Search results for: robot irb-6

• Projektowanie mechatroniczne w zastosowaniu do sterowania modalnego drganiami robota IRB-6.

  Publication

  • K. J. Kaliński
  • K. Jasiński

  - Year 2004

  W pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRB-6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości w dziedzinie współrzędnych modalnych. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego.

• Nadzorowanie drgań robota IRb-6 za pomocą sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości.

  Publication

  • K. J. Kaliński
  • K. Jasiński

  - Year 2004

  W pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego.

• Nadzorowanie drgań robota IRb-6 za pomocą sterowania przy energetycznym wskaźniku jakości w ujęciu mechatronicznym

  Publication

  • K. J. Kaliński
  • K. Jasiński

  - Year 2005

  W pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego.

• Nadzorowanie drgań układu nośnego robota przemysłowego IRB-6 za pomocą ste-rowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. W: Zagadnienia ana- lizy modalnej konstrukcji mechanicznych. Praca zbiorowa pod red. T. Uhla. Kraraków: Kated. Robotyki i Dynam. Masz. AGH**2003 s. 115-122, 2 rys. 1 tab. bibliogr. 4 poz.

  Publication

  • K. J. Kaliński
  • K. Jasiński

  - Year 2003

  W pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układunośnego manipulatora IRB6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzo-rowania drgań wykorzystano algorytm sterowania optymalnego przy energetycz-nym wskaźniku jakości w dziedzinie współrzędnych modalnych. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego.

• Underwater robot actuated by shape memory alloy wires

  Publication

  • G. Rożnowski

  - Year 2006

  W pracy przedstawiono koncepcję projektu robota podwodnego z napędem wykorzystującym materiały SMA ze stopów z pamięcią kształtu. Rozpatrywany układ ma budowę modułową złożoną z segmentów na podobieństwo do anatomicznej budowy dżdżownicy. Pojedyńczy segment składa się z dwóch okrągłych tarcz, pomiędzy którymi umieszczono balon wypełniony wodą. Wielkość balonu jest dopasowana w taki sposób do rozmiarów tarcz oraz długości sprężyn...

• Special issue - ECCE-6

  Publication

  • B. Kawalec-Pietrenko

  - PROCESS SAFETY AND ENVIRONMENTAL PROTECTION - Year 2008

  Wskazano na nadmierną konsumpcję energii i substancji w porównaniu z rzeczywistym zapotrzebowaniem dla życia ludzkiego. Wskazano na skutki nadmiernie intensywnej eksploatacji surowców i zanieczyszczenie środowiska. Wskazano na wybitnie nierównomierny rozkład zużycia energii w świecie. Omówiono straty energii spowodowane emisją metanu z kopalń. Przedyskutowano możliwości i zasadnośc stosowania biopaliw. Omówiono rolę inżynierów...

  Full text to download in external service

• The role of proteins in food. Chapter 6

  Publication

  • Z. Sikorski

  - Year 2007

  Struktura i konformacja wpływają na biologiczne oraz funkcjonalne właściwości białek i na ich rolę w tworzeniu pożądanych cech produktów żywnościowych. Właściwości funkcjonalne to rozpuszczalność w środowisku wodnym o różnej sile jonowej, wodochłonność oraz zdolność żelowania, tworzenia błon, emulgowania lipidów i pienienia się. Białka mięsa, ryb, mleka, jaj, nasion roślin strączkowych, nasion zbóż oraz drobnoustrojów różnią się...

• The crystal and solution studies of glucosamine-6-phosphate synthase from Candida albicans

  Publication

  • J. Raczyńska
  • J. Olchowy
  • P. Konariev
  • D. Svergun
  • S. Milewski
  • W. Rypniewski

  - JOURNAL OF MOLECULAR BIOLOGY - Year 2007

  Określono strukturę krystaliczną domeny izomerazowej syntazy glukozamino-6-fosforanu z Candida albicans w stanie natywnym, oraz w kompleksie z inhibitorem allosterycznym UDP-GlcNAc, fruktozo-6-P, glukozo-6-P oraz analogiem stanu przejściowego reakcji enzymatycznej - 2-amino-2-deoksy-D-mannitolo-6-P (ADMP). Na podstawie wyników badań metodą niskokątowego rozpraszania promieni X (SAXS) wydedukowano przypuszczalną strukturę kompletnej...

• Mechanical Design, Construction and Control of a Lower Extremity Exoskeleton Robot Prototype with a new structure in the form of three-wheeled Mobile robot

  Publication

  • H. Nejatbakhsh Esfahani

  - Year 2017

  In this paper, mechanical design, dynamic modeling, construction and Fuzzy computed torque control of a lab prototype of lower extremity exoskeleton robot with a new structure in the form of three-wheeled Mobile robot is presented. One of the most important applications of next generation of lower extremity exoskeleton robot is usability as smart vehicle. In order to autonomously moving of this robot which is the foundation...

• Properties of polyamide 6 and thermoplastic polyurethane blends containing modified montmorillonites

  Publication

  • M. Strankowski
  • A. Mietlarek-Kropidłowska
  • M. Gazda
  • J. T. Haponiuk

  - JOURNAL OF THERMAL ANALYSIS AND CALORIMETRY - Year 2008

  Analizie poddano nowy rodzaj mieszanin polimerowych poliamidu 6 z termoplastycznymi elastomerami poliuretanowymi. Mieszaniny wzmocniono poprzez dodatek organicznie modyfikowanych montmorylonitów (Cloisite). Uzyskane układy przebadano metodami termicznymi, dyfrakcyjnymi oraz scharakteryzowano podstawowe właściwości mechaniczne.

  Full text to download in external service

• Structural analogues of reactive intermediates as inhibitors of glucosamine-6-phosphate synthase and phosphoglucose isomerase

  Publication

  • S. Milewski
  • A. Janiak
  • M. Wojciechowski

  - ARCHIVES OF BIOCHEMISTRY AND BIOPHYSICS - Year 2006

  Centra aktywne izomerazy fosfoglukozowej (PGI) oraz domeny izomerazowej (HPI) syntazy glukozamino-6-fosforanu (GlcN-6-P), wykazują podobieństwo ułożenia przestrzennego kluczowych reszt aminokwasowych, z wyjątkiem reszty Arg272 PGI i reszt Lys603 i Lys485 HPI. Dziesięć pochodnych D-heksitolo-6-P, kwasu 5-fosfoarabonowego i kwasu 6-fosfoglukonowego, strukturalnych analogów cis-enolaminy lub cis-enolanu, przypuszczalnych stanów przejściowych...

  Full text to download in external service

• Composite shells in 6-field nonlinear shell theory

  Publication

  • J. Chróścielewski
  • I. Kreja
  • A. Sabik
  • W. Witkowski

  - Year 2008

  W pracy przedstawiono równanie konstytutywne uwzględniające wielowarstwowość materiału powłoki. Równania wyprowadzono bazując na podejściu Equivalent Single Layer

• Intelligent Autonomous Robot Supporting Small Pets in Domestic Environment

  Publication

  • A. Chrzanowski
  • P. Detko
  • T. Stefański

  - IFAC-PapersOnLine - Year 2019

  In this contribution, we present preliminary results of the student project aimed at the development of an intelligent autonomous robot supporting small pets in a domestic environment. The main task of this robot is to protect a freely moving small pets against accidental stepping on them by home residents. For this purpose, we have developed the mobile robot which follows a pet and makes an alarm signal when a human is approaching....

  Full text available to download

• AI-Powered Cleaning Robot: A Sustainable Approach to Waste Management

  Publication

  • J. Carcamo Pineda
  • A. M. Shehada
  • A. Candas
  • N. Vaghasiya
  • M. Abdullayev
  • J. Rumiński

  - Year 2024

  The world is producing a massive amount of single use waste, especially plastic waste made from polymers. Such waste is usually distributed in large areas within cities, near roads, parks, forests, etc. It is a challenge to collect them efficiently. In this work, we propose a Cleaning Robot as an autonomous vehicle for waste collection, utilizing the Nvidia Jetson Nano platform for precise arm movements guided by computer...

  Full text to download in external service

• On the use of enhanced strain formulation in 6-field nonlinear shell theory with asymetric strain measures

  Publication

  • J. Chróścielewski
  • W. Witkowski

  - Year 2006

  W pracy zbadano możliwość zastosowania techniki wzbogaconych odkształceń do usunięcia zjawiska blokady w elementach skończonych opracowanych w ramach 6-parametrowej nieliniowej teorii powłok z niesymetrycznymi miarami odkształceń membranowych. Przedstawiono i porównano 4 warianty pol wzogacających odkształcenia

• Modelling a 6-dof manipulator using Matlab software

  Publication

  • A. Barylski
  • N. Piotrowski

  - Archiwum Technologii Maszyn i Automatyzacji - Year 2014

  This paper presents an alternative approach to modelling a revolute robot. The manipulator in question is Kuka KR 16-2. The main problem in robot modelling is a kinematic analysis. The revolute robot consist of six rotary joints (6-DOF) with base, shoulder, elbow and wirst. The kinematics problem is defined as a transformation from the cartesian space to the joint space. The Denavit- Hartenberg (D-H) model of representation was...

  Full text to download in external service

• Evaluating the mobile robot positions using accelerometer data

  Publication

  • Z. Kowalczuk
  • T. Merta

  - Year 2015

  This paper analyzes the problem of determining the position of a robot using an accelerometer, which is an essential part of inertial measurement units (IMU). The information gained from such a gauge, however, requires double integration of sensor data. To assure an expected effect, a mathematical model of a low-cost accelerometer of the MEMS type is derived. Moreover, in order to improve the performance of positioning based on...

  Full text to download in external service

• Evaluating the position of a mobile robot using accelerometer data

  Publication

  • Z. Kowalczuk
  • T. Merta

  - Year 2016

  This paper analyses the problem of determining the position of a robot using an accelerometer, which is an essential part of inertial measurement units (IMU). The information gained from such a gauge, however, requires double integration of sensor data. To assure an expected effect, a mathematical model of a low-cost accelerometer of the MEMS type is derived. Moreover, in order to improve the performance of positioning based on...

• A system for acoustic field measurement employing cartesian robot

  Publication

  • M. Szczodrak
  • A. Kurowski
  • J. Kotus
  • A. Czyżewski
  • B. Kostek

  - Metrology and Measurement Systems - Year 2016

  A system setup for measurements of acoustic field, together with the results of 3D visualisations of acoustic energy flow are presented in the paper. Spatial sampling of the field is performed by a Cartesian robot. Automatization of the measurement process is achieved with the use of a specialized control system. The method is based on measuring the sound pressure (scalar) and particle velocity (vector) quantities. The aim of the...

  Full text available to download

• Child-Robot Interaction Studies During COVID-19 Pandemic

  Publication

  • P. Uluer
  • H. Kose
  • A. Landowska
  • T. Zorcec
  • B. Robins
  • D. Erol Barkana

  - Year 2020

  The coronavirus disease (COVID-19) pandemic affected our lives deeply, just like everyone else, the children also suffered from the restrictions due to COVID-19 affecting their education and social interactions with others, being restricted from play areas and schools for a long time. Although social robots provide a promising solution to support children in their education, healthcare, and social interaction with others, the precautions...

  Full text to download in external service

• Robot Eye Perspective in Perceiving Facial Expressions in Interaction with Children with Autism

  Publication

  • A. Landowska
  • B. Robins

  - Advances in Intelligent Systems and Computing - Year 2020

  The paper concerns automatic facial expression analysis applied in a study of natural “in the wild” interaction between children with autism and a social robot. The paper reports a study that analyzed the recordings captured via a camera located in the eye of a robot. Children with autism exhibit a diverse level of deficits, including ones in social interaction and emotional expression. The aim of the study was to explore the possibility...

  Full text to download in external service

• On a design of a torque sensor for the iCub humanoid robot

  Publication

  • W. Sieklicki
  • F. Becchi

  - Year 2012

  The paper presents the evaluation process of a first version of the one axis torque sensor designed for the iCub humanoid robot. Newly designed strain gauges equipped sensor was found to show a significant readouts hysteresis, therefore several tests were run to define the reason of the hysteresis. Some of the design issues met while testing the new sensor are discussed including the screws connection and relative rigidity of the...

  Full text to download in external service

• Optimal control of 2-wheeled mobile robot at energy performance index

  Publication

  • K. J. Kaliński
  • M. Mazur

  - MECHANICAL SYSTEMS AND SIGNAL PROCESSING - Year 2016

  The paper presents the application of the optimal control method at the energy perfor- mance index towards motion control of the 2-wheeled mobile robot. With the use of the proposed method of control the 2-wheeled mobile robot can realise effectively the desired trajectory. The problem of motion control of mobile robots is usually neglected and thus performance of the realisation of the high level control tasks is limited.

  Full text to download in external service

• Application of programs ''Robot Millenium'' and MSC.Marc for membrane structures analysis.

  Publication

  • A. Ambroziak
  • P. Kłosowski

  - Year 2003

  Celem pracy jest weryfikacja obliczeń numerycznych przykryć wiszących dostępnymi na rynku programami komercyjnymi ''Robot Millenium'' i ''MSC.Marc'' W publikacji ograniczono się do analizy statycznej z uwzględnieniem nieliniowości geometrycznej i izotropowego prawa konstytutywnego.

• Robot-Based Intervention for Children With Autism Spectrum Disorder: A Systematic Literature Review

  Publication

  • K. D. Bartl-Pokorny
  • P. Uluer
  • D. E. Barkana
  • A. Baird
  • H. Kose
  • T. Zorcec
  • B. Robins
  • B. Schuller
  • A. Landowska
  • M. Pykała

  - IEEE Access - Year 2021

  Children with autism spectrum disorder (ASD) have deficits in the socio-communicative domain and frequently face severe difficulties in the recognition and expression of emotions. Existing literature suggested that children with ASD benefit from robot-based interventions. However, studies varied considerably in participant characteristics, applied robots, and trained skills. Here, we reviewed robot-based interventions targeting...

  Full text available to download

• ROBOT TYPU QUADROCOPTER STEROWANY MIKROKONTROLERAMI O NIEWIELKIEJ MOCY OBLICZENIOWEJ

  Publication

  • S. Szczesny
  • A. Golijanek-Jędrzejczyk
  • L. Rafiński
  • S. Przemysław

  - Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej - Year 2015

  Współczesna robotyka rozwija się bardzo dynamicznie. Coraz więcej osób prywatnych i inżynierów konstruuje różnego rodzaju pojazdy mobilne. Dlatego autorzy niniejszego referatu postawili sobie następującą tezę: możliwa jest budowa latającego robota mobilnego na bazie kontrolera o niskiej mocy obliczeniowej oraz prostego regulatora, i podjęli się jej udowodnienia.

  Full text available to download

• Using River Formation Dynamics Algorithm in Mobile Robot Navigation

  Publication

  • G. Redlarski
  • A. Pałkowski
  • M. A. Dąbkowski

  - Solid State Phenomena - Year 2013

  River Formation Dynamics is a heuristic optimization algorithm based on the manner, in which drops of water form the river bed. The idea is to imitate the movement of drops on the edges between given nodes thus performing a search based on their height, which is modified through the mechanism of soil erosion and sediment deposition. In this way decreasing gradients are constructed, and these are followed by subsequent drops to...

  Full text to download in external service

• Behavior Based Complete Coverage Task of Unknown Area by an Autonomous Mobile Robot SCORPION with Static Obstacles in Environment

  Publication

  • M. A. Dąbkowski
  • P. Skrzek
  • G. Redlarski

  - Solid State Phenomena - Year 2013

  In the paper the behavior based control system of an autonomous mobile robot SCORPION is presented to execute the one of the most difficult navigation task, which is the complete coverage task of unknown area with static obstacles in the environment. The main principle assumed to design control system was that the robot should cover all area only once, if it possible, to optimize the length of path and energy consumption. All commercial...

  Full text to download in external service

• Multi-criteria Robot Selection Problem for an Automated Single-Sided Lapping System

  Publication

  • N. Piotrowski
  • A. Barylski

  - Year 2016

  Flat lapping is a crucial process in a number of precision manufacturing technologies. Its aim is to achieve extremely high flatness of the workpiece. Single-sided lapping machines have usually standard kinematic systems and are used in conjunction with conditioning rings, which are set properly be-tween the center and the periphery of the lapping plate. In this paper, instead of conventional single-side lapping machine, an automated...

  Full text to download in external service

• Autodesk Robot Structural Analysis = Wymiarowanie Konstrukcji Stalowych i Żelbetowych : Przyklady Obliczeń

  Publication

  • A. Ambroziak
  • P. Kłosowski

  - Year 2014

  W pracy przedstawiono przykłady wymiarowania konstrukcji stalowych i żelbetowych z wykorzystaniem programu Autodesk Robot Structural Analysis Professional.

• Autonomiczny robot mobilny

  Publication

  • A. J. Grono

  - Year 2003

  Przedstawiono ogólnie problemy nawigacji w robotach mobilnych. Opisano konstrukcję mechaniczną, moduł komunikacyjny, sonar cyfrowy oraz płytę główną autonomicznego robota mobilnego przeznaczonego do zadań laboratoryjnych. Podano jego zasadę działania, opisano niektóre badania przeprowadzone na prototypie oraz przedstawiono możliwości rozwojowe robota. Wyciągnięto wnioski.

• Autonomiczny robot mobilny

  Publication

  • A. J. Grono

  - Pomiary Automatyka Robotyka - Year 2002

  Opisano konstrukcje techniczną, moduł komunikacyjny, sonar cyfrowy oraz płytę główną autonomicznego robota mobilnego przeznaczonego do zadań laboratoryjnych. Podano jego zasadę działania, opisano niektóre przeprowadzone badania oraz przedstawiono możliwości rozwojowe robota. Wyciągnięto wnioski.

• The influence of 4,4'-bis(6-hydroxyhexoxy)biphenyl moieties on properties of polyurethanes based on 4,4'-methylenebis(cyclohexyl isocyanate)

  Publication

  • T. Łazarewicz
  • J. T. Haponiuk
  • A. Balas

  - E-POLYMERS - Year 2006

  Zsyntetyzowano dwie serie poliuretanów z 4,4'-bis(6-hydroksyheksyloksy)bifenylu (BH6), poliadypinianu 1,6-heksylenu i diizocyjanianu 4,4'-dicykloheksylometanu o udziałach izomeru trans, wynoszącym odpowiednio 16 i 46%. Badano wpływ udziału wagowego (u) małocząsteczkowego diolu(BH6)w odniesieniu do sumy mas komonomerów diolowych, na właściwości uzyskanych poliuretanów metodami DSC, DTA, TGA, mikroskopii polaryzacyjnej, WAXS, DMTA...

  Full text available to download

• Robot do diagnostyki stanu technicznego przewodów linii napowietrznych

  Publication

  • M. A. Dąbkowski
  • M. Olesz
  • K. Giełdziński
  • R. Przystalski

  - Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej - Year 2016

  W artykule przedstawiono strukturę sprzętu i programu komputerowego do sterowania i wizualizacji prototypu robota mobilnego poruszającego się wzdłuż linii napowietrznych średniego i wysokiego napięcia. Komunikacja z robotem poprzez protokół TCP / IP umożliwia sterowanie ruchem robota oraz oględziny przewodów linii na podstawie obrazu z kamery zamontowanej na robocie. Wykonane próby na poligonie doświadczalnym na odcinku linii...

  Full text available to download

• Design and construction of an industrial robot controlled by the ROS environment

  Publication

  • D. Lamcha
  • D. Mościcki

  - Year 2022

  This engineering thesis focuses on the recognition of modern budgetary solutions of roboticarms and on the design and implementation of one of them. Historical solutions are discussedusing the example of the IRB6 robot and the modern approach - the Omron Viper 850. Thepaper includes a description of the design thought of the different parts. Mechanical, electrical andsoftware aspects are presented. In...

  Full text available to download

• Trajectory tracing problem for a redundantly actuated walking robot

  Publication

  • K. Lipiński

  - International Journal of Applied Mechanics and Engineering - Year 2010

  Praca prezentuje zagadnienia modelowania dynamiki robotów kroczących. Rozważany robot jest układem o zmiennej liczbie stopni swobody. Wynika to z obecności więzów jednostronnych występujące w układzie. Jak dla większości układów o zmiennej liczbie stopni swobody, w niektórych z konfiguracji roboczych liczba silników przekracza liczbę stopni swobody. (dla układów płaskich, po pojawieniu się kontaktu koła i odnóża, układ o sześciu...

• Stress Detection of Children with Autism using Physiological Signals in Kaspar Robot-Based Intervention Studies

  Publication

  • B. Coskun
  • P. Uluer
  • E. Toprak
  • D. E. Barkana
  • H. Kose
  • T. Zorcec
  • B. Robins
  • A. Landowska

  - Year 2022

  This study aims to develop a stress detection system using the blood volume pulse (BVP) signals of children with Autism Spectrum Disorder (ASD) during robot-based interven- tion. This study presents the heart rate variability (HRV) analysis method to detect the stress, where HRV features are extracted from raw BVP signals recorded from an E4 wristband during interaction studies with the social robot Kaspar. Low frequency power...

  Full text to download in external service

• Geometrically nonlinear analysis of shells - Benchmark problems for Autocad Robot Analysis Professional

  Publication

  • A. Ambroziak
  • P. Kłosowski

  - Year 2014

  The aim of this work is to verify the suitability of commercial engineering software for geometrically nonlinear analysis of shells. This paper deals with the static, geometrically nonlinear analysis of shells made of an isotropic material. The Finite Element Method (FEM) is chosen to solve the problem. The results of the commercial software Autocad Robot Structural Analysis Professional (ARSAP) are compared with the litera-ture...

• Synthesis and antimicrobial activity of 6-sulfo-6-deoxy-D-glucosamine and its derivatives

  Publication

  • K. Skarbek
  • I. Gabriel
  • P. Szweda
  • M. Wojciechowski
  • M. Khan
  • G. Boris
  • S. Milewski
  • M. J. Milewska

  - CARBOHYDRATE RESEARCH - Year 2017

  6-Sulfo-6-deoxy-D-glucosamine (GlcN6S), 6-sulfo-6-deoxy-D-glucosaminitol (ADGS) and their N-acetyl and methyl ester derivatives have been synthesized and tested as inhibitors of enzymes catalyzing reactions of the UDP-GlcNAc pathway in bacteria and yeasts. GlcN6S and ADGS at micromolar concentrations inhibited glucosamine-6-phosphate (GlcN6P) synthase of microbial origin. The former was also inhibitory towards fungal GlcN6P N-acetyl...

  Full text available to download

• A selection of PID type controller settings via LQR approach for two-wheeled balancing robot

  Publication

  • K. Laddach
  • M. Czyżniewski
  • R. Łangowski

  - Year 2021

  The problem of PID type controller tuning has been addressed in this paper. In particular, a method of selection of PD settings based on the solution of linear–quadratic optimisation problem using the energy criterion has been investigated. Thus, the possibility of transforming optimal settings of the linear–quadratic regulator into the settings of the controller in the classical control system has been given. The presented methodology...

  Full text available to download

• 4-Node combined shell element with semi-EAS-ANS strain interpolationsin 6-parameter shell theories with drilling degrees of freedom

  Publication

  • W. Witkowski

  - COMPUTATIONAL MECHANICS - Year 2009

  W pracy sformułowano 4-węzłowy powłokowy element skończony klasy C0, w ramach nieliniowej 6-parametrowej teorii powłok. W celu uniknięcia zjawiska blokady (locking effect) wykorzystano technikę EAS do niesymetrycznych odkształceń membranowych i ANS do odkształceń poprzecznych.Przedstawiono przykłady potwierdzające poprawność sformułowania.

• Molecular modelling of transition state analogue inhibitors of glucosamine-6-P synthase and glucose-6-P isomerase.

  Publication

  • S. Milewski
  • A. Janiak
  • J. Nowak
  • M. Wojciechowski

  - Year 2004

  Struktura kompleksu 2-amino-2-deoksy-D-glucitolo-6-P (ADGP) z centrum aktywnym syntazy GlcN-6-P z E. coli została wykorzystAna jako punkt wyjścia do modelowania molekularnego analogów ADGP. Używając programu GROMOS96 wygenerowano konformacje analogów o najniższych energiach wewnętrznych, które następnie ''dokowano'' w centrum aktywnym enzymu. Dokonano syntezy wybranych związków i określono parametry kinetyczne i termodynamiczne...

• Modeling and simulation of a demonstration robot fed by a modular hybrid source with the dc brushless motor drive.

  Publication

  • B. Szadkowski
  • E. Rulliere
  • P. Chrzan

  - Year 2004

  Przedstawiono model demonstracyjnego robota mobilnego wykonany w środowisku Matlab-Simulink. Robot napędzany jest przez dwa silniki bezszczotkowe prądu stałego. Hybrydowe źródło energii składa się z wodorowego ogniwa paliwowego PEMFC oraz banku superkondensatorów. Wyniki symulacji przedstawiają zapotrzebowanie na moc podczas znormalizowanego cyklu jazdy robota oraz zachowanie układu w zależności od struktury hybrydowego źródła...

• Facilitated transport of Zn(II), Cd(II) and Pb(II) ions trough polymer inclusion membranes with calix[4]-crown-6 derivaties

  Publication

  • M. Matulewicz
  • U. Lesińska
  • M. Bocheńska
  • W. Walkowiak

  - SEPARATION AND PURIFICATION TECHNOLOGY - Year 2007

  Badano transport mieszaniny równomolowych ilości jonów Zn(II), Cd(II) i Pb(II)z wodnej fazy azotanowej (cMe=0,001M) przez polimerowe membrany inkluzyjne(PIM) zawierające pochodne kaliks[4]korony-6 jako nośniki jonów. Badany był wpływ różnych podstawników na wydajność procesu. Selektywność transportu przez membrany zawierające jonofory 4 i 5 malała w kolejności Pb(II), Zn(II), Cd(II), natomiast z jonoforem 3 Pb(II), Zn(II)Cd(II)....

• Estimation of the angular position of a two-wheeled balancing robot using a real IMU with selected filters

  Publication

  • K. Laddach
  • R. Łangowski
  • T. Zubowicz

  - Bulletin of the Polish Academy of Sciences-Technical Sciences - Year 2022

  A low-cost measurement system using filtering of measurements for two-wheeled balancing robot stabilisation purposes has been addressed in this paper. In particular, a measurement system based on gyroscope, accelerometer, and encoder has been considered. The measurements have been corrected for deterministic disturbances and then filtered with Kalman, α-β type, and complementary filters. A quantitative assessment of selected filters...

  Full text available to download

• An interactive system for mobile robot navigation

  Publication

  • K. Rudzinska
  • H. Kormański
  • M. Carlini
  • R. I. Abenavoli

  - Year 2005

  W pracy przedstawiono interaktywny system do zdalnego sterowania robotem mobilnym zbudowany przy użyciu języka VRML. System jest wspomagany przez algorytm wyznaczania optymalnej trajektorii ruchu robota mobilnego poruszającego się w obecności przeszkód statycznych. Otoczenie reprezentowane jest przez graf nieskierowany. W metodzie wykorzystano algorytm Dijkstry.

• Robot mobilny dla celów edukacyjnych.

  Publication

  • A. J. Grono
  • G. Redlarski
  • M. A. Dąbkowski

  - Year 2004

  Przedstwiono ogólne problemy nawigacji w robotach mobilnych. Opisano konstrukcję mechaniczną, moduł komunikacyjny, sonar cyfrowy oraz płytę główną autonomicznego robota mobilnego przeznaczonego do zadań laboratoryjnych. Podano jego zasadę działania, opisano niektóre przeprowadzone badania oraz przedstawiono możliwości rozwojowe robota. Zasygnalizowano także, w jaki sposób zaspokoić potrzebę dużej mocy obliczeniowej na zazwyczaj...

• Vision guided robot gripping systems

  Publication

  • Z. Kowalczuk
  • D. Węsierski

  - Year 2008

  W rozdziale omawia się robotycki system wykorzystujący kamery streo. System taki zastępuje pracę człowieka przy przenoszeniu obiektów wielkowymiarowych (teoretycznie nieograniczonych) w przestrzeni trójwymiarowej. W rozważaniach uwzględniono pinholową kamerę (bezsoczewkową z bardzo małą aperturą/otworem) oraz prosty model zniekształcenia soczewkowego. Podano wartości poszczególnych parametrów. Zastosowano dwie konwencje notacyjne...

• Micromouse robot - technical design and construction

  Publication

  • G. Ficht
  • R. Piotrowski

  - Year 2012

  W ostatnich latach obserwuje się intensywny rozwój robotyki. Roboty znajdują zastosowanie w różnych gałęziach przemysłu i życiu codziennym. Ich projektowanie wymaga interdyscyplinarnej wiedzy obejmującej obszary mechaniki, elektroniki, metrologii, automatyki i informatyki. W artykule przedstawiono poszczególne etapy wykonania robota typu Micromouse. Jest to specyficzne urządzenie, którego zadaniem jest zbadanie labiryntu, dotarcie...

  Full text to download in external service

• Modelling an accelerometer for robot position estimation

  Publication

  • Z. Kowalczuk
  • T. Merta

  - Year 2014

  The article describes a new model of a MEMS accelerometer for usage in inertial measurement units (IMU). Such units allow to measure orientation and location of the sensor/system and therefore can be applied for systems positioning. The main purpose of the paper is to model pertinent accelerometer functions substantial in determination of the location of the sensor by means of double integration of acceleration. The model takes...

  Full text available to download