Filters
total: 4049
-
Catalog
- Publications 1319 available results
- Journals 6 available results
- Conferences 3 available results
- People 97 available results
- Inventions 1 available results
- Projects 4 available results
- Laboratories 3 available results
- Research Teams 3 available results
- Research Equipment 7 available results
- e-Learning Courses 641 available results
- Events 23 available results
- Open Research Data 1942 available results
displaying 1000 best results Help
Search results for: ROBOT IRB-6
-
Projektowanie mechatroniczne w zastosowaniu do sterowania modalnego drganiami robota IRB-6.
PublicationW pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRB-6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości w dziedzinie współrzędnych modalnych. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego.
-
Nadzorowanie drgań robota IRb-6 za pomocą sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości.
PublicationW pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego.
-
Nadzorowanie drgań robota IRb-6 za pomocą sterowania przy energetycznym wskaźniku jakości w ujęciu mechatronicznym
PublicationW pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego.
-
Nadzorowanie drgań układu nośnego robota przemysłowego IRB-6 za pomocą ste-rowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. W: Zagadnienia ana- lizy modalnej konstrukcji mechanicznych. Praca zbiorowa pod red. T. Uhla. Kraraków: Kated. Robotyki i Dynam. Masz. AGH**2003 s. 115-122, 2 rys. 1 tab. bibliogr. 4 poz.
PublicationW pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układunośnego manipulatora IRB6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzo-rowania drgań wykorzystano algorytm sterowania optymalnego przy energetycz-nym wskaźniku jakości w dziedzinie współrzędnych modalnych. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego.
-
Projekt z Technologii i Organizacji Robót Budowlanych, sem.V, studia stacjonarne I stopnia, budownictwo, WILiŚ, rok. akad. 2022/2023, grupy 2, 5, 6
e-Learning CoursesKurs przeznaczony dla studentów V semestru studiów inżynierskich na kierunku Budownictwo, prowadzący: mgr inż. Agata Siemaszko.
-
Projekt z Technologii i Organizacji Robót Budowlanych, sem.V, studia stacjonarne I stopnia, budownictwo, WILiŚ, rok. akad. 2023/2024, grupy 1, 2, 6
e-Learning CoursesKurs przeznaczony dla studentów V semestru studiów inżynierskich na kierunku Budownictwo, prowadzący: mgr inż. Agata Siemaszko.
-
Underwater robot actuated by shape memory alloy wires
PublicationW pracy przedstawiono koncepcję projektu robota podwodnego z napędem wykorzystującym materiały SMA ze stopów z pamięcią kształtu. Rozpatrywany układ ma budowę modułową złożoną z segmentów na podobieństwo do anatomicznej budowy dżdżownicy. Pojedyńczy segment składa się z dwóch okrągłych tarcz, pomiędzy którymi umieszczono balon wypełniony wodą. Wielkość balonu jest dopasowana w taki sposób do rozmiarów tarcz oraz długości sprężyn...
-
IRB
Journals -
Special issue - ECCE-6
PublicationWskazano na nadmierną konsumpcję energii i substancji w porównaniu z rzeczywistym zapotrzebowaniem dla życia ludzkiego. Wskazano na skutki nadmiernie intensywnej eksploatacji surowców i zanieczyszczenie środowiska. Wskazano na wybitnie nierównomierny rozkład zużycia energii w świecie. Omówiono straty energii spowodowane emisją metanu z kopalń. Przedyskutowano możliwości i zasadnośc stosowania biopaliw. Omówiono rolę inżynierów...
-
The role of proteins in food. Chapter 6
PublicationStruktura i konformacja wpływają na biologiczne oraz funkcjonalne właściwości białek i na ich rolę w tworzeniu pożądanych cech produktów żywnościowych. Właściwości funkcjonalne to rozpuszczalność w środowisku wodnym o różnej sile jonowej, wodochłonność oraz zdolność żelowania, tworzenia błon, emulgowania lipidów i pienienia się. Białka mięsa, ryb, mleka, jaj, nasion roślin strączkowych, nasion zbóż oraz drobnoustrojów różnią się...
-
Mechanical Design, Construction and Control of a Lower Extremity Exoskeleton Robot Prototype with a new structure in the form of three-wheeled Mobile robot
PublicationIn this paper, mechanical design, dynamic modeling, construction and Fuzzy computed torque control of a lab prototype of lower extremity exoskeleton robot with a new structure in the form of three-wheeled Mobile robot is presented. One of the most important applications of next generation of lower extremity exoskeleton robot is usability as smart vehicle. In order to autonomously moving of this robot which is the foundation...
-
The crystal and solution studies of glucosamine-6-phosphate synthase from Candida albicans
PublicationOkreślono strukturę krystaliczną domeny izomerazowej syntazy glukozamino-6-fosforanu z Candida albicans w stanie natywnym, oraz w kompleksie z inhibitorem allosterycznym UDP-GlcNAc, fruktozo-6-P, glukozo-6-P oraz analogiem stanu przejściowego reakcji enzymatycznej - 2-amino-2-deoksy-D-mannitolo-6-P (ADMP). Na podstawie wyników badań metodą niskokątowego rozpraszania promieni X (SAXS) wydedukowano przypuszczalną strukturę kompletnej...
-
Properties of polyamide 6 and thermoplastic polyurethane blends containing modified montmorillonites
PublicationAnalizie poddano nowy rodzaj mieszanin polimerowych poliamidu 6 z termoplastycznymi elastomerami poliuretanowymi. Mieszaniny wzmocniono poprzez dodatek organicznie modyfikowanych montmorylonitów (Cloisite). Uzyskane układy przebadano metodami termicznymi, dyfrakcyjnymi oraz scharakteryzowano podstawowe właściwości mechaniczne.
-
Structural analogues of reactive intermediates as inhibitors of glucosamine-6-phosphate synthase and phosphoglucose isomerase
PublicationCentra aktywne izomerazy fosfoglukozowej (PGI) oraz domeny izomerazowej (HPI) syntazy glukozamino-6-fosforanu (GlcN-6-P), wykazują podobieństwo ułożenia przestrzennego kluczowych reszt aminokwasowych, z wyjątkiem reszty Arg272 PGI i reszt Lys603 i Lys485 HPI. Dziesięć pochodnych D-heksitolo-6-P, kwasu 5-fosfoarabonowego i kwasu 6-fosfoglukonowego, strukturalnych analogów cis-enolaminy lub cis-enolanu, przypuszczalnych stanów przejściowych...
-
Krzysztof Jan Kaliński prof. dr hab. inż.
PeopleKrzysztof J. Kaliński completed his MSc study at Gdańsk University of Technology (GUT) Faculty of Production Engineering (1980, result – get a first). He obtained PhD at GUT Faculty of Machine Building (1988, result – get a first), DSc at GUT Faculty of Mechanical Engineering (ME) (2002, result – get a first), and professor’s title – w 2013 r. In 2015 r. he became full professor.His research area includes: theoretical and applied...
-
Intelligent Autonomous Robot Supporting Small Pets in Domestic Environment
PublicationIn this contribution, we present preliminary results of the student project aimed at the development of an intelligent autonomous robot supporting small pets in a domestic environment. The main task of this robot is to protect a freely moving small pets against accidental stepping on them by home residents. For this purpose, we have developed the mobile robot which follows a pet and makes an alarm signal when a human is approaching....
-
Composite shells in 6-field nonlinear shell theory
PublicationW pracy przedstawiono równanie konstytutywne uwzględniające wielowarstwowość materiału powłoki. Równania wyprowadzono bazując na podejściu Equivalent Single Layer
-
Jiqiren/Robot
Journals -
Modelling a 6-dof manipulator using Matlab software
PublicationThis paper presents an alternative approach to modelling a revolute robot. The manipulator in question is Kuka KR 16-2. The main problem in robot modelling is a kinematic analysis. The revolute robot consist of six rotary joints (6-DOF) with base, shoulder, elbow and wirst. The kinematics problem is defined as a transformation from the cartesian space to the joint space. The Denavit- Hartenberg (D-H) model of representation was...
-
On the use of enhanced strain formulation in 6-field nonlinear shell theory with asymetric strain measures
PublicationW pracy zbadano możliwość zastosowania techniki wzbogaconych odkształceń do usunięcia zjawiska blokady w elementach skończonych opracowanych w ramach 6-parametrowej nieliniowej teorii powłok z niesymetrycznymi miarami odkształceń membranowych. Przedstawiono i porównano 4 warianty pol wzogacających odkształcenia
-
Evaluating the mobile robot positions using accelerometer data
PublicationThis paper analyzes the problem of determining the position of a robot using an accelerometer, which is an essential part of inertial measurement units (IMU). The information gained from such a gauge, however, requires double integration of sensor data. To assure an expected effect, a mathematical model of a low-cost accelerometer of the MEMS type is derived. Moreover, in order to improve the performance of positioning based on...
-
Evaluating the position of a mobile robot using accelerometer data
PublicationThis paper analyses the problem of determining the position of a robot using an accelerometer, which is an essential part of inertial measurement units (IMU). The information gained from such a gauge, however, requires double integration of sensor data. To assure an expected effect, a mathematical model of a low-cost accelerometer of the MEMS type is derived. Moreover, in order to improve the performance of positioning based on...
-
A system for acoustic field measurement employing cartesian robot
PublicationA system setup for measurements of acoustic field, together with the results of 3D visualisations of acoustic energy flow are presented in the paper. Spatial sampling of the field is performed by a Cartesian robot. Automatization of the measurement process is achieved with the use of a specialized control system. The method is based on measuring the sound pressure (scalar) and particle velocity (vector) quantities. The aim of the...
-
Child-Robot Interaction Studies During COVID-19 Pandemic
PublicationThe coronavirus disease (COVID-19) pandemic affected our lives deeply, just like everyone else, the children also suffered from the restrictions due to COVID-19 affecting their education and social interactions with others, being restricted from play areas and schools for a long time. Although social robots provide a promising solution to support children in their education, healthcare, and social interaction with others, the precautions...
-
Robot Eye Perspective in Perceiving Facial Expressions in Interaction with Children with Autism
PublicationThe paper concerns automatic facial expression analysis applied in a study of natural “in the wild” interaction between children with autism and a social robot. The paper reports a study that analyzed the recordings captured via a camera located in the eye of a robot. Children with autism exhibit a diverse level of deficits, including ones in social interaction and emotional expression. The aim of the study was to explore the possibility...
-
On a design of a torque sensor for the iCub humanoid robot
PublicationThe paper presents the evaluation process of a first version of the one axis torque sensor designed for the iCub humanoid robot. Newly designed strain gauges equipped sensor was found to show a significant readouts hysteresis, therefore several tests were run to define the reason of the hysteresis. Some of the design issues met while testing the new sensor are discussed including the screws connection and relative rigidity of the...
-
Optimal control of 2-wheeled mobile robot at energy performance index
PublicationThe paper presents the application of the optimal control method at the energy perfor- mance index towards motion control of the 2-wheeled mobile robot. With the use of the proposed method of control the 2-wheeled mobile robot can realise effectively the desired trajectory. The problem of motion control of mobile robots is usually neglected and thus performance of the realisation of the high level control tasks is limited.
-
Application of programs ''Robot Millenium'' and MSC.Marc for membrane structures analysis.
PublicationCelem pracy jest weryfikacja obliczeń numerycznych przykryć wiszących dostępnymi na rynku programami komercyjnymi ''Robot Millenium'' i ''MSC.Marc'' W publikacji ograniczono się do analizy statycznej z uwzględnieniem nieliniowości geometrycznej i izotropowego prawa konstytutywnego.
-
ROBOT TYPU QUADROCOPTER STEROWANY MIKROKONTROLERAMI O NIEWIELKIEJ MOCY OBLICZENIOWEJ
PublicationWspółczesna robotyka rozwija się bardzo dynamicznie. Coraz więcej osób prywatnych i inżynierów konstruuje różnego rodzaju pojazdy mobilne. Dlatego autorzy niniejszego referatu postawili sobie następującą tezę: możliwa jest budowa latającego robota mobilnego na bazie kontrolera o niskiej mocy obliczeniowej oraz prostego regulatora, i podjęli się jej udowodnienia.
-
Robot-Based Intervention for Children With Autism Spectrum Disorder: A Systematic Literature Review
PublicationChildren with autism spectrum disorder (ASD) have deficits in the socio-communicative domain and frequently face severe difficulties in the recognition and expression of emotions. Existing literature suggested that children with ASD benefit from robot-based interventions. However, studies varied considerably in participant characteristics, applied robots, and trained skills. Here, we reviewed robot-based interventions targeting...
-
Using River Formation Dynamics Algorithm in Mobile Robot Navigation
PublicationRiver Formation Dynamics is a heuristic optimization algorithm based on the manner, in which drops of water form the river bed. The idea is to imitate the movement of drops on the edges between given nodes thus performing a search based on their height, which is modified through the mechanism of soil erosion and sediment deposition. In this way decreasing gradients are constructed, and these are followed by subsequent drops to...
-
Behavior Based Complete Coverage Task of Unknown Area by an Autonomous Mobile Robot SCORPION with Static Obstacles in Environment
PublicationIn the paper the behavior based control system of an autonomous mobile robot SCORPION is presented to execute the one of the most difficult navigation task, which is the complete coverage task of unknown area with static obstacles in the environment. The main principle assumed to design control system was that the robot should cover all area only once, if it possible, to optimize the length of path and energy consumption. All commercial...
-
Measurements of the mechanical system properties of "SpeedLine magnetic" ultra-fast robot prototype for IML labeling
Open Research DataThe mechanical system tests of the high-speed IML labeling robot "SpeedLine Magnetic" were carried out in order to analyze the effects of the drive system's operating parameters on vibration and noise.
-
Measurements of drive system properties of the "Magnetic SpeedLine" ultra-fast robot prototype for IML labeling
Open Research DataTests of the drive system of the ultra-fast robot "SpeedLine magnetic" for labeling with the IML method were carried out in order to analyze the influence of the operating parameters of the drive system on the correctness and quality of the drive system.
-
Multi-criteria Robot Selection Problem for an Automated Single-Sided Lapping System
PublicationFlat lapping is a crucial process in a number of precision manufacturing technologies. Its aim is to achieve extremely high flatness of the workpiece. Single-sided lapping machines have usually standard kinematic systems and are used in conjunction with conditioning rings, which are set properly be-tween the center and the periphery of the lapping plate. In this paper, instead of conventional single-side lapping machine, an automated...
-
Autodesk Robot Structural Analysis = Wymiarowanie Konstrukcji Stalowych i Żelbetowych : Przyklady Obliczeń
PublicationW pracy przedstawiono przykłady wymiarowania konstrukcji stalowych i żelbetowych z wykorzystaniem programu Autodesk Robot Structural Analysis Professional.
-
Autonomiczny robot mobilny
PublicationOpisano konstrukcje techniczną, moduł komunikacyjny, sonar cyfrowy oraz płytę główną autonomicznego robota mobilnego przeznaczonego do zadań laboratoryjnych. Podano jego zasadę działania, opisano niektóre przeprowadzone badania oraz przedstawiono możliwości rozwojowe robota. Wyciągnięto wnioski.
-
Autonomiczny robot mobilny
PublicationPrzedstawiono ogólnie problemy nawigacji w robotach mobilnych. Opisano konstrukcję mechaniczną, moduł komunikacyjny, sonar cyfrowy oraz płytę główną autonomicznego robota mobilnego przeznaczonego do zadań laboratoryjnych. Podano jego zasadę działania, opisano niektóre badania przeprowadzone na prototypie oraz przedstawiono możliwości rozwojowe robota. Wyciągnięto wnioski.
-
Measurements of power supply system properties of "Magnetic SpeedLine" ultra-fast robot prototype for IML labeling
Open Research DataTests of the power supply system of "SpeedLine magnetic" ultra-fast industrial robot for IML labeling were carried out to analyze the effect of the active power filter (APF) parameters on the power quality. at the target duty cycle. Tests were performed with the target duty cycle. Linear synchronous motors with permanent magnets were used to drive...
-
The influence of 4,4'-bis(6-hydroxyhexoxy)biphenyl moieties on properties of polyurethanes based on 4,4'-methylenebis(cyclohexyl isocyanate)
PublicationZsyntetyzowano dwie serie poliuretanów z 4,4'-bis(6-hydroksyheksyloksy)bifenylu (BH6), poliadypinianu 1,6-heksylenu i diizocyjanianu 4,4'-dicykloheksylometanu o udziałach izomeru trans, wynoszącym odpowiednio 16 i 46%. Badano wpływ udziału wagowego (u) małocząsteczkowego diolu(BH6)w odniesieniu do sumy mas komonomerów diolowych, na właściwości uzyskanych poliuretanów metodami DSC, DTA, TGA, mikroskopii polaryzacyjnej, WAXS, DMTA...
-
Robot do diagnostyki stanu technicznego przewodów linii napowietrznych
PublicationW artykule przedstawiono strukturę sprzętu i programu komputerowego do sterowania i wizualizacji prototypu robota mobilnego poruszającego się wzdłuż linii napowietrznych średniego i wysokiego napięcia. Komunikacja z robotem poprzez protokół TCP / IP umożliwia sterowanie ruchem robota oraz oględziny przewodów linii na podstawie obrazu z kamery zamontowanej na robocie. Wykonane próby na poligonie doświadczalnym na odcinku linii...
-
Design and construction of an industrial robot controlled by the ROS environment
PublicationThis engineering thesis focuses on the recognition of modern budgetary solutions of roboticarms and on the design and implementation of one of them. Historical solutions are discussedusing the example of the IRB6 robot and the modern approach - the Omron Viper 850. Thepaper includes a description of the design thought of the different parts. Mechanical, electrical andsoftware aspects are presented. In...
-
Trajectory tracing problem for a redundantly actuated walking robot
PublicationPraca prezentuje zagadnienia modelowania dynamiki robotów kroczących. Rozważany robot jest układem o zmiennej liczbie stopni swobody. Wynika to z obecności więzów jednostronnych występujące w układzie. Jak dla większości układów o zmiennej liczbie stopni swobody, w niektórych z konfiguracji roboczych liczba silników przekracza liczbę stopni swobody. (dla układów płaskich, po pojawieniu się kontaktu koła i odnóża, układ o sześciu...
-
Stress Detection of Children with Autism using Physiological Signals in Kaspar Robot-Based Intervention Studies
PublicationThis study aims to develop a stress detection system using the blood volume pulse (BVP) signals of children with Autism Spectrum Disorder (ASD) during robot-based interven- tion. This study presents the heart rate variability (HRV) analysis method to detect the stress, where HRV features are extracted from raw BVP signals recorded from an E4 wristband during interaction studies with the social robot Kaspar. Low frequency power...
-
Geometrically nonlinear analysis of shells - Benchmark problems for Autocad Robot Analysis Professional
PublicationThe aim of this work is to verify the suitability of commercial engineering software for geometrically nonlinear analysis of shells. This paper deals with the static, geometrically nonlinear analysis of shells made of an isotropic material. The Finite Element Method (FEM) is chosen to solve the problem. The results of the commercial software Autocad Robot Structural Analysis Professional (ARSAP) are compared with the litera-ture...
-
Synthesis and antimicrobial activity of 6-sulfo-6-deoxy-D-glucosamine and its derivatives
Publication6-Sulfo-6-deoxy-D-glucosamine (GlcN6S), 6-sulfo-6-deoxy-D-glucosaminitol (ADGS) and their N-acetyl and methyl ester derivatives have been synthesized and tested as inhibitors of enzymes catalyzing reactions of the UDP-GlcNAc pathway in bacteria and yeasts. GlcN6S and ADGS at micromolar concentrations inhibited glucosamine-6-phosphate (GlcN6P) synthase of microbial origin. The former was also inhibitory towards fungal GlcN6P N-acetyl...
-
A selection of PID type controller settings via LQR approach for two-wheeled balancing robot
PublicationThe problem of PID type controller tuning has been addressed in this paper. In particular, a method of selection of PD settings based on the solution of linear–quadratic optimisation problem using the energy criterion has been investigated. Thus, the possibility of transforming optimal settings of the linear–quadratic regulator into the settings of the controller in the classical control system has been given. The presented methodology...
-
Karol Grębowski dr inż.
PeopleKarol Grębowski (M.Sc.) works as an assistant at the Department of Technical Fundamentals of Architecture Design of the Faculty of Architecture at Gdansk University of Technology. His scientific research deals with dynamic phenomena occurring during the vibration of structures, bridges, and studies the design methodology of the elements forming passive protection system of the vehicles degraded by struck or explosion in the context...
-
4-Node combined shell element with semi-EAS-ANS strain interpolationsin 6-parameter shell theories with drilling degrees of freedom
PublicationW pracy sformułowano 4-węzłowy powłokowy element skończony klasy C0, w ramach nieliniowej 6-parametrowej teorii powłok. W celu uniknięcia zjawiska blokady (locking effect) wykorzystano technikę EAS do niesymetrycznych odkształceń membranowych i ANS do odkształceń poprzecznych.Przedstawiono przykłady potwierdzające poprawność sformułowania.
-
Molecular modelling of transition state analogue inhibitors of glucosamine-6-P synthase and glucose-6-P isomerase.
PublicationStruktura kompleksu 2-amino-2-deoksy-D-glucitolo-6-P (ADGP) z centrum aktywnym syntazy GlcN-6-P z E. coli została wykorzystAna jako punkt wyjścia do modelowania molekularnego analogów ADGP. Używając programu GROMOS96 wygenerowano konformacje analogów o najniższych energiach wewnętrznych, które następnie ''dokowano'' w centrum aktywnym enzymu. Dokonano syntezy wybranych związków i określono parametry kinetyczne i termodynamiczne...
-
Modeling and simulation of a demonstration robot fed by a modular hybrid source with the dc brushless motor drive.
PublicationPrzedstawiono model demonstracyjnego robota mobilnego wykonany w środowisku Matlab-Simulink. Robot napędzany jest przez dwa silniki bezszczotkowe prądu stałego. Hybrydowe źródło energii składa się z wodorowego ogniwa paliwowego PEMFC oraz banku superkondensatorów. Wyniki symulacji przedstawiają zapotrzebowanie na moc podczas znormalizowanego cyklu jazdy robota oraz zachowanie układu w zależności od struktury hybrydowego źródła...
-
Mirosław Włas dr inż.
PeopleWykształcenie : 1987-1991 – Liceum Ogólnokształcące im. Jana Bażyńskiego w Ostródzie – profil matematyczno-fizyczny 1991-1996 Politechnika Gdańska – studia na Wydziale Elektrycznym 1997-2002 Politechnika Gdańska – studia doktoranckie na Wydziale Elektrotechniki i Automatyki 1998- 1999 Politechnika Gdańska – kurs ekonomii na Wydziale Zarządzania i Ekonomii PG 1997-2000 – kurs j. angielskiego - Zespół Lektorów BEST – Gdańsk 2003...
-
Facilitated transport of Zn(II), Cd(II) and Pb(II) ions trough polymer inclusion membranes with calix[4]-crown-6 derivaties
PublicationBadano transport mieszaniny równomolowych ilości jonów Zn(II), Cd(II) i Pb(II)z wodnej fazy azotanowej (cMe=0,001M) przez polimerowe membrany inkluzyjne(PIM) zawierające pochodne kaliks[4]korony-6 jako nośniki jonów. Badany był wpływ różnych podstawników na wydajność procesu. Selektywność transportu przez membrany zawierające jonofory 4 i 5 malała w kolejności Pb(II), Zn(II), Cd(II), natomiast z jonoforem 3 Pb(II), Zn(II)Cd(II)....
-
Estimation of the angular position of a two-wheeled balancing robot using a real IMU with selected filters
PublicationA low-cost measurement system using filtering of measurements for two-wheeled balancing robot stabilisation purposes has been addressed in this paper. In particular, a measurement system based on gyroscope, accelerometer, and encoder has been considered. The measurements have been corrected for deterministic disturbances and then filtered with Kalman, α-β type, and complementary filters. A quantitative assessment of selected filters...
-
Modelling an accelerometer for robot position estimation
PublicationThe article describes a new model of a MEMS accelerometer for usage in inertial measurement units (IMU). Such units allow to measure orientation and location of the sensor/system and therefore can be applied for systems positioning. The main purpose of the paper is to model pertinent accelerometer functions substantial in determination of the location of the sensor by means of double integration of acceleration. The model takes...
-
I, Robot: between angel and evil
PublicationThe boosting of most digital innovations within recent technology progress by artificial intelligence (AI) constitutes a growing topic of interest. Besides its technical aspects, increasing research activity may be observed in the domain of security challenges, and therefore of responsibility related to the controlled or hypothetically uncontrolled or autonomous emergence of AI solutions. Consequently, responsibility and ethics...
-
An interactive system for mobile robot navigation
PublicationW pracy przedstawiono interaktywny system do zdalnego sterowania robotem mobilnym zbudowany przy użyciu języka VRML. System jest wspomagany przez algorytm wyznaczania optymalnej trajektorii ruchu robota mobilnego poruszającego się w obecności przeszkód statycznych. Otoczenie reprezentowane jest przez graf nieskierowany. W metodzie wykorzystano algorytm Dijkstry.
-
Robot mobilny dla celów edukacyjnych.
PublicationPrzedstwiono ogólne problemy nawigacji w robotach mobilnych. Opisano konstrukcję mechaniczną, moduł komunikacyjny, sonar cyfrowy oraz płytę główną autonomicznego robota mobilnego przeznaczonego do zadań laboratoryjnych. Podano jego zasadę działania, opisano niektóre przeprowadzone badania oraz przedstawiono możliwości rozwojowe robota. Zasygnalizowano także, w jaki sposób zaspokoić potrzebę dużej mocy obliczeniowej na zazwyczaj...
-
Vision guided robot gripping systems
PublicationW rozdziale omawia się robotycki system wykorzystujący kamery streo. System taki zastępuje pracę człowieka przy przenoszeniu obiektów wielkowymiarowych (teoretycznie nieograniczonych) w przestrzeni trójwymiarowej. W rozważaniach uwzględniono pinholową kamerę (bezsoczewkową z bardzo małą aperturą/otworem) oraz prosty model zniekształcenia soczewkowego. Podano wartości poszczególnych parametrów. Zastosowano dwie konwencje notacyjne...
-
Micromouse robot - technical design and construction
PublicationW ostatnich latach obserwuje się intensywny rozwój robotyki. Roboty znajdują zastosowanie w różnych gałęziach przemysłu i życiu codziennym. Ich projektowanie wymaga interdyscyplinarnej wiedzy obejmującej obszary mechaniki, elektroniki, metrologii, automatyki i informatyki. W artykule przedstawiono poszczególne etapy wykonania robota typu Micromouse. Jest to specyficzne urządzenie, którego zadaniem jest zbadanie labiryntu, dotarcie...
-
Journal of Human-Robot Interaction
Journals -
INDUSTRIAL ROBOT-AN INTERNATIONAL JOURNAL
Journals -
Glucosamine-6-phosphate synthase with an oligoHis insert
PublicationGlucosamine-6-phosphate (GlcN-6-P) synthase known also as L-Glutamine: D-fructose-6-phosphate aminotransferase (EC 2.6.1.16), catalyzes the first committed step in the amino sugar biosynthetic pathway in prokaryotic and eukaryotic organisms. The final product of this pathway is an activated precursor of numerous macromolecules containing amino sugars, including chitin and mannproteins in fungi, peptydoglican and lipopolysaccharides...
-
Koncert zespołu wokalnego "5/6"
EventsZespół wokalny "5/6" wykona koncert muzyki rozrywkowej w ramach cyklu Akademia Muzyczna w Politechnice.
-
Selected problems of navigation of educational mobile robot
PublicationW artykule przedstawiono ideę sterowania układem autonomicznego robota mobilnego skonstruowanego do celów edukacyjnych. Opisano strukturę mechaniczną układu, układy sensorów oraz zakres możliwości wynikających z działania oprogramowania robota.
-
Localization of Mobile Robot Using Radio Waves
PublicationOpisano systemy lokalizacji robotów mobilnych wykorzystujące metody triangulacji i trilateracji, w przestrzeniach dwuwymiarowych. Zaproponowano metodę pomiaru odległości drogą radiową oraz przedstawiono uzyskane wyniki badań.
-
Feedback control system for a miniaturized LMIS robot
PublicationReferat przedstawia sposób realizacji mechanizmu sprzężenia zwrotnego dla układu sterowania zestawów Lego Mindstorm Invention Systems. Obiektem sterowania jest układ ''wózek-wahadło''. Przedstawiono model matematyczny, wyniki badań eksperymentalnych dot. identyfikacji parametrów modelu, syntezę wybranych regulatorów oraz wyniki badań symulacyjnych układu sterowania pozycji i kąt wychylenia wahadła. Przedstawiono także sposób wykonania...
-
Glucosamine-6-phosphate synthase - the multi-facets enzyme
PublicationAmidotransferaza L-glutamina: D-frukozo-6-fosforan, nazywana zwyczajowo syntazą glukozamino-6-fosforanu, jako jedyny enzym należący do grupy amidotransferaz, nie wykazuje aktywności amoniakozależnej. Enzym ten, katalizujący pierwszy wyjątkowy etap w szlaku metabolicznym prowadzącym do ostatecznego wytworzenia 5´difosfourydyno-N-acetylo-D-glukozaminy (UDG-GlcNAc) stanowi ważny punkt kontroli metabolicznej biosyntezy makromolekuł...
-
Allosteric control of Candida albicans glucosamine-6-phosphate synthase.
PublicationPrzedstawiono wyniki badań spektrofluorymetrycznych syntazy GlcN-6-P z Candida albicans oraz enzymu zmutowanego, w którym reszty Trp388 i 690 zostały zamienione na drodze ukierunkowanej mutagenezy na reszty Phe. Metodą spektrofluorymetryczną badano wpływ ligandów: Fru-6-P (substrat), Gln (substrat), UDP-GlcNAc (inhibitor), Glc-6-P (aktywator), DON (analog glutaminy) w odpowiednio dobranych stężeniach. Obecność większości efektorów...
-
Construction of glucosamine-6-phosphate synthase with an internal hexahistydyl fragment
PublicationL-Glutamine: D-fructose-6-phosphate aminotransferase (EC 2.6.1.16), known also as glucosamine-6-phosphate (GlcN-6-P) syntase, catalyzes the first committed step in the amino sugar biosynthetic pathway in prokaryotic and eukaryotic organisms. The enzyme carries out a complex reaction involving ammonia transfer and sugar phosphate isomerization. GlcN-6-P syntase is an important point of metabolic control of amino sugar biosynthesis...
-
Stanowisko diagnostyczne do badania charakterystyk robotów przemysłowych
PublicationPrzedstawiono projekt zbudowanego stanowiska diagnostycznego oraz opisano metodę pomiaru wybranych charakterystyk robotów przemysłowych zgodnie z zakładową normą Przemysłowego Instytutu Automatyki i Pomiarów, ZN-88/MERA-18/255, która podaje wymagania i określa przebieg badań robota przemysłowego IRB-6. Omawiana metoda diagnostyczna umożliwia wyznaczenie dwóch rodzajów charakterystyk funkcjonalnych robota: dokładności pozycjonowania...
-
Long range molecular dynamics study of interactions of the eukaryotic glucosamine-6-phosphate synthase with fructose-6-phosphate and UDP-GlcNAc
PublicationGlucosamine-6-phosphate synthase (EC 2.6.1.16) is responsible for catalysis of the first and practically irreversible step in hexosamine metabolism. The final product of this pathway, uridine 5 diphospho Nacetyl- d-glucosamine (UDP-GlcNAc), is an essential substrate for assembly of bacterial and fungal cell walls. Moreover, the enzyme is involved in phenomenon of hexosamine induced insulin resistance in type II diabetes, which...
-
Desensitization of glucosamine-6-phosphate synthase to inhibition by UDP-GlcNAc
PublicationGlucosamine-6-phosphate (GlcN-6-P) synthase, known also as L-Glutamine: D-fructose-6-phosphate amidotransferase, catalyzes the first committed step in the pathway leading to the ultimate formation of UDP-GlcNAc. The final product of this pathway is an activated precursor of numerous macromolecules containing amino sugars, including chitin and mannproteins in fungi, peptidoglycan and lipopolysaccharides in bacteria, and glycoproteins...
-
Robot typu Micromouse – wykonanie, sterowanie i optymalizacja
PublicationW ostatnich latach obserwuje się intensywny rozwój robotyki. Roboty znajdują zastosowanie w różnych gałęziach przemysłu i życiu codziennym. Ich projektowanie wymaga interdyscyplinarnej wiedzy obejmującej obszary mechaniki, elektroniki, metrologii, automatyki i informatyki. W artykule przedstawiono poszczególne etapy wykonania robota typu Micromouse. Jest to specyficzne urządzenie, którego zadaniem jest zbadanie labiryntu, dotarcie...
-
Prediction of the motion stability of three-wheel mobile robot
PublicationW pracy rozważa się projektowanie i realizację trajektorii ruchu 3-kołowego robota mobilnego, z uwzględnieniem jego kinematyki i dynamiki. Kołowe roboty mobilne zaliczane są do układów nieholonomicznych, w przypadku których przyjęte ograniczenia (więzy) dotyczą chwilowych prędkości punktów charakterystycznych układu. Model matematyczny obiektu przedstawiono w postaci skończonej liczby nieliniowych równań różniczkowych kinematyki...
-
A model of the response of the MGS-6 gravity sensor to tilting
PublicationThe reliable interpretation of the measurements made by the Micro-g marine gravimetric system (MGS-6) depends on how the temporary changes of the scale coefficients such as gravimeter scale factor, vertical cross-coupling (VCC) effect, tiltmeter cross and tiltmeter long are compensated for during the signal analysis. The listed coefficients cannot be determined from readings during the measurements or by analysing the final data....
-
Pochodne fosforylowanych cukrów jako inhibitory syntazy glcn-6-p
PublicationW artykule został opisany mechanizm działania syntazy glukozamino-6-fosforanu i syntezy wybranych analogów blokujących domenę wiążących D-fruktozo-6-fosforanu, którym jest cis-enolamina.
-
ACM Transactions on Human-Robot Interaction
Journals -
Nieliniowa statyka 6-parametrowych powłok sprężysto plastycznych. Efektywne obliczenia MES
PublicationGłównym zagadnieniem omawianym w monografii jest sformułowanie sprężysto-plastycznego prawa konstytutywnego w nieliniowej 6-parametrowej teorii powłok. Wyróżnikiem tej teorii jest występujący w niej w naturalny sposób tzw. stopień 6 swobody, czyli owinięcie (drilling rotation). Podstawowe założenie pracy to przyjęcie płaskiego stanu naprężenia uogólnionego na ośrodek typu Cosseratów. Takie podejście stanowi oryginalny aspekt opracowania....
-
Analogi glutaminy jako inhibitory syntazy Glcn-6-P
PublicationArtykuł stanowi przegląd stanu wiedzy z ostatnich trzyciestu lat dotyczący inhibitorów syntazy glukozamino-6-fosforanu będących analogami glutaminy, ze szczególnym naciskiem na właściwości wybranych inhibitorów oraz ich syntezę.
-
6. Energetyka wodna
PublicationPrzedstawiono rys historyczny, rozwiązania techniczne i walory turystyczne elektrowni wodnych na Raduni.
-
Functional domains of Candida albicans glucosamine-6-phosphate synthase.
PublicationSkonstruowano oddzielnie dwie domeny syntazy GlcN-6-P z Candida albicans jako białka fuzyjne, tj. domenę glutaminazową oraz domenę izomerazową, zawierające sekwencje poliHis, odpowiednio na C- i N-końcu. Zoptymalizowano warunki nadekspresji domen w komórkach Escherichia coli. Oba białka oczyszczono do homogenności przy zastosowaniu chromatografii metalopowinowactwa oraz zbadano ich podstawowe właściwości. Wyznaczono parametry kinetyczne...
-
Research Toward The Optical Equipment For An Autonomous Robot For TviV Environment
Publication -
Autonomous control of a mobile robot to explore areas with difficult terrain
Publication -
Compact broadband multi-way 1:6 power divider
PublicationThis paper introduces a design flow of a microstrip multi-way 1:6 power divider incorporating photonic bandgap (PBG) structures. Themethod proposed has enabled the achievement of considerable miniaturization (15%) together with transmission characteristics enhancement(141% bandwidth). Measured results show significant similarity to theoretical characteristics, which proves the attractiveness of presented design methodology.
-
Elastoplastic material law in 6-parameter nonlinear shell theory
PublicationWe develop the elastoplastic constitutive relations for nonlinear exact 6-parameter shell theory. A J2-type theory with strain hardening is formulated that takes into account asymmetric membrane strain measures. The incremental equations are solved using implicit Euler scheme with closest point projection algorithm. The presented test example shows the correctness of the proposed approach. Influence of micropolar material parameters...
-
Hydrophobic derivatives of 2-amino-2-deoxy-D-glucitol-6-phosphate: a newtype of D-glucosamine-6-phosphate synthase inhibitors with antifungal action.
PublicationDokonano syntezy szeregu N-acylowych i estrowych pochodnych 2-amino-2-deok-sy-glucitolo-6-fosforanu (ADGP) i zbadano ich aktywność przeciwgrzybową oraz wobec enzymów zaangażowanych we wczesne etapy biosyntezy chityny w komórkach grzybów. Wszystkie badane pochodne okazały się słabszymi inhibitorami enzymu syntezy GlcN-6-P aniżeli ADGP, ale niektóre z nich wykazywały znacznie wyższą aktywność przeciwgrzybową niż związek macierzysty....
-
Inhibitors of glucosamine-6-phosphate synthase as potential antifungal drugs.
PublicationPrzedstawiono stan obecny i perspektywy zastosowania inhibitorów enzymu syntazy GlcN-6-P jako leków skutecznych w leczeniu grzybic układowych. Używając metod modelowania molekularnego zaprojektowano struktury inhibitorów enzymu należących do dwóch grup strukturalnych: analogów glutaminy oraz analogów stanu przejściowego reakcji katalizowanej przez enzym. Opracowano metody syntezy pochodnych zoptymalizowanych inhibitorów, wykazujących...
-
Stanisław Galla dr inż.
PeopleStanisław Galla was born in 1970 in Gdańsk. He graduated from the Secondary Technical School of Mechanical and Electrical Engineering in Gdansk (1990). He studied at the Faculty of Electrical Engineering at Gdansk University of Technology (graduated in 1996). His PhD thesis entitled "Methodology for increasing the accuracy of low frequency measurements of periodic disturbance indicators in low voltage networks" was defended in...
-
Inhibitors of glucosamine-6-phosphate synthase as potential antimicrobials or antidiabetics – synthesis and properties
PublicationGlucosamine-6-phosphate synthase (GlcN-6-P synthase) is known as a promising target for antimicrobial agents and antidiabetics. Several compounds of natural or synthetic origin have been identified as inhibitors of this enzyme. This set comprises highly selective L-glutamine, amino sugar phosphate or transition state intermediate cis-enolamine analogues. Relatively low antimicrobial activity of these inhibitors, poorly penetrating...
-
Szerokopasmowy, zminiaturyzowany, wielodrożny dzielnik mocy typu 1:6
PublicationW referacie zaprezentowano metodykę projektowania szerokopasmowego, wielodrożnego dzielnika mocy typu 1:6 wykonanego w technologii niesymetrycznych linii paskowych. Zaburzenie ciągłości metalizacji paska sygnałowego poprzez implementację struktur PBG (ang. Photonic Bandgap) umożliwiło osiągnięcie zarówno 15% miniaturyzacji, jak i poszerzenia pasma pracy do 141% dla częstotliwości f=4 [GHz]. Wyniki eksperymentu wykazujące dużą zgodność...
-
Facilitated diffusion of glucosamine-6-phosphate synthase inhibitors enhances their antifungal activity
PublicationKwas N-3(4-metoksyfumaroilo)-L-2,3-diaminopropanowy (FMDP) i 2-amino-2-deo-ksy-D-glucitolo-6-fosforan (ADGP) są silnymi inhibitorami syntazy glukoza-mino-6-fosforanu, istotnego enzymu grzybowego, jednak ich aktywność przeciwgrzybowa jest słaba, ze względu na powolną penetrację tych związków przez błonę cytoplazmatyczną. W tej pracy badaliśmy możliwość poprawy działania przeciwgrzybowego ADGP i FMDP poprzez zwiększenie ich własności...
-
Synthesis and properties of carboxy derivative of Epidian 6 monomethacrylate (in English)
PublicationWe present the synthesis of an oligomer with carboxy and methacrylic groups based on Epidian 6. The effect of the catalyst nature and amount, solvent nature and process temperature on the rate of the reaction between Epidian6 monomethacrylate and adipic acid was examined at 313, 323 and 333 K in the presence of 4-dimethylaminopyridine, 1,4-diazobicyclo[2.2.2]octane, and benzyltriammonium chloride. The synthesized oligomer was characterized...
-
Heterogeneity of quaternary structure of glucosamine-6-phosphate deaminase from Giardia lamblia
PublicationThe oligoHis-tagged versions of glucosamine-6- phosphate deaminase from Giardia lamblia (GlmNagB-HisN, GlmNagB-HisC) were constructed and purified to hear homogeneity, and their kinetic and structural properties were compared to those of the wild-type enzyme (GlmNagB). Introduction of the oligoHis tag at the GlmNagB C-terminus resulted in almost complete loss of the catalytic activity, while the catalytic properties of GlmNagB-HisN...
-
The kinematic model of the novel autonomous underwater robot for ship hull cleaning
PublicationOmówiono zagadnienia związane ze sterowaniem autonomicznego robota podwodnego przeznaczonego do oczyszczania kadłuba statku z bioporostów. Dokonano przeglądu wybranych prac na temat systemów lokalizacji i algorytmów sterowania robotów podwodnych oraz przedstawiono projekt własny, w którym zawarto opis obiektu podwodnego przemieszczającego się po ustalonym torze. Dla określonych warunków roboczych zaproponowano koncepcję metody...
-
Artificial neural network controller for underwater ship hull operation robot.
PublicationZaproponowano model matematyczny pojazdu podwodnego, który w uproszczonej wersji spełnia warunki dynamiki odpowiadające głowicy roboczej podwodnego robota. Uwzględniono niektóre czynniki oddziałujące na ruch podwodnej głowicy roboczej, jak np. gęstość wody oraz siły odśrodkowe i wypornościowe. Przedstawiono układ sterowania, w którym zastosowano regulator oparty na bazie sieci neuronowych, za pomocą którego można sterować...
-
Construction of tournament robot Mirror taking part in Mini Sumo competition
PublicationW artykule zaprezentowano projekt budowy robota turniejowego, startującego w zawodach Mini Sumo. Omówiono założenia dyscypliny Mini Sumo oraz konstrukcję mechaniczną, algorytmy sterujące i elektronikę zawartą w robocie.
-
Bibliometria cyfrowa. Część 6
Publication -
[Rozdział] 6. Materiały odniesienia
PublicationPrzedstawiono charakterystykę poszczególnych typów materiałów odniesienia. Opisano sposoby ich wytwarzania oraz cechy jakie powinny spełniać wraz z metodami ich wyznaczania. Podano przykłady materiałów odniesienia ze szczególnym uwzględnieniem substancji gazowych. Opisano i scharakteryzowano sposoby kalibracji.
-
Glucosamine-6-phosphate synthase,a novel target for antifungalagents.Molecular modelling studies in drug design
PublicationPraca dotyczy modelowania zarówno samych inhibitorów syntazy glukozamino-6-fosforanu jak i ich oddziaływania z obydwiema domenami tego enzymu. Enzym syntaza glukozamino-6-fosforanu został zaproponowany jako nowy cel molekularny w chemoterapii infekcji grzybowych. Zaprojektowano i zsyntezowano szereg inhibitorów tego enzymu - potencjalnych nowych leków przeciwgrzybowych. Dzięki modelowaniu molekularnemu udało się wyjaśnić mechanizm...