Tracking body movement for radio channel measurements in BAN with indoor positioning system
PublicationThis paper presents indoor positioning system based on inertial navigation with additional distance measurements using UWB modems and map matching to increase accuracy and eliminate position drift. Such system may be used to track position of human body during radio channel measurements for body area networks. Performance of proposed system and limitations caused by inertial navigation are briefly described.
-
Catalytic topoisomerase II inhibitors in cancer therapy.
PublicationDNA topoizomeraza II jest jednym z głównych celów molekularnych dla leków stosowanych w terapii przeciwnowotworowej. Wszystkie inhibitory tego enzymu są zdolne do zakłócania w jeden z etapów cyklu katalitycznego topoizomerazy II. Związki, które stabilizują kowalencyjny kompleks DNa i topoizomerazy II (znany jako kompleks rozszczepialny) są nazywane truciznami topoizomerazy, inne związki, które hamują aktywność enzymu na innych...
-
Identification of volatile compounds in raw spirits of different organoleptic quality
PublicationGłównym celem prezentowanych badań było określenie składu lotnej frakcji destylatów rolniczych, a następnie wyodrębnienie profili zapachowych destylatów rolniczych różniących się właściwościami sensorycznymi ocenionymi na podstawie klasycznej analizy sensorycznej. Profile zapachowe tworzono z wykorzystaniem kapilarnej chromatografii gazowej połączonej ze spektrometrią mas (GC-MS). Do ekstrakcji lotnych związków zastosowano technikę...
-
Hückel i Möbius - zjawisko aromatyczności dawniej i dziś
PublicationPojęcie aromatyczności zagościło w chemii, kiedy to August W. Hofmann użył go do opisu pewnej grupy kwasów karboksylowych. W 1856 ukazał się jego artykuł "On insolinic acid", gdzie opisywał on utlenianie kwasu kuminowego kwasem chromowym. Stwierdzenie "kwasy aromatyczne" pojawia się tam dwukrotnie, jednak bez żadnego wyjaśnienia. Z czasem wszystkie związki o wysokim stopniu nienasycenia oraz nadzwyczajnej trwałości (czyt. pochodne...
-
Synteza nowych aminokwasowych i peptydowych analogów kwasu mykofenolowego oraz ich aktywność biologiczna i mikrobiologiczna
PublicationKwas mykofenolowy (MPA) oraz jego dwie stosowane klinicznie pochodne: mykofenolan sodu (MPS, CellCept) i mykofenolan mofetylu (MMF, Myfortic) są jednymi z najczęściej używanych leków hamujących proliferację limfocytów. Obok aktywności immunosupresyjnej, farmaceutyk wykazuje również właściwości przeciwbakteryjne, przeciwgrzybicze, przeciwwirusowe a także przeciwnowotworowe. W ramach realizacji swojej pracy doktorskiej zaprojektowałam...
-
Photovoltaic Maximum Power Point Technique based on Incremental Conductance (INCON) control algorithm
PublicationMaximum output power status can significantly improve the deployment rate of solar energy system. In order to get the maximum power output, issue of tracking maximum power point (MPP), reduced harmonics around MPP and improve efficiency of the solar power energy system, this paper presents the improved maximum power point tracking (MPPT) control...
-
A Novel Spatio–Temporal Deep Learning Vehicle Turns Detection Scheme Using GPS-Only Data
PublicationWhether the computer is driving your car or you are, advanced driver assistance systems (ADAS) come into play on all levels, from weather monitoring to safety. These modern-day ADASs use various assisting tools for drivers to keep the journey safe; these sophisticated tools provide early signals of numerous events, such as road conditions, emerging traffic scenarios, and weather warnings. Many urban applications, such as car-sharing...
-
The Use of an Ontotrigger for Designing the Ontology of a Model Maturity Capsule
PublicationThe aim of this work is to give the definition and present the possibility of applying (introduced and defined here) ontotriggers to design the ontology of a maturity capsule used in the assessment of IT projects. The complexity of designing ontology processes raises the question of whether there is a need for designing ontologies in a situation where it is possible to map them. The work is divided into four main parts. The first...
-
Wsparcie finansowe małych i średnich przedsiębiorstw w Polsce z funduszy strukturalnych Unii Europejskiej
PublicationProgramy Operacyjne finansowane ze środków Unii Europejskiej rozszerzyły możliwości finansowania działalności gospodarczej. W artykule przedstawiono działania, które w ramach tych programów mogą stać się bezzwrotnymi źródłami finansowania mikro, małych i średnich przedsiębiorstw w Polsce. Dokonano również analizy zainteresowania firm sektora MSP tymi nowymi możliwościami oraz skuteczności wnioskowania.
-
CSR a zarządzanie wiekiem w przedsiębiorstwie
PublicationW niniejszym artykule podjęto rozważania nas odpowiedzialnością społeczną biznesu, ze szczególnym uwzględnieniem kwestii zarządzania wiekiem. W przekonaniu autorki, działania CSR skoncentrowane na pracownikach firmy są jedną z możliwych dróg dochodzenia przez przedsiębiorstwa (w tym również MSP) do sukcesu, poprzez zbudowanie silnego, zmotywowanego i zaangażowanego w pracę zespołu.
-
Lefschetz periodic point free self-maps of compact manifolds
PublicationLet f be a self-map of a compact connected manifold M. We characterize Lefschetz periodic point free continuous self-maps of M for several classes of manifolds and generalize the results of Guirao and Llibre [J.L.G. Guirao, J. Llibre, On the Lefschetz periodic point free continuous self-maps on connected compact manifolds, Topology Appl. 158 (16) (2011) 2165-2169].
-
Stan obecny i perspektywy rozwoju sektora otoczenia biznesu w Polsce
PublicationW niniejszym rozdziale autorka przedstawia dane dotyczące dynamiki rozwoju sektora otoczenia biznesu w Polsce, wskazując na liczbę, profil i rozkład regionalny poszczególnych rodzajów instytucji pomostowych. Dodatkowo, autorka prezentuje główne założenia nowej strategii UE „Europa 2020”, zwracając uwagę na te priorytety, wytyczne i inicjatywy przewodnie, które w najwyższym stopniu odnoszą się do systemu transferu technologii i...
-
Istnienie i regularność heteroklinicznych rozwiązań równania Allena-Cahna z anizotropowym operatorem eliptycznym
PublicationCelem rozprawy jest udowodnienie dwóch twierdzeń dotyczących równań różniczkowych cząstkowych typu eliptycznego. Pierwsze mówi o regularności słabych rozwiązań pewnej klasy równań z operatorem eliptycznym, który pochodzi od wypukłej i anizotropowej G-funkcji spełniającej odpowiednie warunki wzrostu. To twierdzenie jest pewnym uogólnieniem znanych wyników z izotropowymi warunkami wzrostu na przypadek operatorów anizotropowych. Drugie...
-
The generalization of objects representing groups of buildings in the Kartuzy district by simplification operator with the Simplify Building tool - scale 1:10000. Data from OSM.
Open Research DataThe process of automatic generalization is one of the elements of spatial data preparation for the purpose of creating digital cartographic studies. The presented data include a part of the process of generalization of building groups obtained from the Open Street Map databases (OSM) [1].