Filters
total: 6794
filtered: 1669
-
Catalog
- Publications 1669 available results
- Journals 6 available results
- Publishing Houses 1 available results
- People 103 available results
- Inventions 30 available results
- Projects 23 available results
- Research Teams 1 available results
- Research Equipment 3 available results
- e-Learning Courses 417 available results
- Events 19 available results
- Open Research Data 4522 available results
Chosen catalog filters
displaying 1000 best results Help
Search results for: tkanka rogowa skory
-
Wizualizacje w nauczaniu matematyki
PublicationCały czas aktualizowana wiedza jest niezbędnym czynnikiem, który pozwala na poruszanie się we współczesnym świecie. Tylko nowoczesna edukacja jest dzisiaj w stanie zapewnić awans cywilizacyjny młodzieży. Jak widać, dostęp do mediów i właściwe stosowanie nowych technologii są niezwykle istotne nie tylko ze względu na wykorzystanie ich w procesie podnoszenia jakości i uatrakcyjniania kształcenia. Studenci nie mający możliwości...
-
Pokolenie globalne, czyli otwieranie się na nowe możliwości
PublicationW roku 1998 kanadyjski badacz Internetu Don Tapscott ogłosił narodziny Pokolenia Sieci, dla którego podłączony do Internetu komputer jest naturalnym środowiskiem życia. Obecne pokolenie młodzieży, zwane globalnym, jest bardziej tolerancyjne wobec różnorodności niż generacja ich poprzedników. Dzisiejsza młodzież wymaga innego podejścia do nauczania niż kiedyś. Obecnie czynnikiem sukcesu staje się umiejętność przyswajania informacji...
-
E-LEARNING NA POLITECHNICE GDAŃSKIEJ - HISTORIA ROZWOJU W LATACH 1995-2020
PublicationInternet oraz kształcenie oparte na wykorzystaniu e-technologii stały się nieodłącznym elementem edukacji. Artykuł przedstawia zarys historii rozwoju e-learningu na Politechnice Gdańskiej, przykładowe rozwiązania technologiczne, elementy tworzenia struktur organizacyjnych oraz związanych z legislacją, a także wybrane projekty wykorzystujące szeroko pojęte e-technologie w edukacji akademickiej realizowanej na Uczelni
-
Role of thermographic inspection in cardiosurgery.
PublicationArtykuł przedstawia zastosowanie nowych metod diagnostyki i monitoringu śródoperacyjnego serca bazujących na pomiarach termograficznych oraz elektroimpedancyjnych. Metodę aktywnej termografii dynamicznej zastosowano in vitro w eksperymentach na zwierzętach (świnia domowa) podczas rozwijającego się zawału mięśnia serca. Przedstawiono i omówiono rezultaty prac.
-
Stepwise development of distributed interactive simulation systems.
PublicationMetoda krokowa pozwala na budowanie wydajnych i skalowalnych systemów symu-lacji rozproszonej obiektów rzeczywistych jak np. pojazdy terenowe, samocho-dy i śmigłowce. Dzięki uwzględnianiu parametrów operacyjnych oraz parametrównarzędzi wizualizacyjnych możliwe jest znaczne ograniczenie liczby komunika-tów przesyłanych między obiektami.
-
Effect of Base-Connection Strength and Ductility on the Seismic Performance of Steel Moment-Resisting Frames
PublicationColumn-base connections in steel moment-resisting frames (SMFs) in seismic regions are commonly designed to develop the capacity of adjoining column with an intent to develop a plastic hinge in the column member, rather than in the connection (i.e., a strong-base design). Recent research has shown base connections to possess high ductility, indicating that this practice may be not only expensive but also unnecessary. This suggests...
-
Systemic approach to modelling the human brain
PublicationW prezentacji przedstawia się ogólną koncepcję w pełni autonomicznego systemu decyzyjnego dla robota (awatara, linguabota), zdolnego reagować na bodźce ze środowiska oraz opartego na opracowanym matematycznym modelu psychologii poznawczej człowieka, z elementami psychologii osobowości., uwzględniającymi 'potrzeby', 'emocje', 'nastrój' oraz elementy 'woli'.
-
Catalytic Activity of Nickel and Ruthenium–Nickel Catalysts Supported on SiO2, ZrO2, Al2O3, and MgAl2O4 in a Dry Reforming Process
PublicationDry reforming of methane (DRM) is an eco-friendly method of syngas production due to the utilization of two main greenhouse gases—methane and carbon dioxide. An industrial application of methane dry reforming requires the use of a catalyst with high activity, stability over a long time, and the ability to catalyze a reaction, leading to the needed a hydrogen/carbon monoxide ratio. Thus, the aim of the study was to investigate the...
-
Shales Leaching Modelling for Prediction of Flowback Fluid Composition
PublicationThe object of the paper is the prediction of flowback fluid composition at a laboratory scale, for which a new approach is described. The authors define leaching as a flowback fluid generation related to the shale processing. In the first step shale rock was characterized using X-ray fluorescence spectroscopy, X-ray diractometry and laboratory analysis. It was proven that shale rock samples taken from the selected sections of horizontal...
-
Wpływ metody trawienia i spiekania na właściwości mechaniczne powłok z nanorurek węglowych osadzonych elektroforetycznie na podłożu Ti13Nb13Zr
PublicationDo eksperymentu użyto stopu tytanu Ti13Zr13Nb, który ze względu na swój skład chemiczny i właściwości mechaniczne stanowi doskonały materiał do zastosowań w inżynierii medycznej. Celem pracy była ocena wpływu przygotowania podłoża (rodzaj zastosowanego odczynnika trawiącego) oraz obróbki końcowej (proces spiekania) powłok z wielościennych nanorurek węglowych na ich właściwości mechaniczne (nanotwardość, moduł Younga). Do wytworzenia...
-
Wpływ infrastruktury tramwajowej na bezpieczeństwo
PublicationArtykuł wskazuje podstawowe problemy szeroko rozumianej infrastruktury tramwajowej, które wpływają na poziom bezpieczeństwa.
-
Designing the Composition of Cement-Stabilized Rammed Earth with the Association Analysis Application
Publication -
Diagnostyka i identyfikacja procesu przy użyciu AdMS-PCA
PublicationArtykuł dotyczy diagnostyki i identyfikacji procesu przy użyciu adaptacyjnego, wieloskalowego rozszerzenia PCA - Adaptive Multiscale Principal Component Analysis (AdMS-PCA). Przeprowadzona została analiza własności AdMS-PCA istotnych dla diagnostyki i identyfikacji. Zauważono wadę części adaptacyjnej metody, która ogranicza jej praktyczne zastosowanie. Zaproponowano modyfikację poprzez wprowadzenie algorytmu nadzorującego adaptację....
-
Identyfikacja i diagnostyka procesu oczyszczania ścieków przy użyciu metody MS-PCA
PublicationPołączenie algorytmu PCA z dekompozycją falkową pozwala na wiarygodną identyfikację i diagnostykę procesu z wieloma skalami czasu. Niniejszy artykuł pokazuje jak przy pomocy wspomianego narzedzia określić stan pracy obiektu oraz odpowiednio szybko wykryć uszkodzenia (np. czujników pomiarowych) lub stany awaryjne obiektu jakim jest oczyszczalnia ścieków. Przedstawiony jest przykład detekcji błędów pomiarowych (stężenie tlenu w komorze...
-
System pomiarowo-kontrolny do wielkoseryjnej produkcji kondensatorów przeciwzakłóceniowych o dużej niezawodności
PublicationPrzedstawiono opracowany i wdrożony system pomiarowo-kontrolny dla wielkoseryjnej produkcji kondensatorów przeciwzakłóceniowych. Omówiono jego strukturę i oprogramowanie. Scharakteryzowano kondensatory przeciwzakłóceniowe mierzone przez ten system.
-
Modelling of wastewater treatment plant for monitoring and control purposes by state - space wavelet networks
PublicationMost of industrial processes are nonlinear, not stationary, and dynamical with at least few different time scales in their internal dynamics and hardly measured states. A biological wastewater treatment plant falls into this category. The paper considers modelling such processes for monitorning and control purposes by using State - Space Wavelet Neural Networks (SSWN). The modelling method is illustrated based on bioreactors of...
-
Detekcja obumierania bakterii osadu czynnego
PublicationAnaliza składników głównych (PCA) jest narzędziem służącym wyodrębnieniu podstawowych czynników w rozważanych procesach w oparciu o dostępne pomiary. Zastosowanie PCA w monitorowaniu procesów pozwala na analizę pod kątem diagnostyki nie tylko wielkości mierzonych lecz również wielkości niedostępnych pomiarowo (ograniczenia technologiczne, koszty). Zaleta ta jest szczególnie istotna w przypadku biologicznej oczyszczalni ścieków,...
-
Sieć SSWN w oczyszczalni ścieków
PublicationModelowanie złożonych, dynamicznych, nieliniowych systemów z wieloma skalami czasu, do jakich należą biologiczne oczyszczalnie ścieków, jest wcišż poważnym wyzwaniem. Problemy związane z pomiarem sporej części stanu obiektu oraz duże koszty urządzeń pomiarowych utrudniają a wręcz uniemożliwiają korzystanie z modeli fizykalnych rozważanych systemów. Jest to szczególnie trudne, gdy potrzebujemy modelu do celów sterowania.
-
Wettability of shale rock as an indicator of fracturing fluid composition
PublicationShales have become one of the main unconventional gas resources in the world. However, physicochemical properties of rocks are still at the center of research. There have been conducted major researches in wettability of shales by fluids and advances in understanding and control of shale rock wettability. Also influence of interfacial phenomena on a production capacity of reservoirs have been made. The aim of this study is to find...
-
Impact of pollution derived from ship wrecks on the marine environment on the basis of s/s ''Stuttgart'' (Polish coast, Europe)
PublicationW 1943 roku niemiecki statek szpitalny, s/s Stuttgart (Lazaretschiff ''C'') został zatopiony w pobliżu portu w Gdyni. Doprowadziło to do zanieczyszczenia dna morskiego paliwem. Podczas badań przeprowadzonych w 2009 r. pobranych zostało 11 próbek osadów powierzchniowych i wody morskiej oraz 4 rdzenie. Próbki poddano analizie na zawartość zanieczyszczeń priorytetowych należących do grupy wielopierścieniowych węglowodorów aromatycznych...
-
Perforating systems in shale gas recovery
PublicationHydraulic fracturing is common method of shale gas recovery. Due to environmental, economical and technological problems many alternative technologies have been developed. One of the most promising group of technologies is based on perforating systems. This paper describes theoretical and practical aspects of best known technologies used to create perforations. New perforating/fracturing technologies which can replace hydraulic fracturing...
-
Carbon dioxide sequestration during shale gas recovery
PublicationThis paper presents literature on theoretical and practical aspects of gas production from shale using carbon dioxide fracturing. Development of technical and environmental aspects of carbon dioxide fracturing technologies is also considered. Patents applicable to carbon dioxide fracturing are reviewed. There were also conducted researches to evaluate possibility of carbon dioxide sequestration in shale gas reservoirs.
-
Metal (Mo, W, Ti) Carbide Catalysts: Synthesis and Application as Alternative Catalysts for Dry Reforming of Hydrocarbons—A Review
PublicationDry reforming of hydrocarbons (DRH) is a pro-environmental method for syngas production. It owes its pro-environmental character to the use of carbon dioxide, which is one of the main greenhouse gases. Currently used nickel catalysts on oxide supports suffer from rapid deactivation due to sintering of active metal particles or the deposition of carbon deposits blocking the flow of gases through the reaction tube. In this view,...
-
Modular Approach for Modelling Warming Up Process in Water Installations with Flow-Regulating Elements
PublicationThe paper presents a new method for modelling the warming up process of a water system with elements regulating the flow in a stochastic manner. The paper presents the basic equations describing the work of typical elements which the water installation is composed of. In the proposed method, a new computational algorithm was used in the form of an iterative procedure enabling the use of boundary conditions that can be stochastically...
-
Strategia analizy niecelowanej w metabolomice i lipidomice – aspekty praktyczne cz.2
PublicationStrategia analizy niecelowanej jest powszechnie wykorzystywana do analizy różnego rodzaju próbek biologicznych, takich jak tkanki czy płyny ustrojowe, w celu otrzymania „odcisku palca” oraz określenia różnic w składzie jakościowym oraz ilościowym pomiędzy badanymi próbkami. Wskazanie różnic w zawartości różnych biocząsteczek (peptydów, metabolitów, lipidów) pozwala na uzyskanie informacji na temat powiązania składu biochemicznego...
-
Garnizon w Gdańsku przykładem kształtowania atrakcyjnych przestrzeni miejskich na terenach powojskowych
PublicationCelem artykułu jest przedstawienie polskiego przykładu działań rewitalizacyjnych na terenach „odzyskiwanych” w mieście. Opisywany proces dotyczy Garnizonu w Gdańsku Wrzeszczu. Tereny te były dawniej zajmowane przez wojsko, obecnie od kilku lat prowadzone są na nich prace budowlane mające na celu stworzenie kompleksowego zespołu mieszkalno-usługowego z bogatą ofertą usług towarzyszących. Rewitalizacja tego obszaru umożliwia włączenie...
-
Meta-narracja jako aranżacja miasta innowacyjnego...Studium przypadku miasta nadmorskiego = Meta-Narrative as an innovative arrangement of the city...Seaside town case study
PublicationW miastach współczesnych praktykowane jest "wdrażanie" nowo realizowanych elementów tkanki fizycznej w nowej meta-skali. Dotyczy to przestrzeni zabudowanej a także tkanki krajobrazowej, dzieje się bez względu na zastałe uwarunkowania. Meta-narracja to idea fragmentaryczna, niemająca związku z polityka architektoniczną w skali regionalnej czy narodowej, to opowieść nadmiernie rozbudowana: wzdłuż, wszerz i wzwyż. Sylwetka miasta...
-
Usuwanie odblasków linii laserowej
PublicationW nowoczesnych zrobotyzowanych systemach produkcyjnych coraz częściej stosuje się różnego rodzaju czujniki montowane na ramieniu robota, umożliwiające automatyczne rozpoznawanie położenia i kształtu obiektów znajdujących się w polu roboczym. Pozwala to na adaptacyjne dostosowywanie procesu technologicznego do zaistniałej sytuacji. Wyposażając robota w kamerę oraz linijkę laserową możliwe jest stworzenie zrobotyzowanego skanera...
-
Mechanical model of fascia-implant structure. Finite element simulation.
PublicationPraca dotyczy modelowania i symulacji syntetycznych implantów chirurgicznych stosowanych w leczeniu przepulin brzusznych metodą laparoskowpową. Prponowane są modele matematyczne a ich prawidłowość weryfikowana jest na podstawie badań doświadczalnych zachowania się modeli fizycznych wszczepionych implantów pod wpływem obciążeń wynikających z fizjologii człowieka. Nakreślona jest metodologia oceny trwałości połączenia siatki chirurgicznej...
-
Formulation of the inverse problem in thermal tomography for burn diagnostics.
PublicationZdefiniowano zagadnienie odwrotne w analizie przepływów ciepła w strukturach biologicznych, którego rozwiązanie jest niezbędne w tomografii termicznej. Celem jest rekonstrukcja rozkładu właściwości cieplnych w strukturze geometrycznej badanych obiektów. Wektor decyzyjny może być zdefiniowany na podstawie wiedzy o badanym obiekcie. Można wybrać liczbę nieznanych parametrów modelu termicznego tego obiektu. Dla małej liczby niezbędna...
-
xEmotion – obliczeniowy model emocji dedykowany dla inteligentnych systemów decyzyjnych
PublicationArtykuł prezentuje cybernetyczne podejście do zagadnienia modelowania ludzkich emocji, oparte na psychologicznych teoriach (ocennej i somatycznej). Opracowany model przeznaczony jest do integracji z Inteligentnym Systemem Decyzyjnym – IDS. Może być on używany jako silnik aplikacji lub jako system sterowania niezależnego urządzenia, np. robota autonomicznego.
-
Osobowościowe i sytuacyjne wyznaczniki skuteczności negocjacji
PublicationArtykuł prezentuje główne wyniki analiz dotyczących czynników wpływających na przebieg i efektywność negocjacji. Uwzględnione zostały zartówno osobiste kompetencje negocjatorów, percepcja własnej pozycji negocjacyjnej oraz rodzaj kanału komunikacji, który został wykorzystany w procesie rokowań. Porównano charakterystyke negocjacji prowadzonych twarzą w twarz z negocjacjami on-line.
-
Orłowo - rozwój letniska do końca lat dwudziestych XX wieku. Między historyzmem a modernizmem
PublicationTekst stanowi przedstawienie architektury Orłowa - a więc obecnej dzielnicy willowo-letniskowej Gdyni - od początków istnienia osady letniskowej w 1829 roku aż do końca lat dwudziestych XX wieku. Ukazuje przemiany stylowe w architekturze tego okresu, od nurtów historyzmu, poprzez styl dworkowy do wczesnego modernizmu.
-
Urządzenia do badania oporu toczenia nawierzchni drogowej
PublicationOmówiono metody badania oporu toczenia nawierzchni drogowych. Przedstawiono unikatową przyczepę doświadczalną zbudowaną w Katedrze Pojazdów i Maszyn Roboczych Politechniki Gdańskiej, umożliwiającą badanie oporu toczenia nawierzchni drogowej metodą przyczepową. Mając dobrane opony testowe (wzorcowe, referencyjne) można klasyfikować nawierzchnie drogowe pod względem ich oporu toczenia.
-
A theoretical consideration of a free convective boundary layer on an isothermal horizontal conic.
PublicationPrzedstawiono rozwiązanie analityczne naturalnej konwekcji swobodnej od izotermicznego, poziomego stożka o kącie przy podstawie alfa. Rozwiązanie przeprowadzono w oparciu o typowe dla konwekcji swobodnej założenia upraszczające. Rozwiązania dla przypadków granicznych (poziomy walec i pionowa płyta kołowa) wykazują dobrą zgodność z danymi literaturowymi.
-
An interactive system for mobile robot navigation
PublicationW pracy przedstawiono interaktywny system do zdalnego sterowania robotem mobilnym zbudowany przy użyciu języka VRML. System jest wspomagany przez algorytm wyznaczania optymalnej trajektorii ruchu robota mobilnego poruszającego się w obecności przeszkód statycznych. Otoczenie reprezentowane jest przez graf nieskierowany. W metodzie wykorzystano algorytm Dijkstry.
-
Strategia zmniejszania liczby i skutków wypadków w nocy na drogach krajowych
PublicationW porze ograniczonej widoczności w wypadkach drogowych na drogach krajowych ginie ponad połowa ofiar śmiertelnych. Głównymi ofiarami tych wypadków są piesi i rowerzyści. W artykule zaproponowano strategię działań na drogach krajowych zmierzającą do redukcji liczby ofiar śmiertelnych w wypadkach nocą na drogach krajowych.
-
The application of moving bed biofilm reactor to denitrification process after trickling filters
PublicationThe paper presents research of a prototype moving bed biofilm reactor (MBBR). The device was used for the post-denitrification process and was installed at the end of a technological system consisting of a septic tank and two trickling filters. The concentrations of suspended biomass and biomass attached on the EvU Perl moving bed surface were determined. The impact of the external organic carbon concentration on the denitrification...
-
Enzymy występujące w mięsie i ich wrażliwość na wysokie ciśnienie
PublicationW artykule przeglądowym przedstawiono wpływ wysokiego ciśnienia na aktywność endogennych enzymów występujących w tkance mięśniowej zwierząt stałocieplnych i ryb.
-
Displacement control in PWK-type pumps
PublicationThe most important, strategic goal however is creation of the variable displacement version of the new pump PWK. Thanks to full discharge of it's commutation mechanism from hydrostatic forces the variable pump can be directly controlled by low-energy actuator like proportional electromagnet or stepping motor. It means that costly and complicated hydraulic servomechanism (applied in all present variable displacement pumps) is no...
-
A new concept of measuring the friction forces for cartilage and polymers with viscoelastic properties
PublicationReferat przedstawia nową koncepcję dotyczącą pomiaru niskich sił tarcia oraz właściwości materiałów lepkosprężystych. Zaprezentowano: ogólny zarys metody pomiaru, wskazania dotyczące projektowania i budowy urządzenia pomiarowego, model matematyczny oraz sposób identyfikacji parametrów modelu. Metoda ta jest szczególnie przydatna w przypadku analizy właściwości materiałowej polimerów oraz tkanki chrząstki stawowej człowieka, zarówno...
-
Innowacyjna powłoka poprawiająca własności mechaniczne oraz biokompatybilne stopów tytanu Ti6Al4V i Ti13Zr13Nb przeznaczonych na implanty wewnetrzne
PublicationOstatnie badania nad materiałami tytanowymi przeznaczonymi na implanty wewnętrzne pokazują iż dotychczas uznawany za bezinwazyjny tytan odkłada się w organizmie. Nie wiadomo jeszcze jakie konsekwencje są tego procesu dla organizmu żywego. W artykule przedstawiono idee wytworzenia nowej, biokompatybilnej powłoki, która ma na celu zminimalizowanie przenikania jonów metalu do organizmu ludzkiego oraz ułatwienie porastania implantu...
-
Ocena wzmocnienia podłoża metodą wymiany dynamicznej na podstawie próbnych obciążeń kolumn
PublicationAnaliza wykonanego wzmocnienia słabego podłoża gruntowego pod nasyp drogowy w technologii kolumn DR na przykładzie obwodnicy Brodnicy. Omówienie warunków geotechnicznych podłoża i zastosowanych rozwiązań. Analiza wsteczna na podstawie wyników próbnych obciążeń kolumn oraz pomiarów osiadań wzmocnionego podłoża całego obszaru. Porównanie uzyskanych wyników i wnioski.
-
Możliwości wykorzystania maszyn pomiarowych CNC elastycznych systemach produkcyjnych.
PublicationW pracy przedstawiono zastosowanie współrzędnościowej maszyny pomiarowej typu VISTA produkcji Carl Zeiss wraz z oprogramowaniem CALYPSO w elastycznym systemie produkcji (ESP) istniejącym w Politechnice Gdańskiej. Opisano sposób współpracy robota przemysłowego IRp-6 z maszyną pomiarową oraz budowę podsystemu kontrolno-pomiarowego współdziałającego z systemem nadrzędnym CIM.
-
Electrochemical analysis of aluminium passive layer
PublicationZbadano proces pękania warstwy pasywnej na aluminium dla liniowo narastających naprężeń rozciągających oraz różnych warunków elektrochemicznych. Badania prowadzono w 0.1M NaCl metodą dynamicznej elektrochemicznej spektroskopii impedancyjnej przy różnych poziomach polaryzacji anodowej. Określono progową wartość naprężeń, przy której następowało zniszczenie warstwy pasywnej wskutek działania sił rozciągających.
-
Probabilistic sensitivity of limit states of structures. The Monte Carlo simulation
PublicationPraca zawiera koncepcję badania wrażliwości stanów granicznych konstrukcji na zmiany poszczególnych zmiennych podstawowych, w oparciu o procedurę symulacyjną Monte Carlo. Sformułowanie ogólne metody oparte jest na analizie stanów granicznych konstrukcji, wprowadzona metoda losowa umożliwia badania histogramu stanu granicznego oraz estymację niezawodności / prawdopodobieństwa awarii konstrukcji.
-
An adaptation of modal control to vibration control of industrial robots
PublicationRozważania dotyczą drgań niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6. Do nadzorowania drgań zastosowano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Celem proponowanego algorytmu jest minimalizacja poziomu drgań końcówki manipulatora, co spowoduje zwiększenie obciążeń dopuszczalnych współczesnych linii zrobotyzowanych, jak również poprawę dokładności oraz powtarzalności pozycjonowania robota.
-
Prediction of the stability during optimal control of the 3-wheel mobile platform
PublicationW pracy przedstawiono metodę badania stabilności sterowania optymalnego 3-kołową platformą mobilną podczas realizacji zadanej trajektorii ruchu. Badany robot posiada więzy nieholonomiczne. Model matematyczny robota 3-kołowego opisano za pomocą skończonej liczby nieliniowych równań różniczkowych. Stąd, prognozowanie ruchu takiego obiektu wymaga zastosowania efektywnych algorytmów.
-
Mechatronic approach to the design of 2-wheel mobile platform
PublicationW pracy przedstawiono podejście mechatroniczne do projektowania 2-kołowego robota mobilnego przeznaczonego do testowania algorytmu nadzorowania za pomocą sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Badany robot jest skrępowany więzami nieholonomicznymi. Model matematyczny 2-kołowej platformy mobilnej jest opisany za pomocą skończonej liczby nieliniowych równań różniczkowych.
-
Simulation of surveilance of industrial robot's vibration with a use of the modal control
PublicationW pracy rozważano drgania niestacjonarnego układu nośnego robota IRb-6. Do nadzorowania drgań zastosowano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Celem proponowanego algorytmu jest minimalizacja poziomu drgań uchwytu manipulatora, a tym samym - zwiększenie możliwości nowoczesnych linii zrobotyzowanych, jak również poprawa dokładności i powtarzalności pozycjonowania robotów.