Search
Filters
total: 1410
filtered: 926
-
Catalog
- Publications 926 available results
- Journals 29 available results
- Conferences 26 available results
- People 71 available results
- Inventions 1 available results
- Projects 13 available results
- Laboratories 1 available results
- Research Teams 8 available results
- Research Equipment 3 available results
- e-Learning Courses 248 available results
- Events 7 available results
- Open Research Data 77 available results
Chosen catalog filters
Search results for: ROBOTYKA MOBILNA
-
Roboty mobilne o kinematyce wzorowanej na kinematyce węży
PublicationRoboty mobilne znajdują zastosowanie w wielu dziedzinach. W zależności od pełnionych funkcji, rodzaju i ukształtowania podłoża, po którym się poruszają oraz warunków pracy, w ich konstrukcjach wykorzystywane są różne sposoby lokomocji przy czym coraz częściej konstrukcje są wzorowane na anatomii zwierząt. Jednym z ich typów są roboty wzorowane na kinematyce ruchu węży. Jest ona odmienna od typowych rozwiązań stosowanych w rozwiązaniach...
-
Perspektywy rozwoju robotyki
PublicationPrzedstawiono krótko historię rozwoju robotyki, jej wpływ na życie człowieka oraz przewidywane kierunki rozwoju na tle rozwoju innych dziedzin wiedzy, z których robotyka korzysta.
-
Roboty mobilne z autonomiczną nawigacją - stan obecny i perspektywa na najbliższe lata.
PublicationOpisano edukacyjny robot mobilny wykonany do badań laboratoryjnych. Omówiono najistotniejsze zagadnienia nawigacji robotów mobilnych. Opisano jak rozwiązać zagadnienie związane z określeniem pozycji robota w przestrzeni, zbieraniem najistotniejszych danych o najblizszym otoczeniu (np. o przeszkodach) oraz podejmowaniem decyzji związanych z poruszaniem się w terenie. Zasygnalizowano w jaki sposób zaspokoić potrzebę dużej mocy obliczeniowej...
-
Cooperative mobile guards in grids
PublicationPraca dotyczy problemu strzeżenia dwuwymiarowych krat ortogonalnych, przy założeniu, że obszar widoczności strażnika obejmuje jedną ulicę oraz wszystkie ulice ją przecinające. Rozważano wariant straży słabo współpracujących, w którym dodatkowo każdy strażnik musi widzieć przynajmniej jednego innego strażnika. Podano dowód NP-trudności problemu optymalizacyjnego w przypadku ogólnym, algorytm dokładny o złożoności O(n log n) dla...
-
Analiz umov roboty sitkovyh diskiv robota dla pidvodnogo cisenia korpususudna. Avtomatizacia**2003 nr 37 s. 35-38, 3 rys. bibliogr. 6 poz. Analiza warunków pracy tarcz szczotkowych robota do prac podwodnych przy kadłubie statku.
PublicationAnaliza hydrodynamiczna tarcz czyszczących oraz właściwe określenie układusterowania robota podwodnego, przeznaczonego do czyszczenia tej części kadłuba statku, która znajduje się w wodzie, mają doprowadzić do takiego rozwiązania aby nakłady finansowe na eksploatację podwodnego systemu były minimalne. W tym celu zbadano warunki pracy tarcz szczotkowych głowicy roboczej i przeprowadzono wstępną analizę oporów brodzenia tarczy gładkiej...
-
Multimedia mobile services for the semantic web
PublicationDokument przedstawia metodologię tworzenia semantycznie rozszerzonych multimedialnych usług mobilnych z wykorzystaniem narzędzi i ułatwień oferowanych przez projekt DESYME. Zaprezentowano zwięzły wstęp do tematyki sieci Semantycznej wraz z wyjaśnieniem jej związku z zagadnieniami Web Services. Następnie przedstawiono opis projektu DESYME. Przedstawiono również przykładowe usługi multimedialne, które są opracowywane w Katedrze Systemów...
-
Autonomiczny robot mobilny
PublicationPrzedstawiono ogólnie problemy nawigacji w robotach mobilnych. Opisano konstrukcję mechaniczną, moduł komunikacyjny, sonar cyfrowy oraz płytę główną autonomicznego robota mobilnego przeznaczonego do zadań laboratoryjnych. Podano jego zasadę działania, opisano niektóre badania przeprowadzone na prototypie oraz przedstawiono możliwości rozwojowe robota. Wyciągnięto wnioski.
-
Autonomiczny robot mobilny
PublicationOpisano konstrukcje techniczną, moduł komunikacyjny, sonar cyfrowy oraz płytę główną autonomicznego robota mobilnego przeznaczonego do zadań laboratoryjnych. Podano jego zasadę działania, opisano niektóre przeprowadzone badania oraz przedstawiono możliwości rozwojowe robota. Wyciągnięto wnioski.
-
Motion stability during optimal control of the mobile platform
PublicationPraca przedstawia metodę badania stabilności robotów mobilnych podczas sterowania optymalnego na przykładzie 3-kołowej platformy mobilnej. Robot posiada więzy nieholonomiczne. Model matematyczny 3-kołowej platformy mobilnej opisuje skończona liczba nieliniowych równań różniczkowych. Stąd, prognozowanie stabilności ruchu takiego obiektu wymaga zastosowania efektywnych algorytmów.
-
Wykonanie i oprogramowanie robota kroczącego
PublicationJednym z najpopularniejszych robotów kroczących jest robot o sześciu nogach – heksapod. Artykuł przedstawia projekt, wykonanie i oprogramowanie heksapoda. Sterowanie robotem polega na odpowiednim ustawieniu wartości wychylenia serwomechanizmów, które dają możliwość poruszania się poszczególnych odnóży. W urządzeniu sterującym zaimplementowano różne typy chodu robota.
-
Koncepcja stanowiska laboratoryjnego cyfrowego przetwarzania obrazów w robotyce
PublicationPrzedstawiono projekt stanowiska laboratoryjnego przeznaczonego do zapoznania studentów z wybranymi metodami cyfrowego przetwarzania obrazów oraz ich zastosowaniem w robotyce. Zaprezentowano informacje o metodach wykorzystywanych w systemach wizyjnych robotów stacjonarnych jak i mobilnych do nauki których służyć ma stanowisko.
-
The Use of Mobile Devices in the Care and Home Monitoring of the Elderly and the Sick
Publication...
-
Identyfikacja terenu za pomocą autonomicznego robota
PublicationW pracy rozważane jest zagadnienie identyfikacji nieznanego terenuprzy pomocy autonomicznego robota o ograniczonym zasięguwidzialności. Przyjęty model matematyczny zakłada, że teren mapostać ograniczonej dwuwymiarowej mapy podzielonej na identycznekwadratowe obszary (pola) przylegające do siebie bokami. Zadaniemautonomicznego robota, którego zasięg widzialności ogranicza siedo pól przylegających do miejsca, w którym się znajduje,...
-
Ocena przyczyn awarii robota BT-1000
PublicationPrzeprowadzono analizy kinematyki ruchu elementów głowicy robota oraz obliczenia symulacyjne stanu obciążeń połączeń ruchowych w celu oceny rzeczywistego stanu pracy tych elementów. Oceniono modyfikacje konstrukcyjne i sformułowano wnioski odnośnie możliwości zwiększenia trwałości najbardziej obciążonych elementów.
-
Mobilny system monitoringu jakości powietrza
PublicationZaprezentowano mobilny system monitoringu, który umożliwia kontrolę zanieczyszczeń powietrza atmosferycznego wzdłuż ciągów komunikacyjnych. W opracowanym systemie stacja monitorująca charakteryzuje się stosunkowo niewielkimi rozmiarami i zawiera układ elektroniczny autorskiego rozwiązania do pomiaru, zapisu i transmisji drogą radiową na serwer www pomierzonych stężeń związków chemicznych. Opracowane rozwiązanie jest stosunkowo...
-
Robot mobilny dla celów edukacyjnych.
PublicationPrzedstwiono ogólne problemy nawigacji w robotach mobilnych. Opisano konstrukcję mechaniczną, moduł komunikacyjny, sonar cyfrowy oraz płytę główną autonomicznego robota mobilnego przeznaczonego do zadań laboratoryjnych. Podano jego zasadę działania, opisano niektóre przeprowadzone badania oraz przedstawiono możliwości rozwojowe robota. Zasygnalizowano także, w jaki sposób zaspokoić potrzebę dużej mocy obliczeniowej na zazwyczaj...
-
ROBOT TYPU QUADROCOPTER STEROWANY MIKROKONTROLERAMI O NIEWIELKIEJ MOCY OBLICZENIOWEJ
PublicationWspółczesna robotyka rozwija się bardzo dynamicznie. Coraz więcej osób prywatnych i inżynierów konstruuje różnego rodzaju pojazdy mobilne. Dlatego autorzy niniejszego referatu postawili sobie następującą tezę: możliwa jest budowa latającego robota mobilnego na bazie kontrolera o niskiej mocy obliczeniowej oraz prostego regulatora, i podjęli się jej udowodnienia.
-
Prediction of the stability during optimal control of the 3-wheel mobile platform
PublicationW pracy przedstawiono metodę badania stabilności sterowania optymalnego 3-kołową platformą mobilną podczas realizacji zadanej trajektorii ruchu. Badany robot posiada więzy nieholonomiczne. Model matematyczny robota 3-kołowego opisano za pomocą skończonej liczby nieliniowych równań różniczkowych. Stąd, prognozowanie ruchu takiego obiektu wymaga zastosowania efektywnych algorytmów.
-
Symulator robota mobilnego w środowisku matlab-simulink
PublicationOpisano symulator robota mobilnego opracowanego w środowisku MATLAB-SIMULINK. Podano główne przesłanki do opracowania aplikacji oraz jej najważniejsze zadania. Przedstawiono strukturę symulatora składającego się z czterech głównych bloków. Opisano model fizycznej platformy robota mobilnego oraz zależności matematyczne pozwalające rozwiązać zagadnienie kinematyki i dynamiki odwrotnej ruchu urządzenia na płaszczyźnie. Opisano sposób...
-
System nawigacji bezkolizyjnej autonomicznego robota mobilnego SCORPION.
PublicationW artykule przedstawiono opracowany i wykonany system nawigacji autonomicznego robota mobilnego ERSP Scorpion umożliwiający realizację zadania unikania kolizji z przeszkodami statycznymi znajdującymi się w otoczeniu, w którym robota się porusza. Do akwizycji wiedzy o otoczeniu wykorzystano czujniki odometryczne oraz podczerwieni aktywnej. Przedstawiono również wyniki badań systemu nawigacji w różnych warunkach pracy, począwszy...
-
Mobilny system monitoringu zanieczyszczeń powietrza atmosferycznego
PublicationW artykule zaprezentowano mobilny system monitoringu zanieczyszczeń powietrza atmosferycznego dla potrzeb aglomeracji miejskich. Nowością w proponowanym rozwiązaniu, w stosunku do rozwiązań już istniejących, jest kontrola zanieczyszczeń powietrza wzdłuż ciągów komunikacyjnych. W opracowanym systemie stacja monitorująca może być montowana na samochodach osobowych, autobusach i tramwajach komunikacji miejskiej lub na ciężarówkach....
-
Mobilny system monitoringu zanieczyszczeń powietrza atmosferycznego
PublicationW artykule opisano prototypowe stanowisko pomiarowe dla potrzeb mobilnego systemu monitoringu zanieczyszczeń powietrza atmosferycznego. Przedstawiono zgromadzone dane pomiarowe dla wybranych ciągów komunikacyjnych na terenie Trójmiasta.
-
Mobilny system monitorowania kolejowego transportu kontenerowego
PublicationOpisano bezprzewodowy, mobilny system monitoringu kolejowego transportu kontenerowego, jako rozwiązanie podnoszące bezpieczeństwo i efektywność takiego transportu. Scharakteryzowano budowę i działanie Sensorowo-Telekomunikacyjnego Modułu Kontenerowego (STMK) w samoorganizującej się sieci monitorującej stan wnętrza kontenera. Uzasadniono celowość zastosowania tego systemu w europejskim systemie zarządzania ruchem kolejowym ERTMS.
-
Aplikacja komputerowa symulatora i systemu sterowania robota mobilnego
PublicationW referacie opisano strukturę behawioralnego systemu sterowania oraz symulatora robota mobilnego zaimplementowanego w środowisku MATLAB-SIMULINK. Przedstawiono konstrukcję behawioralnego systemu sterowania robota. Opisano pokrótce budowę symulatora. Podano również wyniki badań weryfikacyjnych jakości realizacji zadania pokrycia powierzchni uzyskanych za pomocą symulatora. W referacie podano zalety oraz wady przedstawionej aplikacji...
-
Wyznaczanie położenia trójwymiarowego sita w przestrzeni roboczej robota
PublicationSystemy wizyjne są coraz częściej stosowane w różnego rodzaju zrobotyzowanych stanowiskach produkcyjnych do sterowania, nadzorowania oraz kontroli pracy robotów spawających. Niniejsza praca opisuje dalszy rozwój systemu wizyjnego powstałego w firmie AIC w Gdyni, którego zadaniem jest integracja danych otrzymywanych z obrazu uzyskanego z kamery oraz pochodzących z laserowego czujnika odległości. Przedstawiono sposób dopasowania...
-
Projekt i wykonanie zdalnie sterowanego inspekcyjnego robota podwodnego
PublicationArtykuł dotyczy zagadnień związanych z projektowaniem i wykonaniem zdalnie sterowanego inspekcyjnego robota podwodnego. Przedstawiony został proces projektowania kadłuba robota oraz dobór części elektronicznej, a także zaimplementowane algorytmy sterowania i sposób komunikacji dedykowanej aplikacji z robotem. Na koniec przedstawiono wyniki badań testowych.
-
Examples of a use of the optimal control at energy performance index in mechatronic approach
PublicationW pracy zaprezentowano przykłady zastosowania sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości w rozwiązaniach mechatronicznych. Rozważano układy mechaniczne modelowane dyskretnie. Metody sterowania optymalnego znalazły zastosowanie w robotyce (kołowe roboty mobilne jako układy silnie nieliniowe) oraz obróbce szybkościowej przedmiotów podatnych frezem kulistym.
-
Indykatory mobilne GIS w analizie ruchu miejskiego
PublicationW ramach artykułu autorzy przedstawią możliwości monitorowania sytuacji komunikacyjnej miasta z wykorzystaniem autorskiego i dedykowanego systemu monitorowania ruchu w mieście, opartego o pakiet oprogramowania stacjonarnego i mobilnego przeznaczonego dla korporacji taxi. Celem publikacji jest przedstawienie założeń optymalnych i minimalnych do realizacji monitoringu ruchu w mieście. Przywołane zostaną autorskie próby wdrożeń rozwiązań...
-
Mobilne stanowisko pomiarowe do badań propagacyjno-zasięgowych
PublicationW artykule przedstawiony został schemat blokowy mobilnego stanowiska pomiarowego, ze szczególnym uwzględnieniem wymagań normatywnych stawianych aparaturze pomiarowej oraz procedurom pomiarowym. Ponadto zaprezentowany został algorytm oprogramowania konfigurującego odbiornik pomiarowy oraz sterującego procesem przeprowadzania pomiarów. W podsumowaniu skrótowo przedstawiono wyniki dotychczasowych badań pomiarowych przeprowadzonych...
-
Robot typu Micromouse – wykonanie, sterowanie i optymalizacja
PublicationW ostatnich latach obserwuje się intensywny rozwój robotyki. Roboty znajdują zastosowanie w różnych gałęziach przemysłu i życiu codziennym. Ich projektowanie wymaga interdyscyplinarnej wiedzy obejmującej obszary mechaniki, elektroniki, metrologii, automatyki i informatyki. W artykule przedstawiono poszczególne etapy wykonania robota typu Micromouse. Jest to specyficzne urządzenie, którego zadaniem jest zbadanie labiryntu, dotarcie...
-
Micromouse robot - technical design and construction
PublicationW ostatnich latach obserwuje się intensywny rozwój robotyki. Roboty znajdują zastosowanie w różnych gałęziach przemysłu i życiu codziennym. Ich projektowanie wymaga interdyscyplinarnej wiedzy obejmującej obszary mechaniki, elektroniki, metrologii, automatyki i informatyki. W artykule przedstawiono poszczególne etapy wykonania robota typu Micromouse. Jest to specyficzne urządzenie, którego zadaniem jest zbadanie labiryntu, dotarcie...
-
Mechanizm podejmowania decyzji przez robota na przykładzie strzału pośredniego
PublicationOd wielu lat odbywają się międzynarodowe turnieje robotów grających w piłkę nożną organizowane przez organizację FIRA i RoboCup. Zawody te są doskonałą okazją do rozwijania różnego rodzaju algorytmów sterowania grupą robotów mobilnych potrafiących ze sobą współpracować w celu realizacji wspólnych zadań. Niniejsza praca przedstawia mechanizm podejmowania decyzji przez roboty, gwarantujący prawidłową realizację strzału pośredniego,...
-
Wykorzystanie pomiaru mocy sygnału radiowego do lokalizacji robota mobilnego
PublicationJednym z podstawowych problemów współczesnej robotyki jest określenie położenia, zwane także lokalizacją. Rozwój techniki przyniósł wiele różnych sposobów wykonywania tej czynności, lecz systemy te mają wciąż wiele ograniczeń. W niniejszym artykule przedstawiono system lokalizacji zaprojektowany na potrzeby zastosowania w robotach mobilnych. Wykorzystywany jest w nim system komunikacji radiowej, a ściślej pomiar mocy odebranego...
-
Koncepcje niekonwencjonalnych układów kinematycznych docierania jednotarczowego z wykorzystaniem robota.
PublicationW artykule przedstawiono podstawowe parametry aktualnie produkowanych docierarek jednotarczowych. Opisano standardowy układ docierania powierzchni płaskich i zamieszczono wyniki symulacji przebiegu trajektorii ruchu obrabianego przedmiotu dla zadanych parametrów obróbkowych. Uzyskane informacje o prognozowanym zużyciu tarczy docierającej były punktem wyjścia do opracowania nietypowych układów kinematycznych docierania jednotarczowego....
-
Umowa o roboty budowlane w aspekcie podziału ryzyka stron
PublicationW artykule prezentuje się wybrane zapisy umów o roboty budowlane w kontekście zarządzania ryzykiem stron umowy.
-
Nauka w świecie cyfrowym okiem młodego inżyniera - nawigacja mobilna w miastach
PublicationDynamiczny rozwój technologii ICT i miniaturyzacja komponentów elektronicznych doprowadziły do sytuacji, w której znaczna część światowego społeczeństwa korzysta z urządzeń mobilnych. Dzięki powszechnemu dostępowi do smartfonów każdy użytkownik może w prosty sposób sprawdzić swoje położenie, niezależnie od tego, gdzie w danej chwili się znajduje. Ponadto sami operatorzy sieci komórkowych oraz dostawcy szeregu serwisów korzystają...
-
Mobilne pomiary satelitarne na liniach Pomorskiej Kolei Metropolitalnej
Publication -
Procesor efektów dźwiękowych do gitary na urządzenia mobilne
PublicationW rozdziale przedstawiono sposób działania procesora efektów dźwiękowych do gitary, składającego się z układu elektronicznego i aplikacji pracującej w czasie rzeczywistym na urządzeniach mobilnych z systemem Android. W pierwszej części zaprezentowano układ (przejściówkę) w postaci przedwzmacniacza zasilanego z baterii, do którego podłącza się gitarę oraz urządzenie mobilne. W drugiej części referatu przedstawiono zaś proces przetwarzania...
-
Mobilne pomiary satelitarne na liniach Pomorskiej Kolei Metropolitalnej
PublicationW pracy przedstawiono organizację i wykonanie mobilnych pomiarów satelitarnych, przeprowadzonych na liniach Pomorskiej Kolei Metropolitalnej przed oficjalnym oddaniem do eksploatacji. Pomiary te umożliwiły precyzyjne odtworzenie jej rzeczywistego kształtu geometrycznego. Opisano zagadnienia projektowania i budowy omawianej linii kolejowej oraz prace geodezyjne przy realizacji inwestycji. W analizie wyników przeprowadzonych pomiarów...
-
Mobilne urządzenia analityczne przeznaczone do przeprowadzania pomiarów in-situ
PublicationAnaliza jakości powietrza atmosferycznego wykonywana w danym miejscu (in-situ) z wykorzystaniem mobilnych urządzeń analitycznych staje się coraz częściej praktyką analityczną. W artykule zamieszczono informacje na temat urządzeń wchodzących w skład wyposażenia mobilnych laboratoriów wykorzystywanych do monitorowania i oceny jakości powietrza atmosferycznego. Ponadto zamieszczono przegląd przenośnych chromatografów gazowych oraz...
-
Mechatronic approach to the design of 2-wheel mobile platform
PublicationW pracy przedstawiono podejście mechatroniczne do projektowania 2-kołowego robota mobilnego przeznaczonego do testowania algorytmu nadzorowania za pomocą sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Badany robot jest skrępowany więzami nieholonomicznymi. Model matematyczny 2-kołowej platformy mobilnej jest opisany za pomocą skończonej liczby nieliniowych równań różniczkowych.
-
Usługi on-line w kontekście mobilnym - jakościowe badanie obserwacyjne
PublicationArtykuł przedstawia wyniki badania obserwacyjnego, majacego na celu zidentyfikowanie czynników kształtujących u użytkowników chęć skorzystania z usług on-line za pomocą urządzeń mobilnych takich jak smartfon, tablet lub laptop. Przeprowadzono badania obserwacyjne, w których użytkownicy (7 osób) przez 14 dni notowali swoją aktywność w zakresie korzystania z usług on-line z dostępnych urządzeń w powiązaniu z czynnikami uznawanymi...
-
Analiza jakości wykonania pokrycia powierzchni terenu przez autonomicznego robota mobilnego
PublicationRozprawa jest poświęcona rozwiązaniu problemu unikania przeszkód ruchomych przez autonomicznego robota mobilnego podczas realizacji zadania całkowitego pokrycia terenu bez danej mapy, tylko na podstawie danych sensorycznych. Zawiera projekt behawioralnego autonomicznego systemu sterowania dwukołowym robotem mobilnym. W celu weryfikacji poprawności działania systemu opracowano symulator robota zawierający model sceny, układ sensoryczny,...
-
System bezpieczeństwa dla współpracującego robota przemysłowego na bazie kamer głębi
PublicationW artykule zarysowano problematykę robotyzacji małych przedsiębiorstw, w szczególności aspekt robotyzacji z uwzględnieniem robotów współpracujących. Szeroko omówiono zagadnienie robotów współpracujących oraz bezpieczeństwa człowieka podczas takiej współpracy. Przedstawiono również najbardziej popularne systemy bezpieczeństwa w odniesieniu do obowiązujących norm. W głównej części artykułu przedstawiono Cooperating Automaton System...
-
Nieprawidłowości w umowach o roboty budowlane w obszarze zamówień publicznych
PublicationW artykule prezentuje się i analizuje zasadnicze błędy, uchybienia i nieprawidłowości występujące w umowach na roboty budowlane w obszarze zamówień publicznych.
-
Oprogramowanie Saphira do rozmytej autonomicznej nawigacji robota mobilnego Pioneer 2CE
PublicationPraca obejmuje analizę wykorzystania logiki rozmytej do nawigacji autonomicznego robota mobilnego Pioneer 2CE w nieznanym otoczeniu, przy użyciu architektury oprogramowania Saphira. W opracowaniu przestawiono podstawy rozmytej nawigacji, strukturę sterownika rozmytego i architekturę oprogramowania Saphira. Przedstawiono platformę mobilną Pioneer 2CE, symulator robota i sposób jego sterowania.
-
Mobile Offloading Framework: Solution for Optimizing Mobile Applications Using Cloud Computing
PublicationNumber of mobile devices and applications is growing rapidly in recent years. Capabilities and performance of these devices can be tremendously extended with the integration of cloud computing. However, multiple challenges regarding implementation of these type of mobile applications are known, like differences in architecture, optimization and operating system support. This paper summarizes issues with mobile cloud computing and...
-
Rozdział mocy w układzie napędowym robota podwodnego - porównanie algorytmów alokacji naporów
PublicationPraca dotyczy syntezy systemu automatycznego sterowania robotem podwodnym w zakresie problemu rozdziału mocy w wielopędnikowym układzie napędowym. Do alokacji naporów zastosowano metody optymalizacji z ograniczeniami, pozwalające na wyznaczanie wektora naporów na podstawie wektora sił uogólnionych. Rozważono i porównano dwie metody rozdziału mocy dla robota realizującego ruch poziomy płaski o trzech stopniach swobody, rozpatrując...
-
System kodowania kształtu i identyfikacji obiektów za pomocą układu wizyjnego robota.
PublicationPrzedstawiono zagadnienie podejmowania przez robota chwytakiem z przestrzeni roboczej nieznanych obiektów i identyfikacji obiektów z opisanymi w bazie danych lub formułowanie nowych rekordów z danymi. Obiekty są dokumentowane za pomocą układu wizyjnego robota w postaci mapy bitowej. Na podstawie obrazu określane są kontury obiektu, a następnie odwzorowywane w przestrzeni jednowymiarowej i identyfikowane na podstawie bazy danych.
-
Projektowanie mechatroniczne w zastosowaniu do sterowania modalnego drganiami robota IRB-6.
PublicationW pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRB-6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości w dziedzinie współrzędnych modalnych. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego.