Wyszukiwarka
Filtry
wszystkich: 530
wybranych: 248
-
Katalog
- Publikacje 248 wyników po odfiltrowaniu
- Czasopisma 5 wyników po odfiltrowaniu
- Osoby 51 wyników po odfiltrowaniu
- Projekty 6 wyników po odfiltrowaniu
- Zespoły Badawcze 7 wyników po odfiltrowaniu
- Aparatura Badawcza 1 wyników po odfiltrowaniu
- Kursy Online 205 wyników po odfiltrowaniu
- Wydarzenia 7 wyników po odfiltrowaniu
Filtry wybranego katalogu
Wyniki wyszukiwania dla: ROBOTYKA%20MOBILNA
-
Perspektywy rozwoju robotyki
PublikacjaPrzedstawiono krótko historię rozwoju robotyki, jej wpływ na życie człowieka oraz przewidywane kierunki rozwoju na tle rozwoju innych dziedzin wiedzy, z których robotyka korzysta.
-
Nauka w świecie cyfrowym okiem młodego inżyniera - nawigacja mobilna w miastach
PublikacjaDynamiczny rozwój technologii ICT i miniaturyzacja komponentów elektronicznych doprowadziły do sytuacji, w której znaczna część światowego społeczeństwa korzysta z urządzeń mobilnych. Dzięki powszechnemu dostępowi do smartfonów każdy użytkownik może w prosty sposób sprawdzić swoje położenie, niezależnie od tego, gdzie w danej chwili się znajduje. Ponadto sami operatorzy sieci komórkowych oraz dostawcy szeregu serwisów korzystają...
-
Analiz umov roboty sitkovyh diskiv robota dla pidvodnogo cisenia korpususudna. Avtomatizacia**2003 nr 37 s. 35-38, 3 rys. bibliogr. 6 poz. Analiza warunków pracy tarcz szczotkowych robota do prac podwodnych przy kadłubie statku.
PublikacjaAnaliza hydrodynamiczna tarcz czyszczących oraz właściwe określenie układusterowania robota podwodnego, przeznaczonego do czyszczenia tej części kadłuba statku, która znajduje się w wodzie, mają doprowadzić do takiego rozwiązania aby nakłady finansowe na eksploatację podwodnego systemu były minimalne. W tym celu zbadano warunki pracy tarcz szczotkowych głowicy roboczej i przeprowadzono wstępną analizę oporów brodzenia tarczy gładkiej...
-
Wykonanie i oprogramowanie robota kroczącego
PublikacjaJednym z najpopularniejszych robotów kroczących jest robot o sześciu nogach – heksapod. Artykuł przedstawia projekt, wykonanie i oprogramowanie heksapoda. Sterowanie robotem polega na odpowiednim ustawieniu wartości wychylenia serwomechanizmów, które dają możliwość poruszania się poszczególnych odnóży. W urządzeniu sterującym zaimplementowano różne typy chodu robota.
-
Koncepcja stanowiska laboratoryjnego cyfrowego przetwarzania obrazów w robotyce
PublikacjaPrzedstawiono projekt stanowiska laboratoryjnego przeznaczonego do zapoznania studentów z wybranymi metodami cyfrowego przetwarzania obrazów oraz ich zastosowaniem w robotyce. Zaprezentowano informacje o metodach wykorzystywanych w systemach wizyjnych robotów stacjonarnych jak i mobilnych do nauki których służyć ma stanowisko.
-
Identyfikacja terenu za pomocą autonomicznego robota
PublikacjaW pracy rozważane jest zagadnienie identyfikacji nieznanego terenuprzy pomocy autonomicznego robota o ograniczonym zasięguwidzialności. Przyjęty model matematyczny zakłada, że teren mapostać ograniczonej dwuwymiarowej mapy podzielonej na identycznekwadratowe obszary (pola) przylegające do siebie bokami. Zadaniemautonomicznego robota, którego zasięg widzialności ogranicza siedo pól przylegających do miejsca, w którym się znajduje,...
-
Ocena przyczyn awarii robota BT-1000
PublikacjaPrzeprowadzono analizy kinematyki ruchu elementów głowicy robota oraz obliczenia symulacyjne stanu obciążeń połączeń ruchowych w celu oceny rzeczywistego stanu pracy tych elementów. Oceniono modyfikacje konstrukcyjne i sformułowano wnioski odnośnie możliwości zwiększenia trwałości najbardziej obciążonych elementów.
-
Symulator robota mobilnego w środowisku matlab-simulink
PublikacjaOpisano symulator robota mobilnego opracowanego w środowisku MATLAB-SIMULINK. Podano główne przesłanki do opracowania aplikacji oraz jej najważniejsze zadania. Przedstawiono strukturę symulatora składającego się z czterech głównych bloków. Opisano model fizycznej platformy robota mobilnego oraz zależności matematyczne pozwalające rozwiązać zagadnienie kinematyki i dynamiki odwrotnej ruchu urządzenia na płaszczyźnie. Opisano sposób...
-
System nawigacji bezkolizyjnej autonomicznego robota mobilnego SCORPION.
PublikacjaW artykule przedstawiono opracowany i wykonany system nawigacji autonomicznego robota mobilnego ERSP Scorpion umożliwiający realizację zadania unikania kolizji z przeszkodami statycznymi znajdującymi się w otoczeniu, w którym robota się porusza. Do akwizycji wiedzy o otoczeniu wykorzystano czujniki odometryczne oraz podczerwieni aktywnej. Przedstawiono również wyniki badań systemu nawigacji w różnych warunkach pracy, począwszy...
-
Wyznaczanie położenia trójwymiarowego sita w przestrzeni roboczej robota
PublikacjaSystemy wizyjne są coraz częściej stosowane w różnego rodzaju zrobotyzowanych stanowiskach produkcyjnych do sterowania, nadzorowania oraz kontroli pracy robotów spawających. Niniejsza praca opisuje dalszy rozwój systemu wizyjnego powstałego w firmie AIC w Gdyni, którego zadaniem jest integracja danych otrzymywanych z obrazu uzyskanego z kamery oraz pochodzących z laserowego czujnika odległości. Przedstawiono sposób dopasowania...
-
Aplikacja komputerowa symulatora i systemu sterowania robota mobilnego
PublikacjaW referacie opisano strukturę behawioralnego systemu sterowania oraz symulatora robota mobilnego zaimplementowanego w środowisku MATLAB-SIMULINK. Przedstawiono konstrukcję behawioralnego systemu sterowania robota. Opisano pokrótce budowę symulatora. Podano również wyniki badań weryfikacyjnych jakości realizacji zadania pokrycia powierzchni uzyskanych za pomocą symulatora. W referacie podano zalety oraz wady przedstawionej aplikacji...
-
Roboty mobilne o kinematyce wzorowanej na kinematyce węży
PublikacjaRoboty mobilne znajdują zastosowanie w wielu dziedzinach. W zależności od pełnionych funkcji, rodzaju i ukształtowania podłoża, po którym się poruszają oraz warunków pracy, w ich konstrukcjach wykorzystywane są różne sposoby lokomocji przy czym coraz częściej konstrukcje są wzorowane na anatomii zwierząt. Jednym z ich typów są roboty wzorowane na kinematyce ruchu węży. Jest ona odmienna od typowych rozwiązań stosowanych w rozwiązaniach...
-
Projekt i wykonanie zdalnie sterowanego inspekcyjnego robota podwodnego
PublikacjaArtykuł dotyczy zagadnień związanych z projektowaniem i wykonaniem zdalnie sterowanego inspekcyjnego robota podwodnego. Przedstawiony został proces projektowania kadłuba robota oraz dobór części elektronicznej, a także zaimplementowane algorytmy sterowania i sposób komunikacji dedykowanej aplikacji z robotem. Na koniec przedstawiono wyniki badań testowych.
-
Robot typu Micromouse – wykonanie, sterowanie i optymalizacja
PublikacjaW ostatnich latach obserwuje się intensywny rozwój robotyki. Roboty znajdują zastosowanie w różnych gałęziach przemysłu i życiu codziennym. Ich projektowanie wymaga interdyscyplinarnej wiedzy obejmującej obszary mechaniki, elektroniki, metrologii, automatyki i informatyki. W artykule przedstawiono poszczególne etapy wykonania robota typu Micromouse. Jest to specyficzne urządzenie, którego zadaniem jest zbadanie labiryntu, dotarcie...
-
Micromouse robot - technical design and construction
PublikacjaW ostatnich latach obserwuje się intensywny rozwój robotyki. Roboty znajdują zastosowanie w różnych gałęziach przemysłu i życiu codziennym. Ich projektowanie wymaga interdyscyplinarnej wiedzy obejmującej obszary mechaniki, elektroniki, metrologii, automatyki i informatyki. W artykule przedstawiono poszczególne etapy wykonania robota typu Micromouse. Jest to specyficzne urządzenie, którego zadaniem jest zbadanie labiryntu, dotarcie...
-
Mechanizm podejmowania decyzji przez robota na przykładzie strzału pośredniego
PublikacjaOd wielu lat odbywają się międzynarodowe turnieje robotów grających w piłkę nożną organizowane przez organizację FIRA i RoboCup. Zawody te są doskonałą okazją do rozwijania różnego rodzaju algorytmów sterowania grupą robotów mobilnych potrafiących ze sobą współpracować w celu realizacji wspólnych zadań. Niniejsza praca przedstawia mechanizm podejmowania decyzji przez roboty, gwarantujący prawidłową realizację strzału pośredniego,...
-
Wykorzystanie pomiaru mocy sygnału radiowego do lokalizacji robota mobilnego
PublikacjaJednym z podstawowych problemów współczesnej robotyki jest określenie położenia, zwane także lokalizacją. Rozwój techniki przyniósł wiele różnych sposobów wykonywania tej czynności, lecz systemy te mają wciąż wiele ograniczeń. W niniejszym artykule przedstawiono system lokalizacji zaprojektowany na potrzeby zastosowania w robotach mobilnych. Wykorzystywany jest w nim system komunikacji radiowej, a ściślej pomiar mocy odebranego...
-
Koncepcje niekonwencjonalnych układów kinematycznych docierania jednotarczowego z wykorzystaniem robota.
PublikacjaW artykule przedstawiono podstawowe parametry aktualnie produkowanych docierarek jednotarczowych. Opisano standardowy układ docierania powierzchni płaskich i zamieszczono wyniki symulacji przebiegu trajektorii ruchu obrabianego przedmiotu dla zadanych parametrów obróbkowych. Uzyskane informacje o prognozowanym zużyciu tarczy docierającej były punktem wyjścia do opracowania nietypowych układów kinematycznych docierania jednotarczowego....
-
Umowa o roboty budowlane w aspekcie podziału ryzyka stron
PublikacjaW artykule prezentuje się wybrane zapisy umów o roboty budowlane w kontekście zarządzania ryzykiem stron umowy.
-
Analiza jakości wykonania pokrycia powierzchni terenu przez autonomicznego robota mobilnego
PublikacjaRozprawa jest poświęcona rozwiązaniu problemu unikania przeszkód ruchomych przez autonomicznego robota mobilnego podczas realizacji zadania całkowitego pokrycia terenu bez danej mapy, tylko na podstawie danych sensorycznych. Zawiera projekt behawioralnego autonomicznego systemu sterowania dwukołowym robotem mobilnym. W celu weryfikacji poprawności działania systemu opracowano symulator robota zawierający model sceny, układ sensoryczny,...
-
Oprogramowanie Saphira do rozmytej autonomicznej nawigacji robota mobilnego Pioneer 2CE
PublikacjaPraca obejmuje analizę wykorzystania logiki rozmytej do nawigacji autonomicznego robota mobilnego Pioneer 2CE w nieznanym otoczeniu, przy użyciu architektury oprogramowania Saphira. W opracowaniu przestawiono podstawy rozmytej nawigacji, strukturę sterownika rozmytego i architekturę oprogramowania Saphira. Przedstawiono platformę mobilną Pioneer 2CE, symulator robota i sposób jego sterowania.
-
System bezpieczeństwa dla współpracującego robota przemysłowego na bazie kamer głębi
PublikacjaW artykule zarysowano problematykę robotyzacji małych przedsiębiorstw, w szczególności aspekt robotyzacji z uwzględnieniem robotów współpracujących. Szeroko omówiono zagadnienie robotów współpracujących oraz bezpieczeństwa człowieka podczas takiej współpracy. Przedstawiono również najbardziej popularne systemy bezpieczeństwa w odniesieniu do obowiązujących norm. W głównej części artykułu przedstawiono Cooperating Automaton System...
-
Nieprawidłowości w umowach o roboty budowlane w obszarze zamówień publicznych
PublikacjaW artykule prezentuje się i analizuje zasadnicze błędy, uchybienia i nieprawidłowości występujące w umowach na roboty budowlane w obszarze zamówień publicznych.
-
System kodowania kształtu i identyfikacji obiektów za pomocą układu wizyjnego robota.
PublikacjaPrzedstawiono zagadnienie podejmowania przez robota chwytakiem z przestrzeni roboczej nieznanych obiektów i identyfikacji obiektów z opisanymi w bazie danych lub formułowanie nowych rekordów z danymi. Obiekty są dokumentowane za pomocą układu wizyjnego robota w postaci mapy bitowej. Na podstawie obrazu określane są kontury obiektu, a następnie odwzorowywane w przestrzeni jednowymiarowej i identyfikowane na podstawie bazy danych.
-
Projektowanie mechatroniczne w zastosowaniu do sterowania modalnego drganiami robota IRB-6.
PublikacjaW pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRB-6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości w dziedzinie współrzędnych modalnych. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego.
-
Rozdział mocy w układzie napędowym robota podwodnego - porównanie algorytmów alokacji naporów
PublikacjaPraca dotyczy syntezy systemu automatycznego sterowania robotem podwodnym w zakresie problemu rozdziału mocy w wielopędnikowym układzie napędowym. Do alokacji naporów zastosowano metody optymalizacji z ograniczeniami, pozwalające na wyznaczanie wektora naporów na podstawie wektora sił uogólnionych. Rozważono i porównano dwie metody rozdziału mocy dla robota realizującego ruch poziomy płaski o trzech stopniach swobody, rozpatrując...
-
Feedback control system for a miniaturized LMIS robot
PublikacjaReferat przedstawia sposób realizacji mechanizmu sprzężenia zwrotnego dla układu sterowania zestawów Lego Mindstorm Invention Systems. Obiektem sterowania jest układ ''wózek-wahadło''. Przedstawiono model matematyczny, wyniki badań eksperymentalnych dot. identyfikacji parametrów modelu, syntezę wybranych regulatorów oraz wyniki badań symulacyjnych układu sterowania pozycji i kąt wychylenia wahadła. Przedstawiono także sposób wykonania...
-
Analiza pokrycia powierzchni terenu przez działanie robota mobilnego w otoczeniu przeszkód ruchomych
PublikacjaW artykule została opisana metodyka rozwiązania problemu całkowitego pokrycia nieznanej powierzchni przez autonomicznego robota mobilnego podczas jednoczesnego unikania kolizji z przeszkodami ruchomymi. Przedstawiono sformułowanie oraz dokonano szczegółowej analizy obu problemów, ze zwróceniem szczególnej uwagi na występujące ograniczenia. Zaprezentowano behawioralne podejście do sterowania robotem mobilnym wzorowane na reakcjach...
-
Roboty mobilne z autonomiczną nawigacją - stan obecny i perspektywa na najbliższe lata.
PublikacjaOpisano edukacyjny robot mobilny wykonany do badań laboratoryjnych. Omówiono najistotniejsze zagadnienia nawigacji robotów mobilnych. Opisano jak rozwiązać zagadnienie związane z określeniem pozycji robota w przestrzeni, zbieraniem najistotniejszych danych o najblizszym otoczeniu (np. o przeszkodach) oraz podejmowaniem decyzji związanych z poruszaniem się w terenie. Zasygnalizowano w jaki sposób zaspokoić potrzebę dużej mocy obliczeniowej...
-
Podział ryzyka stron w umowie o roboty budowlane w obszarze zamówień publicznych
PublikacjaW referacie przedstawia się zagadnienie podziału i alokacji ryzyka w umowie o roboty budowlane. Omawia się również zagadnienie przeniesienia poprzez zapisy umowne stosowane przez zamawiających publicznych na wykonawcę ryzyka o różnym charakterze.
-
Nadzorowanie drgań układu nośnego robota przemysłowego IRB-6 za pomocą ste-rowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. W: Zagadnienia ana- lizy modalnej konstrukcji mechanicznych. Praca zbiorowa pod red. T. Uhla. Kraraków: Kated. Robotyki i Dynam. Masz. AGH**2003 s. 115-122, 2 rys. 1 tab. bibliogr. 4 poz.
PublikacjaW pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układunośnego manipulatora IRB6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzo-rowania drgań wykorzystano algorytm sterowania optymalnego przy energetycz-nym wskaźniku jakości w dziedzinie współrzędnych modalnych. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego.
-
Nadzorowanie drgań robota IRb-6 za pomocą sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości.
PublikacjaW pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego.
-
STEROWANIE RAMIENIEM ROBOTA Z WYKORZYSTANIEM DANYCH Z KAMERY CYFROWEJ I MECHANIZMÓW SZTUCZNEJ INTELIGENCJI
PublikacjaPierwotnym zamysłem zespołu było stworzenie uniwersalnego systemu grającego w gry planszowe. Mierząc się z tym problemem, postanowiono zrobić jednak coś więcej - wywrócić dotychczasową koncepcję pracy użytkownika z komputerem „do góry nogami” i nie zmuszać użytkownika do nauki interfejsu, a zmusić system do współpracy z interfejsem, który rozumie użytkownik. Dokonane zostało więc przejście ze świata wirtualnego do świata rzeczywistego...
-
ROBOT TYPU QUADROCOPTER STEROWANY MIKROKONTROLERAMI O NIEWIELKIEJ MOCY OBLICZENIOWEJ
PublikacjaWspółczesna robotyka rozwija się bardzo dynamicznie. Coraz więcej osób prywatnych i inżynierów konstruuje różnego rodzaju pojazdy mobilne. Dlatego autorzy niniejszego referatu postawili sobie następującą tezę: możliwa jest budowa latającego robota mobilnego na bazie kontrolera o niskiej mocy obliczeniowej oraz prostego regulatora, i podjęli się jej udowodnienia.
-
Nadzorowanie drgań robota IRb-6 za pomocą sterowania przy energetycznym wskaźniku jakości w ujęciu mechatronicznym
PublikacjaW pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego.
-
Planowanie trasy robota mobilnego w obecności poruszających się przeszkód za pomocą metody sztucznego potencjału oraz wygładzanie uzyskanej trajektorii
PublikacjaZe względu na swą prostotę i elegancję metoda sztucznego potencjału jest szeroko stosowana do planowania trasy robotów mobilnych oraz w algorytmach unikania kolizji z stacjonarnymi lub poruszającymi się przeszkodami. Tym niemniej duża część badań skupia się na rozwiązywaniu problemu planowania ruchu w środowisku stacjonarnym, w którym przeszkody nie zmieniają swojego położenia. Niniejsza praca proponuje odmienne podejście do planowania...
-
Examples of a use of the optimal control at energy performance index in mechatronic approach
PublikacjaW pracy zaprezentowano przykłady zastosowania sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości w rozwiązaniach mechatronicznych. Rozważano układy mechaniczne modelowane dyskretnie. Metody sterowania optymalnego znalazły zastosowanie w robotyce (kołowe roboty mobilne jako układy silnie nieliniowe) oraz obróbce szybkościowej przedmiotów podatnych frezem kulistym.
-
Metoda samoorganizacji i podążania za liderem roju nieholonomicznych robotów mobilnych z wykorzystaniem wirtualnych elementów sprężysto-tłumiących
PublikacjaCelem pracy jest demonstracja metody samoorganizacji i podążania za liderem nieholonomicznego roju robotów mobilnych, opartej na wirtualnych, tłumionych, liniowych sprężynach łączących sąsiadujące roboty. Analizę metody sterowania poprzedza wyprowadzenie dynamiki dwukołowego robota oraz określenie zależności między wirtualnymi siłami a wejściami sterującymi robota w celu osiągnięcia stabilnej formacji roju. Analizowane są dwa przypadki...
-
OD EKONOMII SPOŁECZNEJ DO PRZEDSIĘBIORCZOŚCI SPOŁECZNEJ W GDYNI – PERSPEKTYWA PODMIOTÓW ZAANGAŻOWANYCH (ekspertyza dla Obszaru Metropolitalnego Gdańsk – Sopot – Gdynia i OWES Dobra Robota)
PublikacjaW ekspertyzie przedstawiono wyniki badań wśród przedstawicieli systemu wsparcia przedsiębiorczości oraz przedsiębiorstw społecznych w mieście Gdynia.
-
Transport wibracyjny surowca biologicznego w procesie suszenia. W: Projek-towanie mechatroniczne. Zagadnienia wybrane. Praca zbiorowa pod red. T. Uhla. Kraków: Kated. Robotyki i Dynam. Masz.AGH**2003 s. 111-116, 4 rys. bibliogr. 6 poz.
PublikacjaPrzedstawiono zagadnienie transportu wibracyjnego surowca biologicznego wprocesie suszenia oraz propozycje rozwiązania technicznego umożliwiającego zastosowanie tego sposobu transportu w urządzeniach produkcyjnych. W rozwią-zaniu tym zastosowano układy kinematyczne sterowane mikroprocesorowo umożli-wiające utrzymanie właściwych parametrów procesu w układzie sterowania w pę-tli sprzężenia zwrotnego.
-
Zmodyfikowana metoda prognozowania rezultatów nadzorowania drgań narzędzie--przedmiot obrabiany. W: Projektowanie mechatroniczne. Zagadnienia wybrane. Praca zbiorowa pod red. T. Uhla. Kraków: Kated. Robotyki i Dynam. Masz.AGH**2003 s. 125-134, 3 rys. 1 tab. bibliogr. 6 poz.
PublikacjaW pracy przedstawiono zmodyfikowaną metodę prognozowania rezultatów nadzoro-wania drgań narzędzie-przedmiot obrabiany za pomocą sterowanej programowo prędkości obrotowej wrzeciona. Istotą modyfikacji jest uwzględnienie w mode-lu złożoności geometrycznej narzędzia oraz efektu rozproszenia energii pro-cesu skrawania. Podano opis dynamiki skrawania niestacjonarnego modelu obli-czeniowego, oraz sposobu nadzorowania. Zamieszczono...
-
Zapobieganie kolizjom w pracowni współpracy robotów przemysłowych
PublikacjaW nowoczesnych zrobotyzowanych systemach produkcyjnych coraz częściej możemy spotkać systemy zapobiegające wystąpieniu kolizji między manipulatorem robota a jego otoczeniem.Równolegle, wykorzystuje się również różnego rodzaju rozwiązania minimalizujące skutki wystąpienia ewentualnych zderzeń. Najprostsza˛ z metod uniknięcia kolizji jestzdefiniowanie stref bezpieczeństwa wewnątrz obszaru oddziaływania robota, których manipulator...
-
Prediction of the motion stability of three-wheel mobile robot
PublikacjaW pracy rozważa się projektowanie i realizację trajektorii ruchu 3-kołowego robota mobilnego, z uwzględnieniem jego kinematyki i dynamiki. Kołowe roboty mobilne zaliczane są do układów nieholonomicznych, w przypadku których przyjęte ograniczenia (więzy) dotyczą chwilowych prędkości punktów charakterystycznych układu. Model matematyczny obiektu przedstawiono w postaci skończonej liczby nieliniowych równań różniczkowych kinematyki...
-
Testing the usability of decisional DNA in robotics
PublikacjaW pracy poddano dyskusji i nalizie obszary mozliwych zastowac reprezentacji wiedzy zwanej Decisional DNA w zagadnieniach zwiazanych z robotyka.
-
Rebuttal from L. E. K. Ratcliffe, W. Pijacka, F. D. McBryde, A. P. Abdala, D. J. Moraes, P. A. Sobotka, E. C. Hart, K. Narkiewicz, A. K. Nightingale and J. F. R. Paton
Publikacja -
Local eigenvibration of the subsystems of large structures idealised disc-retely. W: Zagadnienia analizy modalnej konstrukcji mechanicznych. Praca zbiorowa pod red. T. Uhla. Kraków: Kated. Robotyki i Dynam. Masz. AGH**2003 s. 123-130, 2 rys. bibliogr. 4 poz. Drgania lokalne podukładów dużych struktur modelowanych dyskretnie.
PublikacjaW pracy przedstawiono metodę obliczania lokalnych drgań własnych dużych struktur. Polega ona na zastosowaniu do wyznaczania częstości i postaci drgań algorytmu jednoczesnej iteracji Jenningsa, lecz nezbędne do tego celu wektory próbne uzyskano w wyniku przekształceń macierzowych analizy modalnej. Rozwa-żania zilustrowano przykładem drgań lokalnych napędu głównego, jako podukła-du frezarki FWD32J.
-
Air sparged hydrocyclone (ASH) technology for cyanide recovery
PublikacjaMobilna instalacja reaktora cyklonowego została przetestowana do procesu odzysku cyjanków ze ścieków pochodzących z obróbki złota. HCN był usuwany z fazy gazowej podczas pojedynczego 1-sekundowego cyklu z efektywnością ponad 99%.
-
Diagnostyka Procesów i Systemów DPS`2015
PublikacjaKonferencję DPS’2015 zorganizowała Katedra Systemów Decyzyjnych i Robotyki na Wydziale Elektroniki Politechniki Gdańskiej wraz z gdańskim oddziałem Towarzystwa Konsultantów Polskich. Współorganizatorami były: Politechnika Warszawska i Uniwersytet Zielonogórski. Patronat nad konferencją objęły najważniejsze obszarowo krajowe instytucje naukowe: Polska Akademia Nauk, Komitet Automatyki i Robotyki, oraz Polskie Stowarzyszenie Pomiarów...
-
International Conference on Diagnostics of Processes and Systems 2022
PublikacjaWydarzenie stanowiło 15 ogniwo cyklu organizowanego od 1996 roku, naprzemiennie przez Politechnikę Warszawską, Uniwersytet Zielonogórski oraz Politechnikę Gdańską. Tegoroczna edycja konferencji została objęta patronatem JM Rektora Politechniki Gdańskiej, prof. Krzysztofa Wilde, Komitetu Automatyki i Robotyki Polskiej Akademii Nauk, Towarzystwa Konsultantów Polskich (FSNT-NOT) oraz Polskiego Stowarzyszenia Pomiarów Automatyki i...
-
Nadzorowanie ruchu 2-kołowej platformy mobilnej z zastosowaniem sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości
PublikacjaW pracy przedstawiono oryginalną metodę nadzorowania ruchu 2-kołowej platformy mobilnej. Przez nadzorowanie rozumie się zespół działań zmierzających do minimalizacji błędów położenia i prędkości, jakie powstają podczas realizacji zadanej trajektorii ruchu. Podczas ruchu 2-kołowa platforma mobilna jest skrępowana niecałkowalnymi więzami kinematycznymi. Ograniczenia te zmniejszają ruchliwość analizowanego układu. W celu rozwiązania...
-
Odwzorowanie obiektów ograniczonego środowiska na trójwymiarowej mapie cyfrowej z wykorzystaniem robotów mobilnych zaopatrzonych w stereowizję
PublikacjaProblem podjęty w rozprawie dotyczy trójwymiarowego odwzorowania otoczenia przez roboty mobilne. Wpisuje się on w zagadnienie SLAM - jednoczesnego określania położenia i tworzenia mapy. W pracy skupiono się na wybranej realizacji mapowania opartej na stereowizji (konkretnego zagadnienia SLAM). Duży nacisk położono także na warunki konieczne do zapewnienia prawidłowej stereowizji oraz na sprzętowy układ eksperymentu, który umożliwia...
-
Strategia nauk technicznych do roku 2020 - propozycje
PublikacjaW pracy przedstawiono strategię proponowaną przez Wydział IV Nauk Technicznych PAN w perspektywie wieloletniej. Opisano założenia, cele strategiczne i uwarunkowania rozwoju nauk informacyjnych (informatyka, automatyka, robotyka, telekomunikacja) mikro- i nanotechnologii, optoelektroniki, bioinżynierii, systemów energetycznych i nowych źródeł energii.
-
Zastosowanie metod weryfikacyjnych do diagnostyki uszkodzeń układów analo- gowych o charakterystykach odcinkowo-liniowych**2002, 118 s. rys. tab. w rozdz. bibliogr. 139 poz. maszyn. Rozprawa doktorska /2002.01.22/. P. Gdań., Wydz. Elektroniki, Telekomunika- cji i Informatyki. Promotor: prof. dr. inż. R. Zielonko.
Publikacja.
-
SPECYFIKACJA ISTOTNYCH WARUNKÓW ZAMÓWIENIA PUBLICZNEGO (SIWZ) DLA PRZETARGU NIEOGRANICZONEGO NA OPRACOWANIE DOKUMENTACJI PROJEKTOWEJ NA ROBOTY BUDOWLANE REALIZOWANE W RAMACH PROJEKTU „POPRAWA INFRASTRUKTURY KOLEJOWEGO DOSTĘPU DO PORTU GDAŃSK” Rozdział 11.4.6 - Sieć trakcyjna i zasilanie sieci trakcyjnej.
PublikacjaW opracowaniu określono wymagania SIWZ związane z siecią trakcyjną i jej zasilaniem na terenie stacji Portu Gdańsk. Prace wykonano w ramach projektu Unii Europejskiej i Narodowej Strategii Spójności
-
Badanie efektywności usuwania azotu ze ścieków w reaktorze sekwencyjnym z granulowanym osadem anammox
PublikacjaW celu poprawy efektywności energetycznej oczyszczalni ścieków, procesy nitryfikacji-denitryfikacji mogą zostać zastąpione technologiami alternatywnymi opartymi o proces „beztlenowego” utleniania azotu amonowego (anammox). Celem niniejszej rozprawy była hodowla osadu granulowanego zawierającego wzbogacone kultury bakterii anammox, jak również ocena wpływu parametrów technologicznych (obciążenia ładunkiem zanieczyszczeń, temperatury,...
-
ZASTOSOWANIE PROCESU ANAMMOX W OCZYSZCZANIU WÓD POOSADOWYCH
PublikacjaNiniejszy artykuł przedstawia możliwości biologicznego usuwania azotu z wód poosadowych pochodzących z procesów przeróbki osadów. Otrzymane w połączonym procesie nitrytacja-anammox szybkości usuwania azotu, porównano z osiąganymi w konwencjonalnym procesie nitryfikacjadenitryfikacja. Obserwowana objętościowa szybkość procesu anammox mieści się w zakresie 0,245–0,262 kg N m-3d-1i jest bardzo zbliżona do wartości prezentowanych w...
-
Specyfikacja Istotnych Warunków Zamówienia Publicznego (SIWZ) Dla przetargu nieograniczonego na opracowanie dokumentacji projektowej na roboty budowlane realizowane w ramach projektu "Poprawa dostępu kolejowego do Portu Morskiego w Gdyni" Rozdział 11.4.6 - Sieć trakcyjna i zasilanie sieci trakcyjnej.
PublikacjaW opracowaniu opisano wymagania SIWZ dotyczące sieci trakcyjnej i jej zasilania na obszarze stacji Gdynia Port. Prace realizowane w ramach projektu Unii Europejskiej i Narodowej Strategii Spójności
-
Vibration surveillance in the hybrid system using optimal control at energyperformance index. W: Zagadnienia analizy modalnej konstrukcji mechanicz- nych. Praca zbiorowa pod red. T. Uhla. Kraków: Kated. Robotyki i Dynam. Masz. AGH**2003 s. 107-114, 2 rys. 1 tab. bibliogr. 4 poz. Nadzorowanie drgań w układzie hybrydowym z wykorzystaniem strerowania opty- malnego przy energetycznym wskaźniku jakości.
PublikacjaW pracy rozważano nadzorowanie drgań niestacjonarnych układów mechanicznychza pomocą sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Uwzględnienie założenia o możliwości podziału układu na podukład modalny, pod-układ strukturalny oraz podukład łączący umożliwiło opis układu sterowanego we współrzędnych hybrydowych. Rozważania zilustrowano przykładem nadzorowa-nia drgań pomostów wagi kolejowej podczas przejazdu wagonów.
-
Selected problems of navigation of educational mobile robot
PublikacjaW artykule przedstawiono ideę sterowania układem autonomicznego robota mobilnego skonstruowanego do celów edukacyjnych. Opisano strukturę mechaniczną układu, układy sensorów oraz zakres możliwości wynikających z działania oprogramowania robota.
-
Robot do diagnostyki stanu technicznego przewodów linii napowietrznych
PublikacjaW artykule przedstawiono strukturę sprzętu i programu komputerowego do sterowania i wizualizacji prototypu robota mobilnego poruszającego się wzdłuż linii napowietrznych średniego i wysokiego napięcia. Komunikacja z robotem poprzez protokół TCP / IP umożliwia sterowanie ruchem robota oraz oględziny przewodów linii na podstawie obrazu z kamery zamontowanej na robocie. Wykonane próby na poligonie doświadczalnym na odcinku linii...
-
Uczenie na błędach w nauczaniu programowania w systemie e-learningu
PublikacjaJedną z kluczowych umiejętności, które muszą posiąść adepci programowania, stanowi umiejętność poprawiania kodu programu zawierającego błędy. Jest to działanie bardzo złożone, wymagające znajomości składni języka, rozumienia semantyki kodu, znajomości zasad testowania oraz rozumienia działania algorytmu. W artykule autor proponuje własną metodę kształtowania umiejętności poprawiania kodu programu wykorzystującą narzędzia do nauczania...
-
Autonomiczny robot mobilny
PublikacjaOpisano konstrukcje techniczną, moduł komunikacyjny, sonar cyfrowy oraz płytę główną autonomicznego robota mobilnego przeznaczonego do zadań laboratoryjnych. Podano jego zasadę działania, opisano niektóre przeprowadzone badania oraz przedstawiono możliwości rozwojowe robota. Wyciągnięto wnioski.
-
Fault diagnosis of analog piecewise linear circuits based on homotopy
PublikacjaArtykuł opisuje weryfikację metodą diagnostyki analogowych układów odcinkowo-liniowych opartą na podejściu homotopijnym. Homotopia przekształca jedną funkcję f(x) w inną funkcję g(x) poprzez zmianę parametru homotopii tî[0,1]. Ścieżka homotopijna pokazuje drogę od punktu x0 z dziedziny funkcji f(x) do odpowiadającego mu punktu x* funkcji g(x). Idea metody zakłada wykorzystanie funkcji f(x) do opisu diagnozowanego układu w stanie...
-
Robot mobilny dla celów edukacyjnych.
PublikacjaPrzedstwiono ogólne problemy nawigacji w robotach mobilnych. Opisano konstrukcję mechaniczną, moduł komunikacyjny, sonar cyfrowy oraz płytę główną autonomicznego robota mobilnego przeznaczonego do zadań laboratoryjnych. Podano jego zasadę działania, opisano niektóre przeprowadzone badania oraz przedstawiono możliwości rozwojowe robota. Zasygnalizowano także, w jaki sposób zaspokoić potrzebę dużej mocy obliczeniowej na zazwyczaj...
-
Model of human psychology for controlling autonomous robots
PublikacjaReferat przedstawia model umysłu, uzyskany w oparciu o wiedzę na temat ludzkiej psychologii, służący do sterowania systemami autonomicznych robotów. Systemy poznawczy i motywacyjny (emocje i potrzeby) stanowią jego główne części. System motywacyjny kontroluje reakcje robota w oparciu o zmienne stanu potrzeb. Z drugiej strony, emocje nadzorują i zmieniają/modyfikują zachowanie robota poprzez zmianę pewnych parametrów uwzględnianych...
-
Vision guided robot gripping systems
PublikacjaW rozdziale omawia się robotycki system wykorzystujący kamery streo. System taki zastępuje pracę człowieka przy przenoszeniu obiektów wielkowymiarowych (teoretycznie nieograniczonych) w przestrzeni trójwymiarowej. W rozważaniach uwzględniono pinholową kamerę (bezsoczewkową z bardzo małą aperturą/otworem) oraz prosty model zniekształcenia soczewkowego. Podano wartości poszczególnych parametrów. Zastosowano dwie konwencje notacyjne...
-
Autonomiczny robot mobilny
PublikacjaPrzedstawiono ogólnie problemy nawigacji w robotach mobilnych. Opisano konstrukcję mechaniczną, moduł komunikacyjny, sonar cyfrowy oraz płytę główną autonomicznego robota mobilnego przeznaczonego do zadań laboratoryjnych. Podano jego zasadę działania, opisano niektóre badania przeprowadzone na prototypie oraz przedstawiono możliwości rozwojowe robota. Wyciągnięto wnioski.
-
Performance of vibration surveillance in order to improve operating parameters of manipulators
PublikacjaPrzedstawiono nadzorowanie drgań układu nośnego manipulatora robota IRb-6. Do nadzorowania drgań zastosowano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Celem proponowanego algorytmu jest minimalizacja poziomu drgań końcówek manipulatora, i tym samym - zwiększenie możliwości nowoczesnych linii zrobotyzowanych, jak również dokładności i powtarzalności pozycjonowania robota.
-
Frequency domain vibration surveillance of industrial robots using modal control
PublikacjaRozważano drgania niestacjonarnego układu nośnego robota IRb-6 . Do nadzorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości w dziedzinie częstotliwości. Celem proponowanego algorytmu jest minimalizacja amplitudy drgań końcówek manipulacyjnych (efektorów), a w rezultacie - zwiększenie wydajności linii zrobotyzowanych, poprawa dokładności i powtarzalności pozycjonowania robota.
-
System stabilizacji piłki na ruchomej platformie
PublikacjaW ostatnich latach nastąpił znaczny rozwój i wzrost zastosowań układów regulacji nadążnej. Ich wykorzystanie przestało ograniczać się do zastosowań przemysłowych, a zaczęto je używać w aplikacjach życia codziennego. Artykuł przedstawia proces projektowania i syntezy nadążnego układu stabilizacji piłki na ruchomej platformie. Opisano część mechaniczną oraz elektroniczną platformy. Przedstawiono model matematyczny, a także opisano...
-
Problems of Active Dynamic Thermography Measurement Standardization in Medicine
PublikacjaReliability of thermographic diagnostics in medicine is an important practical problem. In the field of static thermography, a great deal of effort has been made to define the conditions for thermographic measurements, which is now the golden standard for such research. In recent years, there are more and more reports on dynamic tests with external stimulation, such as Active Dynamic Thermography, Thermographic Signal Reconstruction...
-
Rozpoznawanie urządzeń i wykrywanie nieautoryzowanego poboru energii elektrycznej na podstawie pomiaru napięcia
PublikacjaW pracy rozpatrywany jest problem wykrywania nieautoryzowanego poboru energii z sieci elektrycznej przez identyfikację podłączonych urządzeń. Estymacja stanu sieci, rozumianej jako zbiór podpiętych układów, wraz z ustaloną listą urządzeń dopuszczonych, pozwala określić, czy w danej chwili ma miejsce pobór nieautoryzowany. W celu wykrywania urządzeń, proponuje się wykorzystać prostą metodę opartą na analizie wysokoczęstotliwościowego...
-
Monocykl elektryczny – projekt i realizacja
PublikacjaW ostatnich czasach zaobserwować można rozwój pojazdów elektrycznych. Czynnikami, które pozytywnie wpływają na to zjawisko jest redukcja emisji spalin oraz hałasu, które emitują standardowe pojazdy. Przy mniejszych, mobilnych konstrukcjach elektrycznych, dodatkową zaletą jest zmniejszenie problemu związanego z zatłoczeniem ulic. Artykuł przedstawia projekt oraz wykonanie monocyklu elektrycznego. Uwzględniając założenia projektowe,...
-
Usuwanie tła w video nagraniach pochodzących z monitorowania basenu pływackiego
PublikacjaAutomatyczna obróbka obrazu w czasie rzeczywistym jest kluczowa dla wielu rozwiązań monitoringu wykorzystywanych m.in. w celach bezpieczeństwa. Często jednym z ważniejszych etapów obróbki jest oddzielenie tła od obiektów na pierwszym planie, tak aby wykluczyć wszystkie nieistotne informacje z obrazu. Celem niniejszej pracy jest podsumowanie doświadczenia zdobytego podczas śledzenia pływaków oraz pokazanie możliwości skutecznego...
-
Zastosowanie modeli matematycznych przy projektowaniu podsystemów energetycznych statków
PublikacjaW artykule przedstawiono koncepcję wykorzystania modeli matematycznych oraz badań symulacyjnych przy projektowaniu podsystemów energetycznych statku. Przedstawione procedury oraz modele matematyczne zostaną włączone do systemu ekspertowego wspomagającego projektowanie statków.
-
analizator do spektroskopii wysokoimpedancyjnej z wykorzystaniem cps
PublikacjaW artykule przedstawiono opracowany i wdrożony do produkcji seryjnej analizator do spektroskopii wysokoimpedancyjnej. Dzięki zastosowaniu obwodu wejściowego w postaci sondy pomiarowej (2 i 3 zaciskowej) analizator umożliwia pomiary w zakresie 100 ohm < |Zx| < 100 Gohm. Do wyznaczania składowych ortogonalnych sygnałów pomiarowych wykorzystano technikę cyfrowego przetwarzania sygnałów. Pozwoliła ona na pomiary w szerokim zakresie...
-
Dydaktyczny zespół napędowy sterowany komputerowo
PublikacjaW artykule przedstawiono nowoczesny, sterowany komputerowo, laboratoryjny zespół przeznaczony do badań napędów z silnikami prądu stałego, asynchronicznymi oraz synchronicznymi z magnesami trwałymi. Opisano budowę układu oraz możliwości dedykowanego oprogramowania sterująco-rejestrującego. Pokazano wybrane wyniki rejestracji oraz wskazano na istotne cechy dydaktyczne stanowiska.
-
Propulsion System Analysis Based on Particle Image Velocimetry Method in Biomimetic Unmanned Underwater Vehicle
Publikacja -
Analiza możliwości zastosowania środowiska SCILAB do wspomagania projektowania podsystemów energetycznych statków = Analysis of capability of using SCILAB for adding design of power ship subsystems
PublikacjaW artykule przedstawiono koncepcję wykorzystania środowiska symulacyjnego Scilab, modeli matematycznych oraz badań symulacyjnych przy projektowaniu podsystemów energetycznych statku. Zredagowano przykładową strukturę zawierającą model wysokoprężnego silnika oraz model śruby okrętowej. Przedstawione procedury oraz modele matematyczne zostaną włączone do systemu ekspertowego wspomagającego projektowanie statków. This paper deals...
-
Wieloobszarowy miękkoprzełączalny regulator PI w sterowaniu stężeniem tlenu w biologicznej oczyszczalni ścieków
PublikacjaNapowietrzanie jest podstawowym procesem decydującym o jakości oczyszczania ścieków. Prawidłowy przebieg procesów biologicznych wymaga dostarczenia odpowiedniej ilości tlenu. Zapewnia to optymalne warunki oczyszczania ścieków, dostateczne wymieszanie ścieków z osadem czynnym i zmniejsza główny koszt eksploatacji oczyszczalni ścieków, czyli koszt pompowania powietrza. W artykule zaproponowano sterowanie stężeniem tlenu (Dissolved...
-
Zarząd POLSPAR w latach 2020-2023
PublikacjaW trakcie kadencji 2020-2023 na zebraniach Zarządu Członkowie często podejmowali dyskusję na temat najbardziej dokuczliwych problemów działania uczelni wynikających ze zmian w ustawie Prawo o Szkolnictwie Wyższym i Nauce, kompetencjach i formach naukowej aktywności rad naukowych dyscyplin, procedur nadawania stopni i tytułów naukowych, czy w końcu o nowej nazwie dyscypliny Automatyka, Elektronika, Elektrotechnika i Technologie...
-
Wykorzystanie rachunku niecałkowitego rzędu w sterowaniu suwnicą 3D
PublikacjaSuwnica 3D jest obiektem stosowanym w różnych gałęziach przemysłu. Z punktu widzenia sterowania, jest to system dynamiczny, nieliniowy i wielowymiarowy. W artykule zaprojektowano dwa układy regulacji: z klasycznym regulatorem PID oraz z regulatorem PID ułamkowego rzędu. Przedstawiono analizę porównawczą zaprojektowanych układów regulacji.
-
Zagadnienia wpływu odkształcenia krzywej napięcia sieci na pomiar impedancji pętli zwarciowej.
PublikacjaPrzedstawiono zagadnienia pomiaru impedancji pętli zwarciowej w sieciach niskiego napięcia, gdzie krzywa napięcia w miejscu badania może być odkształcona. Przeprowadzono analizę wpływu wyższych harmonicznych na dokładność pomiaru impedancji przy stosowaniu klasycznych metod. Z analizy wynika, że błędy pomiaru mogą znacznie przekroczyć wartości dopuszczalne przez przepisy.
-
Diagnostyka układów analogowych z wykorzystaniem magistrali testującej mieszanej sygnałowo IEEE 1149.4
PublikacjaW pracy przedstawiono wyniki badań nad wykorzystaniem magistrali testującej mieszanej sygnałowo IEEE 1149.4 do diagnostyki układów analogowych. Diagnostykę przeprowadzono metodą analityczną opartą na twierdzeniu Tellegena, metodą oscylacyjną oraz metodą transformacji biliniowej. W badaniach użyto prototypowych układów scalonych typu MNABST-1 firmy Matsushita wyposażonych w magistralę. Do pomiarów zastosowano wektorowego oraz multimetr...
-
Katedra Wysokich Napięć i Aparatów Elektrycznych
PublikacjaPrzedstawiono zarys historii oraz działalnosci naukowo-badawczej i dydakty- cznej Katedry Wysokich Napięć i Aparatów Elektrycznych Wydziału Elektrotech-niki i Automatyki.
-
Implementacja algorytmu regulacji predykcyjnej MPC w sterownikach programowalnych
PublikacjaSterowniki programowalne PLC (ang. Programmable Logic Controllers) są główną przemysłową platformą implementacji algorytmów sterowania bezpośredniego. Standardowo producenci PLC udostępniają programistom jedynie podstawowe algorytmy sterowania. W niniejszym artykule rozważana jest implementacja w PLC zaawansowanej metody sterowania – algorytmu MAC/MPC (ang. Model Algorithmic Control/Model Predictive Control) ze względu na jego...
-
Projekt i budowa uniwersalnego sterownika programowalnego
PublikacjaArtykuł opisuje projekt i realizację niskobudżetowego ale zarazem funkcjonalnego i uniwersalnego kompaktowego sterownika programowalnego PLC (ang. Programmable Logic Controller) oraz dedykowanej aplikacji narzędziowej umożliwiającej jego elastyczne oprogramowanie. Przedstawiany sterownik bazuje na jednostce centralnej w postaci 32-bitowego mikrokontrolera ARM firmy STMicroelectronics oraz wyposażony jest w standardowe peryferia...
-
Symulator szybkich procesów dynamiki reaktora jądrowego wodno ciśnieniowego
PublikacjaArtykuł przedstawia symulator dynamiki reaktora jądrowego (RJ) zbudowany w oparciu o punktowe modele matematyczne procesów reaktora typu wodnego ciśnieniowego (ang. Pressurized Water Reactor – PWR) i zaimplementowany w środowisku MATLAB/Simulink. Symulator wykorzystywany jest obecnie jako narzędzie pomocne w dydaktyce i wstępnych badaniach w zakresie energetyki jądrowej na Politechnice Gdańskiej. W pierwszej części artykuł Autorzy...
-
Realizacja programowa algorytmów filtracji, estymacji i sterowania w PLC/PAC
PublikacjaSterowniki programowalne PLC (ang. Programmable Logic Controller) są główną przemysłową platformą implementacji algorytmów sterowania bezpośredniego. Standardowo producenci PLC dostarczają programistom jedynie podstawowe, najprostsze metody sterowania. Wraz z rozwojem sterowników PLC oraz ich następców PAC (ang. Programmable Automation Controller) pojawiły się zwiększone możliwości obliczeniowe i pamięciowe tych urządzeń oraz...
-
Hybrid of Neural Networks and Hidden Markov Models as a modern approach to speech recognition systems
PublikacjaThe aim of this paper is to present a hybrid algorithm that combines the advantages ofartificial neural networks and hidden Markov models in speech recognition for control purpos-es. The scope of the paper includes review of currently used solutions, description and analysis of implementation of selected artificial neural network (NN) structures and hidden Markov mod-els (HMM). The main part of the paper consists of a description...
-
Koncepcja metody bezpiecznej transmisji danych w sieci KNX na potrzeby systemu zdalnego nadzoru
PublikacjaW pracy omówiono wymagania stawiane kanałom komunikacyjnym wykorzystywanym do realizacji funkcji związanych z bezpieczeństwem oraz zaproponowano metodę bezpiecznej transmisji danych w sieci KNX opracowaną na potrzeby systemu zdalnego nadzoru. Metoda definiuje dodatkową warstwę stosu protokołu komunikacyjnego KNX umożliwiającą spełnienie wymagań dotyczących niezawodność i bezpieczeństwa transmisji danych bez konieczności wprowadzania...
-
Projektowanie urządzeń pomiarowo-sterujących zintegrowanych z systemem KNX
PublikacjaW artykule przedstawiono zagadnienia dotyczące projektowania urządzeń automatyki budynków zgodnych ze standardem KNX. Opisano strukturę wewnętrzną urządzeń KNX i dokonano przeglądu specjalistycznych podzespołów służących do ich budowy. Przedstawiono również wymagania dotyczące certyfikacji urządzeń KNX oraz niezbędne narzędzia programistyczne. Na końcu podsumowano doświadczenia zdobyte podczas projektowania i testowania prototypu...
-
xEmotion – obliczeniowy model emocji dedykowany dla inteligentnych systemów decyzyjnych
PublikacjaArtykuł prezentuje cybernetyczne podejście do zagadnienia modelowania ludzkich emocji, oparte na psychologicznych teoriach (ocennej i somatycznej). Opracowany model przeznaczony jest do integracji z Inteligentnym Systemem Decyzyjnym – IDS. Może być on używany jako silnik aplikacji lub jako system sterowania niezależnego urządzenia, np. robota autonomicznego.
-
Projekt techniczny i budowa platformy latającej typu quadrocopter
PublikacjaJedną z licznych platform latających jest pojazd typu quadrocopter. Rozwój techniki pozwala na budowanie konstrukcji przemieszczających się w wielu osiach. W artykule przedstawiono projekt, wykonanie i oprogramowanie pojazdu typu quadrocopter. Dodatkowo dokonano filtracji sygnałów pomiarowych i opracowano algorytm sterowania.
-
Wielopoziomowy system sterowania stężeniem tlenu i wyznaczania trajektorii zadanej stężenia tlenu w biologicznej oczyszczalni ścieków
PublikacjaNapowietrzanie ścieków jest jednym z najważniejszych i najdroższych procesów w oczyszczalni ścieków. Stężenie tlenu jest natomiast głównym parametrem wpływającym na efektywność zachodzenia procesów biologicznych w oczyszczalni ścieków. W artykule przedstawiono wielopoziomowy nieliniowy system sterowania stężeniem tlenu i wyznaczania trajektorii zadanej tej wielkości. W testach symulacyjnych pokazano wyniki sterowania dla oczyszczalni...
-
Optymalizacja nastaw regulatorów PID do sterowania suwnicą 3D
PublikacjaSuwnica stanowi ciekawy, a zarazem skomplikowany obiekt sterowania, który znajduje zastosowanie w różnych gałęziach przemysłu. W artykule przedstawiono obiekt sterowania wraz jego układami sterowania wykorzystującymi regulatory PID. Następnie dobrano parametry regulatorów wybranymi metodami inżynierskimi i optymalizacyjnymi. Przeprowadzono szczegółową analizę porównawczą zaproponowanych rozwiązań.
-
Construction of tournament robot Mirror taking part in Mini Sumo competition
PublikacjaW artykule zaprezentowano projekt budowy robota turniejowego, startującego w zawodach Mini Sumo. Omówiono założenia dyscypliny Mini Sumo oraz konstrukcję mechaniczną, algorytmy sterujące i elektronikę zawartą w robocie.
-
Zaawansowane metody sterowania kaskadowym układem zbiorników
PublikacjaW artykule rozważane są trzy kaskadowo połączone zbiorniki z elementami wykonawczymi i pomiarowymi. Zadanie sterowania polega na takiej regulacji przepływem wodt przez pompę oraz stopniem otwarcia zaworów, aby jak najdokładniej i jak najszybciej osiągnąć zadaną wysokość słupa cieczy w każdym ze zbiorników. Zaprojektowano trzy układy regulacji poziomu wody w każdym ze zbiorników z wykorzystaniem układów: klasycznego PI, wieloobszarowego...
-
Bezzałogowa zdalnie sterowana jednostka latająca
PublikacjaQuadrocopter jako przykład drona wykorzystywany jest coraz częściej przez sektor publiczny i przemysłowy. W pierwszej kolejności zaprojektowano i wykonano ramę urządzenia. Następnie dobrano elementy pozwalające na lot quadrocoptera. Na płycie znalazła się jednostka centralna w postaci mikrokontrolera Atmega644PA. W dalszej części udokumentowano proces programowania kolejnych elementów składających się na program sterujący quadrocopterem....
-
Przegląd robotów humanoidalnych
PublikacjaW artykule przedstawiono przegląd najpopularniejszych robotów humanoidalnych, wyróżniając ich ważniejsze cechy i porównując podstawowe charakterystyki, biorąc przy tym pod uwagę pożądane kognitywne aspekty rozwoju robotyki. Wśród osiągalnych cech rozmaitych rozwiązań aparatów humanoidalnych dostępnych na rynku – wyróżnia się głównie liczbę stopni swobody, rodzaj zastosowanego układu lokomocji oraz możliwości wyrażania mimiki twarzy,...